2026.7.26-初入slam+opencv第四天-编写 ROS 速度发布节点，实现程序自动控制乌龟移动，和坐标订阅程序联动

1.编写 ROS 速度发布节点

1.打开上次的turtle_msg_test package包的src目录 创建并编写turtle_vel_pob.cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/turtle_msg_test/src
gedit turtle_vel_pub.cpp
#include <ros/ros.h>
// 速度消息头文件，控制乌龟移动必须引入
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
// 1.初始化ROS节点，命名速度发布节点
ros::init(argc, argv, "turtle_vel_pub_node");
// 创建节点句柄，和roscore通信
ros::NodeHandle n;

// 2.创建发布者对象
// 模板参数<geometry_msgs::Twist>：发布消息类型
// "/turtle1/cmd_vel"：乌龟接收速度指令的话题
// 10：消息缓存队列长度
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

// 3.设置发布频率：1Hz，1秒发送1次速度指令
ros::Rate rate(1.0);

ROS_INFO("速度发布节点启动成功，乌龟将自动向前直行");

// 4.循环持续发布消息，ros::ok()判断节点是否正常运行
while(ros::ok())
{
// 定义Twist速度消息结构体
geometry_msgs::Twist vel_msg;

// 线速度：控制前后移动，x轴向前
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.linear.y = 0.0;
vel_msg.linear.z = 0.0;

// 角速度：控制旋转，z轴旋转
vel_msg.angular.x = 0.0;
vel_msg.angular.y = 0.0;
vel_msg.angular.z = 0.0;

// 把速度消息发布到话题
pub.publish(vel_msg);

// 打印当前下发的速度值，方便调试
ROS_INFO("下发速度：linear.x = %.3f", vel_msg.linear.x);

// 根据1Hz频率休眠，控制发送间隔
rate.sleep();
}
return 0;
}

2.在package.xml 添加geometry_msgs 依赖

cd ..
gedit package.xml
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

3.修改 CMakeLists.txt 添加geometry_msgs库

gedit CMakelists.txt

在 find_package 组件里添加 geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
turtlesim
geometry_msgs
)

文件下方同时保留订阅、发布两段编译规则：

add_executable(turtle_vel_pub_node src/turtle_vel_pub.cpp)
target_link_libraries(turtle_vel_pub_node
${catkin_LIBRARIES}
)

4.编译，刷新环境变量

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.多终端分开运行，验证完整功能

1.打开roscore

roscore

2.启动乌龟仿真界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动速度发布节点

rosrun turtle_msg_test turtle_vel_pub_node

4.启动坐标订阅节点

rosrun turtle_msg_test turtle_pose_sub_node

启动后乌龟一直沿一个方向移动 一秒刷新一次数据