PDO的帧ID怎么算？TPDO/RPDO地址映射全攻略

PDO（Process Data Object）是CANopen里实时性最好的通信方式。
和SDO不同，PDO不采用问答模式，而是"同步发送接收同时进行"。

一、TPDO和RPDO的帧ID速算

TPDO（设备发送数据给主站）：
TPDO1 = 0x180 + NodeID
TPDO2 = 0x280 + NodeID
TPDO3 = 0x380 + NodeID
TPDO4 = 0x480 + NodeID

RPDO（主站发送命令给设备）：
RPDO1 = 0x200 + NodeID
RPDO2 = 0x300 + NodeID
RPDO3 = 0x400 + NodeID
RPDO4 = 0x500 + NodeID

NodeID=1时：
TPDO1 = 0x181，TPDO2 = 0x281
RPDO1 = 0x201，RPDO2 = 0x301

二、PDO的地址分配表

              第一路      第二路      第三路      第四路
RPDO设置地址  0x1400      0x1401      0x1402      0x1403
RPDO映射地址  0x1600      0x1601      0x1602      0x1603
TPDO设置地址  0x1800      0x1801      0x1802      0x1803
TPDO映射地址  0x1A00      0x1A01      0x1A02      0x1A03

三、PDO设置地址的子索引说明（以0x1400/0x1800为例）

子索引0x00：Number Of Entries，记录有效子索引总数
子索引0x01：COB-ID used by PDO，帧ID定义，最高位为1时通道禁用
子索引0x02：Transmission type，触发模式（0=同步，其他值=异步）
子索引0x03：Inhibit time，最小发送间隔，单位100μs
子索引0x05：Event timer，事件触发定时器，单位ms
子索引0x06：SYNC start value，SYNC起始计数偏移（仅TPDO有效）

四、如何禁用一个PDO通道

方法：把帧ID的最高位设为1。

例如：TPDO1正常帧ID是0x181，
设为0x80000181即可禁用该通道。

五、每路PDO最多传多少数据？

每路PDO最大 8字节（64位）。
可以不满8字节，但不能超过。
超出64位会报错误码：0x06040002

六、实战场景

调试时看到报文里没有某个TPDO的帧，
先检查：通道是否被禁用（帧ID最高位），
再检查：TPDO触发类型是否设置正确（0x1800子索引2）。

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作者：CANopen实战笔记