【MATLAB代码】二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法。订阅专栏后可直接查看完整代码，包运行成功，有中文注释

2026-09-19 分类：服务器百科阅读(9) 评论(0)

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运行结果

运行程序后，会完成二维A*路径规划与TOA-AOA-TDOA多源紧耦合融合定位仿真。程序先在二维平面中生成避障路径，再沿路径点模拟 TOA + AOA + TDOA 量测，并计算定位估计轨迹和误差统计。

程序运行后会通过普通 figure; 命令生成图像窗口，主要包括：

路径规划结果图：在这里插入图片描述

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：在这里插入图片描述

各坐标分量随路径点序号变化曲线：在这里插入图片描述

定位误差曲线：在这里插入图片描述

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和RMSE等统计结果：