全球排名（按论文出现频率和影响力）
排名品牌/型号产地轴数地位
| 1 |
Franka Panda / FR3 |
德国 |
7 轴 |
无可争议的第一，有专门的 Survey 论文认定为"标准平台" |
| 2 |
UR5 / UR5e |
丹麦 |
6 轴 |
工业+科研通吃，全球装机量最大 |
| 3 |
Trossen ViperX（ALOHA） |
美国 |
6 轴 |
ACT/ALOHA 论文带火，双臂操作标杆 |
| 4 |
WidowX 250 |
美国 |
6 轴 |
Bridge V2 数据集用的，低成本 |
| 5 |
KUKA iiwa / LBR |
德国 |
7 轴 |
工业级力控，大型实验室用 |
| 6 |
Sawyer / Baxter |
美国 |
7 轴 |
曾经很火，Rethink Robotics 已倒闭，逐渐退出 |
| 7 |
Fetch |
美国 |
7 轴+底盘 |
移动操作经典平台，也已停产 |
国内排名（按具身智能领域热度）
排名品牌/型号轴数热度来源
| 1 |
睿尔曼 RM65/RM75 |
7 轴 |
便宜、轻、7 轴，国内用最多 |
| 2 |
ARX X5/L5 |
6 轴 |
低成本双臂方案，上海 AI Lab 等团队在用 |
| 3 |
UFactory xArm |
5/6/7 轴 |
老牌国产，海内外都有用户 |
| 4 |
Trossen ALOHA |
6 轴 |
ACT 论文同款，国内也有团队购买 |
| 5 |
Franka |
7 轴 |
头部实验室才用，贵 |
| 6 |
越疆 Dobot |
4/6 轴 |
教育市场为主，前沿科研较少 |
| 7 |
遨博 Aubo |
6 轴 |
工业科研兼顾 |
趋势变化
时期主流平台背景
| 2016-2019 |
Sawyer、Baxter、Fetch |
早期强化学习时代 |
| 2019-2022 |
Franka、UR5 |
模仿学习兴起，Franka 力控优势凸显 |
| 2023-2024 |
Franka + ALOHA + WidowX |
VLA 时代，大数据集驱动（DROID、Bridge V2） |
| 2025+ |
Franka + 国产臂（睿尔曼、ARX） |
国内具身智能爆发，低成本平台崛起 |
值得注意的是，RoboChallenge（2025）这个最新的国际机器人评测基准，选择的机械臂就包括 UR5、Franka、ALOHA 和 ARX-5，说明 ARX 已经进入国际视野了。
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