多AGV路径规划系统验收测试框架

‌一、测试目标与范围‌

针对路径规划系统五大核心能力验证：

‌二、核心测试模块设计‌

‌三、分层测试策略‌

‌仿真层‌：

# 典型死锁场景生成脚本 def generate_gridlock_scenario(): create_obstacle(type='DYNAMIC', velocity=1.2m/s) set_agv_density(per_100m2=25) trigger_emergency_stop(probability=0.3)

‌物理层‌：

• 激光反射板污染测试（反射率降至30%时的定位偏移）
• 电磁干扰测试（在4G/5G混频环境下的通讯丢包率）

‌四、验收执行流程‌

‌五、典型缺陷模式分析‌

• ‌幽灵阻塞‌：虚拟占位未及时释放（需验证地图更新频率≥5Hz）
• ‌优先级翻转‌：紧急任务被常规队列阻塞（检查任务仲裁器权重配置）
• ‌能耗陷阱‌：为避障导致路径能耗超标（验证能耗权重参数合理性）

‌六、持续测试框架集成‌

‌未来演进方向‌

• 数字孪生测试台：1：1镜像仓库运行状态
• 强化学习测试体：自主发现路径规划边界场景
• 量子计算优化验证：亿级节点路径规划时效验证