【MATLAB创新性滤波代码】基于新息协方差自适应的无迹卡尔曼滤波（CM-UKF），附完整的代码，可直接粘贴到MATLAB空脚本中运行

基于新息协方差匹配的自适应UKF (CM-AUKF) vs 经典UKF对比，以二维雷达跟踪与滤波为背景 订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

文章目录

• 运行结果
• MATLAB源代码
• 程序详解
• • 代码功能与方法概述

运行结果

目标轨迹（在代码中可直接修改）： 估计的位置误差： 估计的速度误差：

自适应曲线： 命令行输出的结果：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% 基于新息协方差匹配的自适应UKF (CM-AUKF) vs 经典UK