什么是ROS参数服务器

ROS 参数服务器（ROS Parameter Server）是 ROS 中的一项功能，用于存储和管理全局的参数。这些参数是可以在 ROS 系统中的任何地方访问和修改的，通常用于存储和共享配置值、状态信息或其他需要全局共享的数据。参数服务器是一种持久化存储，能够在不同的节点之间共享配置和信息。

参数服务器的作用：

参数服务器的工作原理：

• 存储参数：可以将一些数据（如数字、字符串、布尔值、数组、字典等）存储到参数服务器中。
• 获取参数：ROS 中的任何节点都可以通过查询参数服务器来获取参数值。
• 修改参数：节点也可以向参数服务器发送新的值来更新参数。

参数的类型：

参数服务器支持不同类型的数据，包括：

• int（整数）
• float（浮动点数）
• bool（布尔值）
• string（字符串）
• list（列表）
• dict（字典）

参数操作：

在 ROS 中，你可以使用 rospy（Python）或 roscpp（C++）来与参数服务器交互。

1. 设置参数：

你可以使用 set_param 来将参数存储到参数服务器。例如：

Python 示例：

import rospy

rospy.set_param(\’robot_name\’, \’robot_1\’)

C++ 示例：