（4-2）机械传动系统与关节设计：减速器与传动机构

4.2 减速器与传动机构

减速器与传动机构是人形机器人关节动力传递的核心环节，核心作用是将电机的“高速低扭矩”转化为关节所需的“低速大扭矩”，同时平衡定位精度、结构刚性、体积重量与成本，其选型直接决定关节的负载能力、运动精度与使用寿命。

4.2.1 谐波减速器

谐波减速器是人形机器人轻中载关节的核心传动部件，凭借“高精度、小体积、低噪音”的特性，成为腕部、肘部、肩部等紧凑关节的优先选型，其核心逻辑是通过“柔性部件的可控形变”实现无间隙传动，是当前量产人形机器人的主流减速器方案之一。

图4-4是人形机器人关节专用谐波减速器的内部结构拆解图，清晰展示了其核心部件的布局与组成，直观体现了谐波减速器“柔性形变传动”的核心工作原理，具体说明如下所示。

波发生器：作为动力输入端，通过高速旋转迫使后续柔性部件产生周期性形变，是传动的动力触发核心；

薄壁轴承/柔性轴承：薄壁轴承负责支撑结构、降低部件间摩擦；柔性轴承则配合未显式标注的“柔性轮”（谐波减速器的核心弹性部件），实现可控的弹性形变，是“柔性传动”的关键支撑；

刚轮：作为固定端的齿圈，通过与柔性轮的齿差（通常差2齿）实现减速增扭；

输出轴：将减速增扭后的动力传递给机器人关节，驱动肢体运动。

图4-4 人形机器人关节专用谐波减速器的内部结构拆解图

谐波减速器的工作逻辑是：电机带动波发生器旋转，柔性轴承配合柔性轮产生弹性形变，使柔性轮与刚轮交替啮合传动，最终通过输出轴输出低速大扭矩的动力。这种紧凑的结构适配了人形机器人关节的空间限制，同时兼顾了高精度与低噪音，是轻中载关节（如腕部、肘部）的核心传动部件之一。

1. 结构原理：柔性形变的精密传动

谐波减速器的核心是“三组件+柔性啮合”结构，各部件的功能与细节如下：

波发生器：输入端核心部件，通常由“凸轮+薄壁轴承”组成（分为单波、双波两种，人形机器人常用双波发生器，啮合齿数更多），高速旋转时迫使柔性轮产生周期性椭圆形变；

柔性轮：从动端关键部件，采用铍青铜/镍钛合金（耐疲劳、弹性模量稳定）制成的薄壁杯状/帽状结构，形变时与刚轮交替啮合传递动力；

刚轮：固定端部件，内齿圈齿数比柔性轮多2个（双波方案），通过齿差实现减速增扭（传动比=刚轮齿数/齿差，通常为50:1~100:1）。

2. 关键性能参数（以主流型号为例）

以行业标杆品牌Harmonic Drive的CSF系列（人形机器人常用）为例，核心参数如表4-7所示。

表4-7 CSF的核心参数

型号	传动比	额定扭矩（N・m）	传动间隙	重量（kg）	适配关节
CSF-20-50-2UH	50:1	2.5	≤0.02°	0.18	腕部（负载≤2kg）
CSF-32-80-2UH	80:1	8	≤0.03°	0.42	肘部（负载≤5kg）
CSF-40-100-2UH	100:1	15	≤0.04°	0.75	肩部（负载≤10kg）

例如图4-5是CSF-20-50-2UH系列（具体型号为CSF-20-50-2UH-ULW）谐波减速器的设计图之一，在图纸中包含了该谐波减速器的尺寸标注（如外径、安装孔位、中空轴尺寸）、部件清单（如O型圈）、润滑说明（谐波专用润滑脂）等工程信息，是用于生产、装配或适配设计的官方确认图纸。

图4-5 CSF-20-50-2UH系列谐波减速器的设计图

3. 人形机器人工程适配场景

谐波减速器的核心适配逻辑是“紧凑空间+高精度运动”，在人形机器人中主要用于以下关节：

腕部关节：适配末端负载≤5kg的精密抓取场景，例如优必选Walker S腕部采用CSF-32-80-2UH，实现0.03°定位精度，可稳定持握水杯、螺丝刀等小型物件；

肘部关节：适配5~10kg负载的屈伸动作，如特斯拉Optimus肘部选用定制谐波减速器（传动比80:1，重量0.5kg），兼顾紧凑性与动力输出；

肩部关节（轻载机型）：适配10~15kg负载的外展/内收动作，如小米CyberOne肩部采用CSF-40-100-2UH，配合伺服电机实现流畅抬臂动作。

4. 核心优势与局限性

谐波减速器的核心优势与局限如表4-9所示。

表4-9 波减速器的核心优势与局限

核心优势	背后逻辑	局限性	应对方案
无回程误差，定位精度≤0.05°	柔性轮与刚轮“全齿啮合过渡”，无刚性间隙	抗冲击能力弱（最大冲击扭矩≤2 倍额定值）	重载关节串联弹性元件缓冲，或限制瞬时负载
体积仅为同扭矩行星减速器的 60%	无复杂齿轮组，依赖柔性形变传动	柔性轮易疲劳磨损（高负载下寿命缩短 30%）	选用铍青铜柔性轮，高负载场景缩短维护周期
运行噪音≤55dB，运动平滑	多齿同时啮合（约35% 齿接触），无刚性碰撞	温度敏感（≥80℃时精度下降 5%）	关节壳体增加散热鳍片，避免长时间高负载运行

5. 选型与维护关键要点

（1）选型三原则

扭矩匹配：按关节“峰值负载×1.5”选择额定扭矩（如腕部峰值负载3kg，选额定扭矩≥4.5N・m的型号）；

安装适配：腕部/肘部选中空轴型（直径10~20mm），方便关节布线；肩部选实心轴型，提升输出刚性；

精度分级：精密抓取场景选“零背隙级”（间隙≤0.02°），普通动作场景选“标准级”（间隙≤0.05°）。

（2）日常维护要点

润滑：采用锂基润滑脂（NLGI2级），额定负载下每1000小时补充1次，高负载（≥80%额定扭矩）下缩短至500小时；

磨损检测：定期（每2000小时）测量传动间隙，若超过0.1°，需更换柔性轮；

防护：粉尘/水渍环境下，加装橡胶密封圈（防护等级≥IP65），避免柔性轮锈蚀。

总之，谐波减速器是人形机器人轻中载高精度关节的“黄金选择”：其柔性形变传动实现了无间隙、低噪音的运动特性，铍青铜柔性轮保障了耐疲劳性，紧凑体积适配关节的空间限制；但抗冲击能力弱、温度敏感的局限性，需通过负载匹配、散热设计与定期维护弥补。

4.2.2 行星减速器

行星减速器是人形机器人中重载、高动态关节的核心传动部件，凭借“高刚性、强抗冲击、长寿命”的特性，成为髋部、膝部等需承载整机重量、应对跑步/跳跃等高动态动作的优先选型，其核心逻辑是“多齿轮均匀受力的刚性啮合”，平衡大扭矩输出与结构稳定性，是量产人形机器人重载关节的主流传动方案。

1. 结构原理：多齿轮分散载荷的刚性传动

行星减速器的核心是“四组件+多轮啮合”结构，各部件功能与传动逻辑如下：

核心组件：太阳轮（动力输入端）、行星轮（传动中间体，通常3~4个均匀分布）、齿圈（固定端/从动端）、行星架（动力输出端）；

工作逻辑：伺服电机驱动太阳轮高速旋转，行星轮围绕太阳轮完成“自转+公转”，通过行星架将动力输出；利用“太阳轮齿数：齿圈齿数”的比例实现减速增扭（单级传动比3:1~10:1，多级串联可扩展至20:1~100:1）；

核心特点：多行星轮均匀分散载荷，啮合齿面受力更小，结构刚性与抗冲击能力远优于谐波减速器。

2. 关键性能参数

以工业级行星减速器品牌（如纽卡特Neugart、国茂GM）的人形机器人专用型号为例，核心参数如表4-10所示。

表4-10 行星减速器的核心参数

型号	传动比	级数	额定扭矩（N・m）	传动间隙	重量（kg）	适配关节
Neugart PLE60	20:1	2 级	25	≤0.08°	0.95	肘部（负载≤15kg）
国茂GM-P80	50:1	2 级	80	≤0.1°	2.2	髋部（负载≤25kg）
Neugart PLE120	60:1	3 级	120	≤0.05°（预紧型）	4.8	膝部（负载≤30kg）

例如图4-6是纽卡特（Neugart）PLE系列行星减速器的工程设计图，包含了减速器的3个关键视图（左侧俯视图、中间主视图、右侧输出端视图），清晰标注了安装孔位、轴径、法兰规格等核心尺寸信息，方便工程师匹配电机、机器人关节等部件的安装接口。

图4-6 纽卡特（Neugart）PLE系列行星减速器的工程设计图

3. 人形机器人工程适配场景

行星减速器的核心适配逻辑是“重载+高动态”，在人形机器人中主要用于以下关节：

髋部关节：适配20~30kg的整机负重，如特斯拉Optimus髋部选用国茂GM-P80（传动比50:1，额定扭矩80N・m），支撑80kg机身的步态运动，抗冲击扭矩达240N・m；

膝部关节：适配高动态冲击场景，如波士顿动力Atlas膝部采用NeugartPLE120（预紧型，传动间隙≤0.05°），额定扭矩120N・m，可缓冲跳跃落地时的2倍瞬时负载；

肩部关节（重载机型）：适配15~20kg的抬臂负载，如现代机器人H1肩部选用NeugartPLE80（传动比40:1），兼顾刚性与运动精度。

4. 选型与维护关键要点

（1）选型三原则

级数匹配：轻中载（负载≤15kg）选2级行星减速器（效率高、体积小）；重载（负载≥15kg）选3级行星减速器（增扭效果好）；

预紧类型：普通动作场景选“标准型”（间隙≤0.1°）；高精度场景（如肩部抬臂）选“齿侧预紧型”（间隙≤0.05°）；

齿轮材质：优先选20CrMnTi渗碳淬火齿轮（硬度HRC60~62），避免重载下齿面磨损。

（2）日常维护要点

润滑：采用极压锂基润滑脂（NLGI2级），额定负载下每5000小时更换1次；高动态场景（如跑步）缩短至3000小时；

间隙检测：每3000小时用激光跟踪仪测量传动间隙，超过0.15°时需重新预紧齿轮；

同轴度校准：安装时保证电机轴与减速器输入轴的同轴度≤0.02mm，避免偏载导致齿轮磨损。

总而言之，行星减速器是人形机器人重载高动态关节的“刚性基石”：其多齿轮分散载荷的结构实现了大扭矩、强抗冲击的特性，渗碳淬火齿轮保障了长寿命，是髋部、膝部等承载整机重量关节的必选方案；但体积略大、间隙稍高的局限性，可通过轻量化结构、预紧设计弥补。

在量产人形机器人中，行星减速器与大功率伺服电机的组合，是实现“负重行走、高动态运动”的核心传动基础，也是高端人形机器人（如Atlas、Optimus）完成复杂动作的关键支撑。

4.2.3 蜗轮蜗杆、滚珠丝杠与其他方案

除谐波减速器、行星减速器这两种主流方案外，蜗轮蜗杆减速器、滚珠丝杠传动机构及RV减速器、齿轮齿条等方案，凭借“专项功能适配性”，在人形机器人“特殊运动需求”场景（如自锁定位、高精度直线传动、重载超高精度）中发挥不可替代的作用，核心定位是“主流方案的补充与升级”，适配特定关节或传动链路的个性化需求。

1. 蜗轮蜗杆减速器：低速重载+自锁定位的专属方案

（1）结构原理与核心特性

核心组成：由蜗杆（输入端，螺旋齿结构）和蜗轮（输出端，轮齿与蜗杆螺旋齿啮合）组成，部分型号含自锁制动结构；

传动逻辑：电机驱动蜗杆旋转，通过螺旋齿与蜗轮轮齿的啮合传递动力，利用螺旋升角差异实现大传动比（单级即可达成10:1~100:1），螺旋升角≤3°时具备机械自锁性（断电后负载不回落）；

关键参数：传动间隙≤0.15°，传动效率50%~70%（低于谐波/行星减速器），运行噪音≤50dB，额定扭矩5~50N・m，抗冲击扭矩≤2倍额定扭矩。

（2）人形机器人工程适配场景

核心适配部位：腰部旋转关节、颈部关节、踝关节固定端等“低速重载、需姿态锁定”的场景；

人形机器人腰部360°旋转关节场景：采用蜗轮蜗杆减速器（传动比60:1），利用自锁性避免断电后机身姿态偏移，适配静态站立或缓慢转身动作；

颈部俯仰关节场景：选用小型蜗轮蜗杆减速器（额定扭矩8N・m），低噪音特性适配人机交互场景，自锁性保障头部姿态稳定。

（3）选型与维护要点

选型关键：优先选择“自锁型”（螺旋升角≤2.5°），按关节额定负载的2倍匹配减速器额定扭矩（补偿效率损失）；

维护重点：采用“极压抗磨润滑脂”，每800小时补充1次；定期检查蜗轮齿面磨损，若齿厚减少≥10%需更换蜗轮。

2. 滚珠丝杠传动机构：高精度直线传动的核心方案

（1）结构原理与核心特性

核心组成：由丝杠（旋转端）、螺母（直线运动端）、滚珠（滚动体）、回珠器（滚珠循环机构）组成；

传动逻辑：电机驱动丝杠旋转，滚珠在丝杠与螺母的滚道内滚动，将旋转运动转化为螺母的高精度直线运动，核心作用是“直线传动+力放大”；

关键参数：导程1~10mm，定位精度±0.01~±0.05mm/1m，传动效率90%~95%，额定动载荷10~50kN，运行速度≤500mm/s。

（2）人形机器人工程适配场景

核心适配部位：手指开合关节、腿部伸缩关节、腰部升降关节等“需高精度直线运动”的场景；

手指抓取关节（如Shadow Hand）场景：采用微型滚珠丝杠（导程1.5mm），定位精度±0.02mm，将电机旋转运动转化为手指指节的直线伸缩，适配精细抓取动作；

腿部伸缩关节（部分可调节身高机型）场景：选用大导程滚珠丝杠（导程10mm），额定动载荷30kN，实现身高±10cm的高精度调节。

（3）选型与维护要点

选型关键：按直线运动速度选择导程（低速精细场景选1~3mm导程，高速场景选5~10mm导程）；按负载选择额定动载荷（安全系数≥1.5）；

维护重点：采用“滚珠丝杠专用润滑脂”，每2000小时补充1次；定期检测定位精度，若偏差超过±0.1mm/1m，需更换滚珠或丝杠。

3. 其他专项方案：RV减速器与齿轮齿条

（1）RV减速器：重载超高精度的升级方案

结构原理：基于“行星传动+摆线针轮传动”的复合结构，核心组成包括太阳轮、行星轮、摆线轮、针齿壳，兼具行星减速器的刚性与谐波减速器的精度；

关键参数：传动比50:1~120:1，传动间隙≤0.01°，结构刚性达2000~3000N・m/rad（是谐波减速器的2~3倍），抗冲击扭矩达额定扭矩的5倍，疲劳寿命≥10⁷次循环；

适配场景：高端人形机器人的髋部、肩部等“重载+超高精度+高动态”关节，如波士顿动力Atlas髋部关节（RV减速器传动比80:1，额定扭矩200N・m）、现代机器人H1肩部关节；

核心优劣势：优势是高精度、高刚性、长寿命；劣势是成本高（是谐波减速器的2~3倍）、重量大（同扭矩下比行星减速器重20%~30%），仅适配高端旗舰机型。

（2）齿轮齿条传动机构：长行程直线传动的经济方案

结构原理：由齿轮（输入端，旋转运动）和齿条（输出端，直线运动）组成，通过齿轮齿面与齿条齿面的啮合，将旋转运动转化为长行程直线运动；

关键参数：传动比1:1（按齿条齿距适配），定位精度±0.05~±0.1mm/1m，传动效率85%~90%，适配行程≥100mm的长距离传动；

适配场景：人形机器人腿部长行程伸缩、躯干平移等“长距离直线运动”场景，如部分大型人形机器人的腿部延长机构（行程500mm）；

核心优劣势：优势是结构简单、成本低、适配长行程；劣势是精度低于滚珠丝杠、运行噪音较高（≤65dB），需搭配减震垫片优化。

4. 专项方案选型对比总表

蜗轮蜗杆、滚珠丝杠等方案的对比如表4-10所示。

表4-10 蜗轮蜗杆、滚珠丝杠等方案的对比

传动方案	核心优势	核心局限性	适配场景	选型优先级（量产机型）
蜗轮蜗杆减速器	自锁性、低噪音、单级大传动比	效率低、寿命短、不适配高动态	腰部旋转、颈部关节（低速重载 + 自锁）	3（专项场景）
滚珠丝杠	高精度直线传动、高效率、高承载	结构较长、需密封防护	手指、腿部伸缩、腰部升降（直线运动）	2（直线传动场景）
RV减速器	超高精度、高刚性、抗冲击	成本高、重量大	高端机型髋部、肩部（重载高精度）	1（高端旗舰机型）
齿轮齿条	长行程直线传动、成本低、结构简单	精度低、噪音高	腿部长行程伸缩、躯干平移	3（长行程经济方案）

总而言之，蜗轮蜗杆、滚珠丝杠及RV减速器、齿轮齿条等方案，是人形机器人传动系统的“专项补充”，其中蜗轮蜗杆聚焦“低速自锁”，滚珠丝杠主打“高精度直线传动”，RV减速器主攻“高端重载超高精度”，齿轮齿条适配“长行程经济直线传动”，均针对主流方案（谐波/行星减速器）的功能盲区提供解决方案。

（4-2）机械传动系统与关节设计：减速器与传动机构

4.2 减速器与传动机构

4.2.1 谐波减速器

4.2.2 行星减速器

4.2.3 蜗轮蜗杆、滚珠丝杠与其他方案

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