基于matlab的一级倒立摆直线运动稳定性控制仿真

目录

一、理论基础

二、MATLAB核心仿真

三、仿真结论分析

四、参考文献 

一、理论基础

       倒立摆系统是是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合特性的不稳定系统。在控制过程中，为了简化直线一级倒立摆系统分析，在建立实际数学模型过程中，忽略了空气阻力和各种摩擦之后，将直线一级倒立摆系统直接抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示。

M  小车质量

m  摆杆质量

b  小车摩擦系数

l   摆杆转动轴心到杆质心的长度

I  摆杆惯量

F  加在小车上的力

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