关于通过SSH远程访问服务器运行Mujoco仿真遇到的有关render的相关问题

关于通过SSH远程访问服务器运行Mujoco仿真遇到的有关render的相关问题

• 问题阐述
• • 解决方案
  • • 1. 设置 MUJOCO的渲染模式
    • 2. 保证在对应conda环境下的PyOpenGL的版本为3.1.4
    • 3. 如果在上述过程中遇到有关`libstdc++.so.6` 找不到的问题：

问题阐述

本人最近购入一台服务器（配置ubuntu22.04 显卡 2张RTX 4090显卡），打算利用此服务器运行有关Mujoco的相关代码加速仿真运算，但是在本地客户端电脑（配置为ubunut20.04 1张4060 Ti显卡）通过ssh访问服务器进行代码运行时会出现如下错误： site-packages/glfw/__init__.py:914: GLFWError: (65537) b\’The GLFW library is not initialized\’ 或者 在终端执行glxinfo出现如下报错： X Error of failed request: BadValue (integer parameter out of range for operation) 那么则意味着无法通过ssh来运行远程服务器执行包含mujoco的渲染代码段的程序。

本人在其他各类网站上搜寻解决方案都没解决问题，包括配置X11这类相关的配置文件，因为这写配置文件的默认设置就和他们提出的解决方案一致。

所以本文采用新的解决思路，为大家提供方案参考

解决方案

针对本人调试遇到的问题原因分析是因为，mujoco的render的渲染器的问题，之前默认设置的渲染器为**glfw，**这个是无法通过ssh实现渲染的，而通过 ssh -X 方式访问远程服务器，需要通过X11的方式实现远程客户端的电脑渲染（配置很低的那种无法使用服务器的硬件渲染），这样服务器的应用意义就不大，所以还是推荐 ssh username@ip 的方式进行服务器的访问，之后设置mujoco的渲染器为egl，以下是具体的实现步骤： （其中下图是有关不同渲染模式的介绍。这也解释了本人为何采用egl的模式渲染，之前采用osmesa模式发现计算超级慢，因为全部在cpu进行计算）