【PDRMATLAB代码】(4) 二维平面下，行人航位推算（PDR）与无线测距融合，IMM-EKF融合，订阅专栏后可查看完整的MATLAB代码

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文章目录

• 运行结果
• MATLAB源代码
• 程序详解
• • 例程定位
  • 状态与量测
  • 滤波流程
  • 结果解读
  • 核心公式

本例程面向室内无线定位与PDR融合场景，使用锚点测距提供外部约束，并通过IMM-EKF处理行人运动状态变化。程序同时输出纯PDR、无线定位和融合定位结果，适合学习UWB/蓝牙测距、PDR组合导航和非线性滤波融合框架。

运行结果

运行 main_PDR_Wireless_IMMEKF_2Dim_Ver1.m 后，程序会完成以下流程：生成带步长和航向误差的PDR轨迹、锚点无线测距观测，并使用IMM-EKF完成PDR/无线融合定位。本例程为二维行人导航仿真，便于后续改造成其他方法和环境。

• 轨迹对比图：真实轨迹、纯PDR、无线定位、IMM-EKF融合轨迹以及锚点位置。

• 定位误差曲线：各方法随步数变化的位置误差，用于观察PDR累积漂移和滤波校正效果。

• 模型概率曲线：展示IMM中不同运动模型概率随步数变化，以及主导模型和真实模式之间的对应关系。