C++|基于PCL与CloudCompare的渐进形态学滤波（ProgressiveMorphologicalFilter）开发实战

一、算法原理与详细

1.基本形态学概念

膨胀（Dilation）：扩大点云的高程（Z值），填充“凹陷”。

腐蚀（Erosion）：降低点云的高程（Z值），消除“凸起”。

开运算（Opening）：先腐蚀后膨胀，用于平滑表面并移除小尺度噪声。

2.渐进式窗口增长

PMF的核心特点是动态调整形态学窗口大小：

初始小窗口：捕捉细微的地形变化（如小石块、微小起伏）。

逐步增大窗口：适应更大尺度的地形特征（如山坡、沟壑）。