RTOS 并发编程实战：多任务系统中的数据一致性、竞态条件与无锁编程边缘

第一章：裸奔的代价——当两个任务同时把手伸向串口

做嵌入式开发的，谁没遇到过这种鬼打墙的现象：你写了个漂亮的各种传感器数据采集程序，跑了一天都挺好，结果半夜两点测试那边发来一张图，串口打印的数据突然乱码了，或者I2C总线突然死锁了，整个系统像植物人一样只有心跳没有反应。

你查了一周代码，逻辑完美无缺。其实，问题往往不在逻辑，而在时机。

咱们先不谈那些高大上的理论，先看个最真实的“翻车”现场。假设你用的是STM32或者类似的MCU，跑了个FreeRTOS（或者RT-Thread，原理都一样）。你有两个高频任务：

这俩哥们在代码里大概长这样：

// 伪代码，意会即可
void Task_A(void *pv) {
while(1) {
I2C_Start();
I2C_SendAddr(0x50); // 温度传感器地址
// …读取数据
I2C_Stop();
vTaskDelay(100);
}
}

void Task_B(void *pv) {
while(1) {
I2C_Start();
I2C_SendAddr(0x60); // 加速度计地址
// …读取数据