网硕互联帮助中心一、环境说明
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系统：Ubuntu + ROS（Melodic / Noetic 均适用）
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相机型号：
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Orbbec Dabai DW2
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Orbbec Dabai Max Pro
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驱动包：orbbec_camera 官网有ROS1和ROS2的驱动包，下载即可
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连接方式：USB
本文记录一次实际调试 两台 Orbbec 相机同时工作 的过程，包含单相机验证、多相机启动、话题检查、RViz 显示以及 USB 带宽相关问题的处理。
二、单相机分别启动测试
在进行多相机启动之前，必须确保每一台相机都可以单独正常工作。
1. 启动 Dabai DW2
roslaunch orbbec_camera dabai_dw2.launch
2. 启动 Dabai Max Pro
roslaunch orbbec_camera dabai_max_pro.launch
检查点：
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ROS 节点是否正常启动
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是否有 depth / image 相关话题
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无 USB 或设备占用错误
三、同时启动双相机（multi_camera）
当单相机测试无问题后，使用多相机 launch 文件统一启动。
roslaunch orbbec_camera multi_camera.launch
四、检查 ROS 话题是否正确
启动后，查看系统中已发布的话题：
rostopic list
预期输出应包含类似如下结构（只展部分，输出包含ob_camera_01和02）：
/ob_camera_01
/ob_camera_02
/ob_camera_01/depth/image_raw
/ob_camera_02/depth/image_raw
说明两台相机已经通过不同 namespace 成功区分。
五、使用 RViz 查看深度图像
1. 启动 RViz
rviz
2. 添加第一台相机深度图
Add → By topic → /ob_camera_01 → depth → image_raw → Image
3. 添加第二台相机深度图
Add → By topic → /ob_camera_02 → depth → image_raw → Image
此时可以同时看到两路深度画面，验证多相机数据是否正常发布。
六、查看相机型号及 USB 端口信息
在多相机场景中，USB 端口绑定是关键。通过以下命令查看当前连接的设备信息：
rosrun orbbec_camera list_device_node
输出内容通常包含：
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相机型号
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Serial Number
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USB Port（如 5-1.1、2-1.1.1）
这些信息将用于 multi_camera.launch 中的参数配置。
七、multi_camera.launch 关键配置说明
1. 核心修改点
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camera1_usb_port
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camera2_usb_port
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launch 文件需与具体相机型号匹配
2. 示例 launch 文件
<launch>
<arg name="camera_name" default="ob_camera"/>
<arg name="3d_sensor" default="gemini_330_series"/>
<arg name="camera1_prefix" default="01"/>
<arg name="camera2_prefix" default="02"/>
<arg name="camera1_usb_port" default="5-1.1"/>
<arg name="camera2_usb_port" default="2-1.1.1"/>
<arg name="device_num" default="2"/>
<include file="$(find orbbec_camera)/launch/dabai_dcw2.launch">
<arg name="camera_name" value="$(arg camera_name)_$(arg camera1_prefix)"/>
<arg name="usb_port" value="$(arg camera1_usb_port)"/>
<arg name="device_num" value="$(arg device_num)"/>
</include> <include file="$(find orbbec_camera)/launch/dabai_max_pro.launch">
<arg name="camera_name" value="$(arg camera_name)_$(arg camera2_prefix)"/>
<arg name="usb_port" value="$(arg camera2_usb_port)"/>
<arg name="device_num" value="$(arg device_num)"/>
</include>
</launch>
3. 注意事项
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不同型号必须引用对应 launch 文件
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USB 端口必须唯一且与 list_device_node 输出一致
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camera_name + prefix 决定最终 ROS namespace
八、USB 带宽与缓存问题
在多相机高分辨率 / 高帧率场景下，USB 带宽和缓存可能成为瓶颈。
1. 查看当前 USB 缓存大小
cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
示例输出：
16
2. 调整 USB 缓存大小
该值可以设置为 16 的倍数，例如：
sudo sh -c 'echo 64 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
调整后可有效缓解多相机同时工作时的丢帧或数据异常问题。
九、总结
本次双相机调试的关键点包括：
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单相机先验证，再进行多相机整合
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使用 USB port 而非 serial number 区分设备
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launch 文件中 namespace 与型号必须明确
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多相机场景下需关注 USB 带宽与缓存配置
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