基于Qt C++开发一套深海探测水下机器人（ROV）控制系统

你需要基于Qt C++开发一套深海探测水下机器人（ROV）控制系统，核心覆盖推进器转速调节、深度/航向控制、摄像头云台调节、避障报警四大核心功能。我会为你设计一个模拟真实ROV控制逻辑的交互系统，包含实时参数监控、手动控制界面、自动避障逻辑和数据可视化，你可直接编译运行并适配实际硬件通信。

### 整体设计思路 1. **核心控制模型**：封装ROV核心参数（推进器、深度、航向、云台、避障），模拟硬件通信协议 2. **界面交互层**：采用分区域布局，包含参数监控面板、手动控制区、云台调节区、报警提示区 3. **核心能力**：    – 推进器8通道独立转速调节（前后左右上下旋转），实时显示百分比    – 深度/航向自动控制（设定目标值，PID算法模拟调节）    – 摄像头云台水平/垂直角度调节，支持预设位快速切换    – 避障传感器模拟，距离阈值报警，自动避障模式切换 4. **数据可视化**：实时绘制深度/航向曲线，推进器状态指示灯，报警信息弹窗+声音提示

### 完整代码实现

#### 1. 项目配置文件 (.pro) “`cpp QT += core gui widgets charts CONFIG += c++17

SOURCES += main.cpp \\     rovcontroller.cpp \\     rovdata.cpp \\     mainwindow.cpp

HEADERS += \\ &nbs