LSS车道辅助系统功能\\LCC车道居中控制功能

ADAS行车功能之LSS车道辅助系统功能\\LCC车道居中控制功能

一、功能原理及定义

LSS车道辅助系统，通常包含三个子功能：

• LDW(Lane Departure Warning)：车道偏离警告，仅警告（声音/震动/显示），不控制方向盘
• LDP(Lane Departure Prevention)：车道偏离抑制，纠正型控制，车辆偏离时施加反向力矩回到车道内
• ELK(Lane Departure Warning)：紧急车道保持，紧急干预，针对相邻车道来车或道路边缘，防止碰撞

LCC车道居中控制功能：主动居中，持续控制车辆保持在车道中心线，无论是否偏离。

1. 车道偏离预警

• 通过前视摄像头检测车道线，当车辆未打转向灯且即将偏离车道（车道偏移量达到标定阈值）时，通过仪表文字 / 蜂鸣报警 / 方向盘震动提醒驾驶员接管，无任何转向 / 制动执行干预，仅为视觉 / 听觉 / 触觉预警。

2. 车道偏离抑制

• 当车辆轻微偏离车道时，EPS 电动助力转向系统输出小幅补偿扭矩，将车辆 “拉回” 原车道，纠偏后立即释放转向控制，无持续转向能力，扭矩值极小（通常≤5N・m），驾驶员可轻松接管。

3. 紧急车道保持

• 当车辆偏离（RodeEdge\\实线）车道或检测到邻车道有车辆 / 障碍（侧方角雷达辅助）时，EPS 输出较大纠偏扭矩（通常≤15N・m），同时 ESC 可配合单侧制动，快速将车辆拉回原车道，避免车道偏离碰撞，属于紧急工况下的被动干预。

4. 车道居中控制

• 通过前视摄像头 + 车身传感器检测车道线和车辆位置，由 EPS 全程主动输出转向角指令，将车辆稳定保持在车道中央位置，而非仅在偏离时纠偏。

总结：LSS 是「被动式车道守护」，仅在车辆即将 / 已经偏离车道时通过预警 / 小幅纠偏干预，全程由驾驶员主导转向；LCC 是「主动式车道居中」，全程主动控制转向系统，将车辆稳定保持在车道中央，属于横纵向协同的基础功能（可叠加 ACC 实现 L2 级辅助）。

二、状态机迁移

1. 功能状态

• OFF：功能禁用，功能关闭
• Standby：功能开启，处于使能状态，若出现驾驶员无意识下的车道偏离危险时，可立即进入“Active”状态