【Navigation2进阶】(十三):手写概率地图!从log-odds推导到MI互信息探索与Nav2插件实现前言 上一期我们把 RIGGoalSelector 引入了探索系统——通过 RRT 偏向高信息前沿来评估路径代价,比单纯的 Nearest 和 ...2026-07-30阅读(4)