网硕互联帮助中心前言 在 ROS (Robot Operating System) 的世界里，launch 文件是我们启动和配置复杂机器人系统的“总控钥匙”。然而，当我们第一次看到它那充满尖括号和标签的模样时，往往会感到头疼和陌生。别担心，这篇笔记将用最通俗易懂的方式，带你彻底解密 launch 文件的每一个核心标签，让你也能轻松驾驭这个强大的工具。
目录
- 1.`<launch>` 标签：我们的大本营
- 2. `<arg>` 标签：灵活配置的“启动变量”
- 3.`<node>`标签：启动我们的“演员”
- 4.`<param>` 标签：为节点注入“灵魂”
- 5. `<include>` 和 `<group>`：构建模块化的“公司架构”
-
- `<include>`：代码的复用与调用
- `<group>`：创建独立的“部门”
- 6. 高性能之选：`<nodelet>`
1.<launch> 标签：我们的大本营
这是 launch 文件的根标签，所有其他标签都必须被包裹在这一对 标签之间，它标志着我们配置脚本的开始与结束。
<launch>
<!–具体内容–>
</launch>
2. <arg> 标签：灵活配置的“启动变量”
你可以把 <arg> 标签看作是为 launch 文件定义的临时变量，它让我们的启动脚本变得极其灵活。
<!– 语法: <arg name="变量名" default="默认值" /> –>
<arg name="is_debug_mode" default="false"/> <!– 布尔型 –>
<arg name="camera_id" default="0"/> <!– 整数 –>
<arg name="publish_rate" default="30.0"/> <!– 浮点数 –>
<arg name="robot_name" default="my_awesome_robot"/> <!– 字符串 –>
- name: 定义变量的名称。
- default: 设置变量的默认值。ROS 会根据你写的值自动推断数据类型，非常方便。
核心优势：从命令行覆盖 arg 最大的魅力在于，我们可以在执行 roslaunch 命令时，从外部轻松地修改这些“变量”的默认值，而无需改动文件本身。
命令格式： roslaunch [包名] [launch文件名] [变量名]:=[新值]
示例：
# 启动时，临时将机器人名字改为 "test_bot"，并开启调试模式
roslaunch my_robot_pkg start.launch robot_name:="test_bot" is_debug_mode:=true
变量的调用： 在 launch 文件内部，我们可以使用 $(arg 变量名) 的语法来调用之前定义好的 <arg> 变量。
<param name="robot_description" value="$(arg robot_name)" />
3.<node>标签：启动我们的“演员”
这是 launch 文件的心脏，负责启动一个 ROS 节点（一个可执行程序）。
标准格式：
<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" output="screen" respawn="true" required="true" args="–some-argument">
<!– 参数设置 –>
</node>
核心属性详解：
- pkg=“包名”: 指定要运行的程序所在的 ROS 包。
- type=“可执行文件名”: 指定要运行的程序的文件名。
- name=“节点运行时名称”: 为这个正在运行的节点实例起一个独一无二的名字。
- output=“screen|log”: 控制节点的日志输出到哪里。screen 会直接打印到终端，便于调试；log (默认) 则只保存到日志文件。
- respawn=“true|false”: 节点意外退出时，是否自动重启。对于核心驱动节点非常有用。
- required=“true|false”: 标记此节点为“核心关键”节点。如果它被设置为 true 并意外退出，roslaunch 会立刻终止所有其他节点，确保系统安全。
- args=“命令行参数”: 向节点传递启动时的命令行参数，就像在终端里直接运行一样。
4.<param> 标签：为节点注入“灵魂”
如果说 <node> 是启动了一个“演员”，那么<param>就是在给这个演员设置“人设”和“台词”，即配置节点的内部参数。
用法：
<node pkg="my_driver_pkg" type="driver_node" name="my_device">
<!– 直接设置参数值 –>
<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
<!– 使用 <arg> 变量的值来设置参数 –>
<param name="device_name" value="$(arg robot_name)_sensor" />
</node>
<param>将配置信息写入 ROS 参数服务器，节点在启动后会主动从服务器上获取这些值，来调整自身的行为。
5. <include> 和 <group>：构建模块化的“公司架构”
<include>：代码的复用与调用
include 标签允许我们将一个 launch 文件嵌入到另一个中，这就像编程中的 #include 或 import，是实现配置复用的关键。
<!– 语法: <include file="$(find 包名)/路径/文件名.launch" /> –>
<include file="$(find another_pkg)/launch/another.launch">
<!– 还可以向被包含的文件传递参数 –>
<arg name="some_variable" value="true" />
</include>
- $(find 包名): 这是 ROS 的“寻路魔法”，它能自动找到指定包的绝对路径，让我们的 launch 文件具有极好的可移植性。
<group>：创建独立的“部门”
group 标签通过命名空间 (namespace)，为它内部的所有元素（节点、话题等）都加上一个统一的“前缀”，就像是成立了一家“公司”或一个“部门”。
用法：
<group ns="sensor_front">
<node pkg="my_driver_pkg" type="driver_node" name="driver">
<!– 这个节点的全名将是 /sensor_front/driver –>
</node>
</group>
核心作用：
6. 高性能之选：<nodelet>
标准的 <node> 占用一个独立的进程，大数据量通信时性能开销较大。nodelet 则是一种优化方案，它允许多个“轻量级节点”在同一个进程内以多线程方式运行，通过共享内存实现零拷贝通信，极大提升了性能。
两步走策略：
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="my_manager" args="manager" />
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="data_processor"
args="load my_processing_pkg/MyProcessorNodelet my_manager" />
- args=“load [包名]/[类名] [管理器名]” 是其核心语法，它命令 my_manager 这个进程，在内部加载并运行 my_processing_pkg/MyProcessorNodelet 这个功能模块。
通过这套笔记，相信你已经对 launch 文件的强大功能有了全面而清晰的理解。现在，就去打开你的项目，开始从容地阅读和编写属于你自己的 launch 文件吧！
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