机器人乘梯流程场景版：通过外呼/内呼召唤电梯，实时校验位置并高频开门，确保安全进出，避免夹伤，提升运输效率。定义机器人、AGV（自动导引车）、AMR（自主移动机器人）、机器狗等与多奥梯控协议交互举例

我来为您详细举例说明机器人、AGV/AMR、机器狗使用多奥梯控系统的完整乘梯流程，用一个具体的场景让您更清楚：

🏢 场景设定

某医院物流机器人需要从3楼药房运送药品到8楼病房

[空闲状态] 
    ↓
[步骤1] 发送当前楼层呼梯命令
    ↓
[等待应答] 等待梯控响应
    ↓
[步骤2] 发送楼层查询命令（轮询）
    ↓
[判断] 当前楼层 = 目的楼层？
    ├─ 否 → 继续轮询查询
    └─ 是 → 发送开门命令（每10-15秒重发一次）
         ↓
    [步骤3] 实时监听电梯状态
         ↓
    [判断] 电梯状态 = 开门？
    ├─ 否 → 继续监听 + 开门命令保活
    └─ 是 → 执行进梯/出梯动作
         ↓
    [判断] 是否到达最终目的楼层？
    ├─ 否 → [步骤4] 发送目的楼层呼梯命令
    │        ↓
    │    返回[步骤3]监听到达
    └─ 是 → [结束] 乘梯完成

执行顺序：

📋 完整乘梯流程详解

第一步：发起呼梯请求（外召/内召）

💡 说明：如果机器人已经在电梯内，则向内召面板（DAIC-TK-MB）发送召梯命令

第二步：查询楼层 + 预开门准备

⚠️ 关键：此时机器人还未进梯，但需要提前让门保持开启状态

第三步：进出电梯（实时状态监控）

机器人状态监控循环：
├─ 实时接收梯控数据：电梯运行方向？当前楼层？门状态？
├─ 检测到"门已开启" → 开始驶入电梯
├─ 进梯过程中（约5-10秒）：
│ └─ 持续每隔10-15秒发送"开门"命令（防止门夹到机器人）
├─ 完全进入电梯轿厢 → 停止发送开门命令
└─ 准备下一步：发送目的楼层指令

🔒 安全保障：如果门意外关闭，机器人会立即停止移动，重新发送开门指令

第四步：轿厢内选择目的楼层（内召）

第五步：到达目的楼层 + 出梯

此时流程倒序执行：

第三步（重复）：监控电梯状态
↓ 检测到到达8楼 + 门开启
↓ 开始驶出电梯
↓ 每隔10-15秒发送开门命令（防止关门夹机器人）
↓ 完全离开电梯轿厢

第二步（重复）：确认已到达目的楼层，停止发送开门命令

第一步/第四步（重复）：如果还需要去其他楼层，重新发起新的呼梯请求

🔄 流程状态机图示

┌─────────────┐
│ 起始状态 │
│ (3楼等待) │
└──────┬──────┘
↓
┌─────────────┐
│ 发送外召指令 │◄─────────────────┐
│ (DAIC-TK-WH) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ │
│ 查询电梯状态 │ │
│ (是否到达3楼) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ 否 │
│ 到达目的楼层? │───────────────┘
│ (3楼=上车层) │
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 发送开门指令 │◄─────────────────┐
│ (10-15秒循环) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ 门关闭 │
│ 门开着？ │──────────────────┘
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 进入电梯 │◄─────────────────┐
│ (持续发开门) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ 未完全进入 │
│ 完全进入？ │──────────────────┘
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 发送内召指令 │
│ (DAIC-TK-MB) │
│ "去8楼" │
└──────┬──────┘
↓
┌─────────────┐
│ 查询电梯状态 │
│ (是否到达8楼) │
└──────┬──────┘
↓
┌─────────────┐ 否 │
│ 到达目的楼层? │────────────────┘
│ (8楼) │
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 发送开门指令 │◄─────────────────┐
│ (10-15秒循环) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ 门关闭 │
│ 门开着？ │──────────────────┘
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 离开电梯 │◄─────────────────┐
│ (持续发开门) │ │
└──────┬──────┘ │
↓ │
┌─────────────┐ 未完全离开 │
│ 完全离开？ │──────────────────┘
└──────┬──────┘
↓ 是
┌─────────────┐
│ 任务完成 │
│ (到达8楼) │
└─────────────┘

💡 关键设计要点总结

这个流程确保了人机混乘场景下的安全性，也适用于AGV、AMR、机器狗等不同形态的移动机器人

为了帮助大家更准确地理解，我结合当前主流的梯控技术（如多奥DAIC系统）和工业实践，为你梳理了正确的全流程，并指出了原描述中的关键误区。

🤖 机器人乘梯全流程（修正版）

机器人乘梯是一个严谨的闭环过程，通常分为四个阶段：

1️⃣ 第一阶段：召唤电梯（外呼/内呼）

动作：机器人到达电梯厅，向梯控系统发送“外呼”指令（包含所在楼层和方向：上/下）。

系统响应：电梯接收到指令后，运行至机器人所在楼层。

注意：如果是低成本的“纯内呼”方案，机器人需先发送“点亮当前楼层”的内呼指令来召唤电梯，逻辑更复杂且效率较低。

2️⃣ 第二阶段：进入电梯（安全进入 + 开门保持）

状态校验：机器人必须实时读取电梯状态（运行方向、楼层、门状态），确认方向正确且门已完全打开。

高频开门：机器人开始进入时，需每隔1秒向梯控发送一次“点亮开门按钮”指令，防止门在进入过程中关闭。

误区纠正：原描述中“10-15秒发送一次”是错误的。实际要求频率很高（约1秒/次），否则电梯会判定无人阻挡而关门，导致夹伤或任务失败。

停止指令：机器人完全进入后，停止发送开门指令。

3️⃣ 第三阶段：选择楼层（内呼选层）

动作：机器人确认电梯门关闭且处于稳定状态后，向梯控发送“内呼”指令（包含目标楼层）。

关键禁忌：严禁发送“强制关门”指令。必须依赖电梯自身的光幕和防夹逻辑自动关门，否则会屏蔽安全机制，存在极高风险。

4️⃣ 第四阶段：离开电梯（到站驶出）

状态监测：电梯运行期间，机器人以毫秒级频率（30-50ms/次）查询状态，当检测到“当前楼层=目标楼层”且“门开到位”时，启动驶出动作。

再次开门保持：机器人开始驶出时，再次以1秒/次的频率发送开门指令，确保在尾巴离开前门不会关闭。

结束：完全驶出后，停止发送指令，任务完成。