高创伺服光栅尺贴短了的飞车处理

最近项目上使用了一批高创的伺服电机，其中有垂直龙门应用，有双反馈应用，以前项目上高创的伺服使用的不多，这次遇到了很多问题，今天重点分享一下，做双反馈时，光栅尺贴短了，出现飞车的处理。

现象：调试人员点动运动，移动出了光栅尺，伺服没有立刻报警。后面又用总线控制器把电机移到光栅尺范围内，断电重启，再用控制器上使能，伺服直接失控高速撞到硬极限了。

发现问题：

1.问题确认是光栅尺贴短了，需要把光栅尺加长冲重新贴。

2.读数头脱离光栅尺，伺服没有第一时间报警，并且后续还发生了飞车，需要解决报警的问题。

处理过程：

1.更换光栅尺，从根本上解决问题。

2.发现最大位置误差PEMAX没有设置，原本是0，这样位置误差报警没有启用。读数头脱离光栅尺，就会产生位置误差，设置了0.5mm，就会报警了。

3.对速度进行了限制，在终端，输入sfbvlim查看最大速度限制，然后把sfbvlim=30，把最大速度进行了限制。我们实际速度也不需要很快。

结果验证：经过多次测试，在双反馈模式下，运动电机让读数头脱离光栅尺，电机还是会立刻冲出到硬极限，但是速度是变慢的，没有产生剧烈的高速撞击，停止后，有位置误差报警。清除报警，还是可以继续把电机移动到光栅尺范围内，断电重启，也不会再发生飞车，说明问题解决了。