{"id":111031,"date":"2026-09-30T06:41:01","date_gmt":"2026-09-29T22:41:01","guid":{"rendered":"https:\/\/www.wsisp.com\/helps\/111031.html"},"modified":"2026-09-30T06:41:01","modified_gmt":"2026-09-29T22:41:01","slug":"%e6%97%a0%e4%ba%ba%e6%9c%ba%e8%9c%82%e7%be%a4%e7%9a%84%e5%88%9a%e6%80%a7%e9%9a%90%e8%94%bdgnss%e6%ac%ba%e9%aa%97%ef%bc%9a%e7%bb%93%e6%9e%84%e6%80%a7%e7%9b%b2%e5%8c%ba%e3%80%81%e6%a3%80%e6%b5%8b","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.wsisp.com\/helps\/111031.html","title":{"rendered":"\u65e0\u4eba\u673a\u8702\u7fa4\u7684\u521a\u6027\u9690\u853dGNSS\u6b3a\u9a97\uff1a\u7ed3\u6784\u6027\u76f2\u533a\u3001\u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u4e0e\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u9632\u5fa1"},"content":{"rendered":"

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\u6458\u8981<\/p>\n

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\u901a\u8fc7\u7edf\u8ba1\u4eff\u771f\u3001ArduPilot\u8f6f\u4ef6\u5728\u73af\u5b9e\u9a8c\u4ee5\u53ca\u5e26\u6709\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u7684Gazebo\u5b9e\u9a8c，\u8be5\u65b9\u6cd5\u5728\u7ea610.1m\u7684GNSS\u6f02\u79fb\u4e0b，\u5c06\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u4f4d\u7f6e\u6062\u590d\u5230\u4e2d\u4f4d\u8bef\u5dee0.39m（20\u4e2a\u79cd\u5b50），\u5728\u5e26\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u7684\u591aSITL\u8bbe\u7f6e\u4e2d，\u57283.2m\u6f02\u79fb\u4e0b\u8fbe\u52307.1cm（5\u4e2a\u79cd\u5b50）\u7684\u6062\u590d\u8bef\u5dee\u3002\u6211\u4eec\u8fd8\u523b\u753b\u4e86\u975e\u5171\u7ebf\u951a\u70b9\u51e0\u4f55\u3001\u951a\u70b9\u8986\u76d6\u3001\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u6f02\u79fb-\u653b\u51fb\u6df7\u53e0\u4ee5\u53ca\u591a\u6570\u951a\u70b9\u88ab\u653b\u9677\u6240\u65bd\u52a0\u7684\u660e\u786e\u9650\u5236\u3002\u6240\u6709\u8bc4\u4f30\u5747\u57fa\u4e8e\u4eff\u771f，\u672a\u4f7f\u7528RF\u6b3a\u9a97\u786c\u4ef6\u6216\u7269\u7406\u8702\u7fa4\u3002<\/p>\n

CCS\u6982\u5ff5 \u2022 \u5b89\u5168\u4e0e\u9690\u79c1 \u2192 \u79fb\u52a8\u4e0e\u65e0\u7ebf\u5b89\u5168；\u5d4c\u5165\u5f0f\u7cfb\u7edf\u5b89\u5168； \u2022 \u8ba1\u7b97\u673a\u7cfb\u7edf\u7ec4\u7ec7 \u2192 \u673a\u5668\u4eba\u81ea\u4e3b\u6027\u3002<\/p>\n

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1 \u5f15\u8a00<\/p>\n

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<\/p>\n

\u56fe1\u3002<\/span><\/span>\u50f5\u76f4\u53d8\u8eab\u5a01\u80c1\u3002\u534f\u8c03\u7684GNSS\u6b3a\u9a97\u5668\u4f1a\u6dfb\u52a0\u4e00\u4e2a\u6162\u901f， \u5171\u540c\u504f\u79fb\u91cfb\u2061(t)\u5bf9\u6bcf\u4e2a\u65e0\u4eba\u673a\u6765\u8bf4，\u6574\u4e2a\u7f16\u961f\u50cf\u4e00\u4e2a \u521a\u4f53\u2014\u2014\u663e\u793a\u4e3a\u5b9e\u9645\u6f02\u79fb\u4f4d\u7f6e\u7684\u5b9e\u5fc3，\u9884\u671f\u4f4d\u7f6e\u5df2\u7a7a\u51fa \u4f5c\u4e3a\u892a\u8272\u5e7d\u7075\u7684\u4f4d\u7f6e\u3002\u56e0\u4e3a\u6bcf\u4e24\u4e24\u8ddd\u79bbdi\u200bj\u88ab\u4fdd\u5b58\u4e0b\u6765， \u5408\u4f5c\u9632\u5fa1\u53ea\u770b\u5230\u76f8\u5bf9\u6570\u91cf，\u5219\u53d1\u73b0\u4e0d \u4e0d\u4e00\u81f4;\u7531\u4e8e\u662f\u6e10\u8fdb\u7684，\u8fd9\u79cd\u8f6c\u53d8\u4e5f\u59cb\u7ec8\u5904\u4e8e\u6bcf\u4e2a\u65e0\u4eba\u673a\u5185\u7f6e\u7684\u8303\u56f4\u5185 \u6545\u969c\/\u4fdd\u9669\u95e8\u3002\u8fd9\u662f\u4e00\u4e2a\u7ed3\u6784\u76f2\u70b9\u3002<\/p>\n

\u4e3a\u4f55\u534f\u4f5c\u9632\u5fa1\u4f1a\u9057\u6f0f\u5b83\u3002\u4f9d\u8d56\u4e8eGNSS\u62a5\u544a\u4f4d\u7f6e\u4e0e\u6d4b\u91cf\u51e0\u4f55\u4e4b\u95f4\u4e0d\u4e00\u81f4\u6027\u7684\u68c0\u6d4b\u5668，\u53ea\u662f\u76f8\u5bf9\u91cf\u7684\u51fd\u6570\u3002\u8fd9\u6837\u7684\u51fd\u6570\u5728\u6240\u6709\u62a5\u544a\u4f4d\u7f6e\u7684\u5171\u540c\u5e73\u79fb\u4e0b\u4fdd\u6301\u4e0d\u53d8：\u53ef\u884c\u533a\u57df\u5e73\u79fb\u76f8\u540c\u7684\u00a0bb，\u8ddd\u79bb\u4e0d\u53d8，\u6b8b\u5dee\u4fdd\u6301 \u2248 0（\u7b2c2\u8282，\u547d\u98981）\u3002\u8fd9\u6b63\u662f\u4f7f\u65e0\u951a\u70b9\u7f51\u7edc\u5b9a\u4f4d\u4ec5\u80fd\u53ef\u89c2\u6d4b\u5230\u5168\u5c40\u521a\u6027\u53d8\u6362\u7684\u76f8\u540c\u89c4\u8303\u81ea\u7531\u5ea6[2]\u3002\u6211\u4eec\u65e2\u5728\u6587\u732e\u4e2d（\u88682）\u4e5f\u5728\u7ecf\u9a8c\u4e0a\u786e\u8ba4\u4e86\u8fd9\u79cd\u76f2\u70b9：\u6211\u4eec\u590d\u73b0\u7684\u534f\u4f5c\u5f0f\u534a\u5b9a\u53ef\u884c\u6027\u68c0\u6d4b\u5668[4]\u5728\u5171\u6a21\u722c\u5347\u4e0a\u4ec5\u89e6\u53d11.7%\u2014\u2014\u4f4e\u4e8e\u51765%\u7684\u8bef\u62a5\u57fa\u5e95\u3002<\/p>\n

\u6211\u4eec\u4e0d\u4f5c\u7684\u4e3b\u5f20\u3002\u6700\u8fd1\u7684\u591a\u6a21\u6001\u8702\u7fa4\u68c0\u6d4b\u5668[36, 37]\u589e\u52a0\u4e86\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u60ef\u6027\/GNSS\u5361\u5c14\u66fc\u6b8b\u5dee\u548c\u4fe1\u53f7\u8d28\u91cf\u901a\u9053\u3002\u8be5\u901a\u9053\u975e\u89c4\u8303\u76f2\u70b9，\u4e14\u80fd\u6355\u6349\u9690\u853d\u722c\u5347\u2014\u2014\u4f46\u4ec5\u5728\u9ad8\u4e8e\u7075\u654f\u5ea6\u57fa\u5e95\u65f6\u6709\u6548，\u5e76\u4e14\u53ea\u4ea7\u751f\u539f\u59cb\u8b66\u62a5：\u8702\u7fa4\u77e5\u9053\u81ea\u5df1\u6b63\u88ab\u6b3a\u9a97，\u4f46\u4e0d\u77e5\u9053\u81ea\u5df1\u7684\u5b9e\u9645\u4f4d\u7f6e\u3002\u6211\u4eec\u81ea\u5df1\u7684\u5b9e\u9a8c\u786e\u8ba4，\u4e00\u4e2a\u4e13\u95e8\u6784\u5efa\u7684\u79bb\u7ebf\u76d1\u6d4b\u5668，\u57fa\u4e8e\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673aEKF\u539f\u59cb\u521b\u65b0\u5e8f\u5217\u2014\u2014\u4e00\u79cd\u7c7b\u4f3c\u4e8e[14]\u7684\u673a\u8f7d\u975e\u51e0\u4f55\u68c0\u6d4b\u5668\u2014\u2014\u5728\u6bcf\u4e2a\u6d4b\u8bd5\u901f\u7387（2-20cm\/s）\u4e0b\u68c0\u6d4b\u523020\/20 Tier-2\u653b\u51fb\u8fd0\u884c\u4e2d\u7684\u9690\u853d\u722c\u5347（\u5176\u7559\u51fa\u7684\u65e0\u653b\u51fb\u8bef\u62a5\u4e3a1\/10\u6b21\u8fd0\u884c，\u8fd9\u662f\u4e00\u4e2a\u5bbd\u6cdb\u7684\u6709\u9650\u6837\u672c\u4f30\u8ba1；\u9644\u5f55B）\u2014\u2014\u5c3d\u7ba1\u81ea\u52a8\u9a7e\u9a76\u4eea\u81ea\u8eab\u5185\u7f6e\u7684\u6545\u969c\/\u5b89\u5168\u95e8\u5728\u6574\u4e2a\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u4fdd\u6301\u9759\u9ed8（RQ3）\u3002\u56e0\u6b64，\u68c0\u6d4b\u5728\u539f\u5219\u4e0a\u662f\u53ef\u80fd\u7684；\u6211\u4eec\u4e0d\u58f0\u79f0"\u53ea\u6709\u6211\u4eec\u80fd\u68c0\u6d4b"\u3002\u76f2\u70b9\u4e13\u95e8\u5b58\u5728\u4e8e\u76f8\u5bf9\u51e0\u4f55\u901a\u9053\u4e2d；\u5373\u4f7f\u4ec5\u68c0\u6d4b\u8b66\u62a5\u4e5f\u4e0d\u8db3\u4ee5\u6062\u590d\u5b89\u5168\u5bfc\u822a，\u56e0\u4e3a\u5b83\u4e0d\u63d0\u4f9b\u4fee\u6b63\u7684\u7edd\u5bf9\u72b6\u6001\u2014\u2014\u8702\u7fa4\u4ecd\u7136\u4e0d\u77e5\u9053\u81ea\u5df1\u7684\u5b9e\u9645\u4f4d\u7f6e\u3002\u6211\u4eec\u7684\u8d21\u732e\u5728\u4e8e\u8d85\u8d8a\u76f2\u76ee\u8b66\u62a5\u7684\u5c42\u9762：\u6062\u590d\u6574\u4e2a\u8702\u7fa4\u7684\u771f\u5b9e\u4f4d\u7f6e，\u8be5\u80fd\u529b\u7684\u68c0\u6d4b\u6781\u9650，\u4ee5\u53ca\u63d0\u4f9b\u8be5\u80fd\u529b\u7684\u951a\u70b9\u7684\u5931\u6548\u5305\u7edc（\u4ee5\u53ca\u4f5c\u4e3a\u526f\u4ea7\u54c1，\u5728\u72ec\u7acb\u7684\u90e8\u5206\u6b3a\u9a97\u53d8\u4f53\u4e0b\u7684\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u5f52\u56e0）\u3002<\/p>\n

\u8d21\u732e\u3002<\/p>\n

\u2022\u00a0\u7ed3\u6784\u6027\u76f2\u70b9\u4e0e\u5b9a\u91cf\u8fb9\u754c（\u00a72-\u00a74）\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u521a\u6027\u5171\u6a21GNSS\u504f\u79fb\u5f62\u5f0f\u5316\u2014\u2014\u8fd9\u662f\u7f51\u7edc\u5b9a\u4f4d[2]\u548cCPS\u653b\u51fb\u8bc6\u522b[32]\u7684\u4e00\u4e2a\u5b9e\u4f8b\u2014\u2014\u8be5\u504f\u79fb\u5bf9\u76f8\u5bf9\u51e0\u4f55\u901a\u9053\u4e0d\u53ef\u89c2\u6d4b；\u5728\u4ee3\u8868\u6027\u534f\u4f5c\u57fa\u51c6\u4e0a\u9a8c\u8bc1\u4e86\u76f2\u70b9；\u63a8\u5bfc\u4e86\u6821\u51c6\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee\u68c0\u6d4b\u5668\u7684\u6f02\u79fb\u76f8\u5173\u68c0\u6d4b\u4e0b\u9650\u00a02\u03b3\/(1\u2212ts\/T)2\u03b3\/(1\u2212ts\u200b\/T)，\u5e76\u51ed\u7ecf\u9a8c\u6d4b\u91cf\u4e86\u68c0\u6d4b\u5668\u7279\u5b9a\u7684\u566a\u58f0\u57fa\u5e95（\u659c\u7387\u4e3a2.66，\u9884\u6d4b\u4e3a2.67）\u3002<\/p>\n

\u2022\u00a0\u951a\u70b9\u6839\u690d\u7684\u5168\u8702\u7fa4\u6062\u590d（\u00a75-\u00a76）\u3002\u6211\u4eec\u4ece\u65e0\u4eba\u673a\u95f4\u8ddd\u79bb\u91cd\u5efa\u8702\u7fa4\u51e0\u4f55\u7ed3\u6784，\u901a\u8fc7\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u62df\u5408\u5c06\u5176\u5bf9\u9f50\u5230\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9\u5b50\u96c6，\u5e76\u6062\u590d\u6709\u951a\u70b9\u548c\u65e0\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u3002\u5f53\u65e0\u7eaf\u51c0\u65f6\u6bb5\u6807\u7b7e\u53ef\u7528\u65f6，\u5206\u6bb5\u4f30\u8ba1\u5668\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u3001\u653b\u51fb\u901f\u7387\u548c\u653b\u51fb\u8d77\u59cb\u65f6\u95f4\u3002<\/p>\n

\u2022\u00a0\u591a\u5c42\u9a8c\u8bc1\u4e0e\u660e\u786e\u9650\u5236（\u00a77-\u00a78）\u3002\u901a\u8fc7\u7edf\u8ba1\u4eff\u771f\u3001ArduPilot\u8f6f\u4ef6\u5728\u73af\u548cGazebo\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u951a\u70b9，\u6211\u4eec\u8bc4\u4f30\u4e86\u68c0\u6d4b\u3001\u6062\u590d\u3001\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u6027\u548c\u975e\u951a\u70b9\u4fe1\u4efb\u4f20\u64ad，\u5e76\u8bc6\u522b\u4e86\u951a\u70b9\u51e0\u4f55\u3001\u8986\u76d6\u3001\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u6f02\u79fb-\u653b\u51fb\u6df7\u53e0\u548c\u591a\u6570\u951a\u70b9\u88ab\u653b\u9677\u6240\u65bd\u52a0\u7684\u9650\u5236\u3002<\/p>\n

\u8303\u56f4\u3002\u6240\u6709\u7ed3\u679c\u5747\u57fa\u4e8e\u4e09\u5c42\u4eff\u771f：\u79cd\u5b50\u56fa\u5b9a\u7684Python\u8fd0\u52a8\u5b66\u8702\u7fa4（Tier-1）\u3001\u5e26EKF\u548c\u63a7\u5236\u5668\u7684ArduPilot\u8f6f\u4ef6\u5728\u73af（Tier-2）[1]\u4ee5\u53ca\u5e26\u6e32\u67d3\u76f8\u673a\u7684Gazebo[21]\u3002\u6211\u4eec\u4e0d\u4f7f\u7528RF\u786c\u4ef6\u548c\u7269\u7406\u8702\u7fa4；\u6211\u4eec\u5c06\u89c6\u89c9\u6e32\u67d3\u548cArduPilot\u5728\u73af\u98de\u884c\u89c6\u4e3a\u5bf9\u539f\u672c\u62bd\u8c61\u7684\u951a\u70b9\u901a\u9053\u7684\u73b0\u5b9e\u6027\u8bc1\u636e，\u800c\u975e\u73b0\u573a\u9a8c\u8bc1（\u00a710）\u3002<\/p>\n

\n

2 \u80cc\u666f\u4e0e\u5a01\u80c1\u6a21\u578b<\/p>\n

2.1 \u7cfb\u7edf\u6a21\u578b<\/p>\n

\u7531\u00a0NN\u00a0\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u6784\u6210\u7684\u8702\u7fa4\u5177\u6709（\u672a\u77e5\u7684）\u771f\u5b9e\u6c34\u5e73\u4f4d\u7f6e\u00a0xi(t)\u2208R2xi\u200b(t)\u2208R2\u3002\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u62a5\u544aGNSS\u4f4d\u7f6e\u00a0zi(t)=xi(t)+bi(t)+ni(t)zi\u200b(t)=xi\u200b(t)+bi\u200b(t)+ni\u200b(t)，\u5176\u4e2d\u00a0bibi\u200b\u00a0\u662f\u653b\u51fb\u8005\u6ce8\u5165\u7684\u504f\u79fb\u91cf，ni\u223cN(0,\u03c3g2I)ni\u200b\u223cN(0,\u03c3g2\u200bI)\u00a0\u662f\u63a5\u6536\u673a\u566a\u58f0\u3002\u65e0\u4eba\u673a\u901a\u8fc7\u72ec\u7acb\u901a\u9053（UWB）\u6d4b\u91cf\u5e26\u566a\u58f0\u7684\u6210\u5bf9\u8ddd\u79bb\u00a0dij(t)=\u2225xi\u2212xj\u2225+\u03f5ijdij\u200b(t)=\u2225xi\u200b\u2212xj\u200b\u2225+\u03f5ij\u200b，\u5176\u4e2d\u00a0\u03f5ij\u223cN(0,\u03c3r2)\u03f5ij\u200b\u223cN(0,\u03c3r2\u200b)，\u653b\u51fb\u8005\u65e0\u6cd5\u901a\u8fc7GNSS\u4f2a\u9020\u8be5\u901a\u9053\u3002\u5b50\u96c6\u00a0AA\u00a0\u4e2d\u89c4\u6a21\u4e3a\u00a0\u03c1N\u03c1N\u00a0\u7684\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u643a\u5e26\u4e00\u4e2a\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9：\u4e00\u4e2a\u72ec\u7acb\u4e8eGNSS\u7684\u6c34\u5e73\u4f4d\u7f6e\u4f30\u8ba1\u00a0ai(t)=xi(t)+ei(t)ai\u200b(t)=xi\u200b(t)+ei\u200b(t)，\u5176\u4e2d\u00a0eiei\u200b\u00a0\u662f\u951a\u70b9\u81ea\u8eab\u7684\u8bef\u5dee\u2014\u2014\u89c4\u6a21\u4e3a\u00a0\u03c3a\u03c3a\u200b\u00a0\u7684\u6bcf\u5e27\u4f4d\u7f6e\u566a\u58f0\u52a0\u4e0a\u901f\u7387\u4e3a\u00a0\u03b3\u03b3\u00a0\u7684\u7f13\u6162\u914d\u51c6\u6f02\u79fb\u3002\u88681\u603b\u7ed3\u4e86\u7b26\u53f7\u3002<\/p>\n

2.2 \u653b\u51fb\u8005\u6a21\u578b<\/p>\n

\u653b\u51fb\u8005\u63a7\u5236\u5230\u8fbe\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u7684GNSS\u4fe1\u53f7，\u65bd\u52a0\u4e00\u4e2a\u76f8\u5e72\u7684\u3001\u7f13\u6162\u589e\u957f\u7684\u5171\u6a21\u504f\u79fb\u00a0b(t)b(t)，\u8be5\u504f\u79fb\u4fdd\u6301\u51e0\u4f55\u7ed3\u6784\u3002\u5355\u4e2a\u6b3a\u9a97\u5668\u53ef\u4ee5\u7cbe\u786e\u4fdd\u6301\u6700\u591a\u00a0N\u22649N\u22649\u00a0\u4e2a\u63a5\u6536\u673a\u7684\u7f16\u961f[6]，\u800c\u5728\u66f4\u5927\u89c4\u6a21\u4e0a\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u9700\u8981\u5e7f\u57df\u591a\u53d1\u5c04\u673a\u6b3a\u9a97\u5668[38]；\u8d85\u51fa\u00a0N\u22649N\u22649\u00a0\u7684\u5355\u4e2a\u6b3a\u9a97\u5668\u4f1a\u4f7f\u7f16\u961f\u53d8\u5f62，\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u4f1a\u68c0\u6d4b\u5230\u8fd9\u4e00\u70b9（\u00a78）\u3002\u65b9\u5411\u7531\u653b\u51fb\u8005\u9009\u62e9；\u5e45\u5ea6\u4ece\u8d77\u59cb\u65f6\u95f4\u00a0tsts\u200b\u00a0\u4ee5\u901f\u7387\u00a0vv\u00a0\u722c\u5347\u3002\u653b\u51fb\u8005\u8fd8\u53ef\u80fd\u989d\u5916\u653b\u9677\u6700\u591a\u00a0ff\u00a0\u4e2a\u951a\u70b9，\u6216\u8005\u901a\u8fc7\u5c06\u6b3a\u9a97\u56de\u663e\u5230\u951a\u70b9\u901a\u9053，\u6216\u8005\u7269\u7406\u7834\u574f\u53c2\u8003\u3002\u653b\u51fb\u8005\u4e0d\u63a7\u5236\u8bda\u5b9e\u951a\u70b9\u3001UWB\u6d4b\u8ddd\u901a\u9053\u6216\u901a\u4fe1\/\u805a\u5408\u57fa\u7840\u8bbe\u65bd；\u8fd9\u4e9b\u6784\u6210\u53ef\u4fe1\u8ba1\u7b97\u57fa\u3002\u653b\u51fb\u8005\u4e86\u89e3\u9632\u5fa1\u63aa\u65bd\u5e76\u53ef\u80fd\u9002\u5e94（\u4f8b\u5982，\u521a\u597d\u5728\u00a0v\u2217v\u2217\u00a0\u4ee5\u4e0b\u722c\u5347，\u6216\u5c06\u653b\u51fb\u4e0e\u6f02\u79fb\u951a\u70b9\u5bf9\u9f50）\u2014\u2014\u6211\u4eec\u5728\u00a78\u4e2d\u8bc4\u4f30\u81ea\u9002\u5e94\u7b56\u7565\u3002<\/p>\n

2.3 \u53ef\u89c2\u6d4b\u6027\u7ed3\u6784<\/p>\n

\u4e24\u4e2a\u547d\u9898\u7ec4\u7ec7\u4e86\u4ec0\u4e48\u662f\u53ef\u80fd\u7684\u548c\u4ec0\u4e48\u662f\u4e0d\u53ef\u80fd\u7684，\u968f\u540e\u662f\u4e24\u4e2a\u6761\u4ef6\u6027\u8b66\u544a\u3002\u5b83\u4eec\u662f\u6807\u51c6\u7406\u8bba\u7684\u5b9e\u4f8b\u5316，\u56e0\u6b64\u5f15\u7528\u76f8\u5e94\u6587\u732e：\u547d\u9898\u672c\u8eab\u5e76\u975e\u65b0\u5b9a\u7406\u3002\u6211\u4eec\u7684\u8d21\u732e\u5728\u4e8e\u5b9a\u91cf\u68c0\u6d4b\u5668\u7279\u5b9a\u6781\u9650（\u00a74）\u3001\u8054\u5408\u6f02\u79fb\/\u653b\u51fb\u4f30\u8ba1\u5668（\u00a76.2）\u4ee5\u53ca\u591a\u5c42\u7cfb\u7edf\u8bc4\u4f30（\u00a75-8）\u3002<\/p>\n

\u547d\u98981（\u89c4\u8303\u81ea\u7531\u5ea6）\u3002\u4efb\u4f55\u4ec5\u4f9d\u8d56\u4e8e\u76f8\u5bf9\u91cf\u00a0{zi\u2212zj}{zi\u200b\u2212zj\u200b}\u00a0\u548c\u00a0{dij}{dij\u200b}\u00a0\u7684\u68c0\u6d4b\u5668，\u5728\u5171\u540c\u00a0c\u2208R2c\u2208R2\u00a0\u7684\u53d8\u6362\u00a0zi\u21a6zi+czi\u200b\u21a6zi\u200b+c\u00a0\u4e0b\u4fdd\u6301\u4e0d\u53d8\u3002\u56e0\u6b64，\u5171\u6a21\u00a0b(t)b(t)\u00a0\u4ec5\u4ece\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u65e0\u6cd5\u89c2\u6d4b\u3002（\u65e0\u951a\u70b9\u5b9a\u4f4d\u4ec5\u80fd\u53ef\u89c2\u6d4b\u5230\u5168\u5c40\u521a\u6027\u53d8\u6362[2]\u3002）<\/p>\n

\u547d\u98982（\u951a\u70b9\u53ef\u89c2\u6d4b\u6027）\u3002\u81f3\u5c11\u4e00\u4e2a\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u4f7f\u5171\u540c\u5e73\u79fb\u53d8\u5f97\u53ef\u89c2\u6d4b；\u6062\u590d\u5305\u542b\u65cb\u8f6c\u7684\u4e00\u822c\u521a\u4f53\u8fd0\u52a8\u9700\u8981\u81f3\u5c11\u4e24\u4e2a\u3002<\/p>\n

\u4e24\u4e2a\u53ef\u8fa8\u8bc6\u6027\u8b66\u544a\u3002\u9664\u8fd9\u4e24\u4e2a\u547d\u9898\u5916，\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9\u5047\u8bbe\u57fa\u4e8e\u4e24\u4e2a\u6761\u4ef6\u6027\u4e8b\u5b9e，\u6211\u4eec\u5c06\u5176\u89c6\u4e3a\u9650\u5236\u548c\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5668\u7684\u52a8\u673a，\u800c\u975e\u5b9a\u7406\u3002\u8b66\u544a1（\u6761\u4ef6\u6027\u653b\u51fb\/\u6545\u969c\u5206\u79bb）：\u653b\u51fb\u548c\u951a\u70b9\u6545\u969c\u4ec5\u5728\u5b83\u4eec\u7684\u6d4b\u91cf\u7279\u5f81\u7ebf\u6027\u72ec\u7acb\u65f6\u624d\u53ef\u533a\u5206\u2014\u2014\u540c\u8d28\u5171\u6a21\u951a\u70b9\u6545\u969c\u4e0e\u5171\u6a21GNSS\u504f\u79fb\u4e0d\u53ef\u533a\u5206，\u5206\u79bb\u5b83\u4eec\u9700\u8981\u5f02\u8d28\u7edd\u5bf9\u6a21\u6001（\u00a78），\u8fd9\u662fCPS\u653b\u51fb\u8bc6\u522b[32]\u7684\u4e00\u4e2a\u6761\u4ef6\u6027\u5b9e\u4f8b\u3002\u8b66\u544a2（\u4ec5\u65e0\u8bb0\u5fc6\u6df7\u53e0）：\u6f02\u79fb\u951a\u70b9\u53ef\u4ee5\u6df7\u53e0\u9690\u853d\u653b\u51fb，\u4f7f\u5f97\u65e0\u8bb0\u5fc6\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee\u4fdd\u6301\u5e73\u5766，\u4f46\u00a0tsts\u200b\u00a0\u5904\u7684\u8d77\u59cb\u62d0\u70b9\u662f\u4e00\u4e2a\u53d8\u70b9，\u5e8f\u8d2f\u7edf\u8ba1\u91cf（CUSUM[30]，GLR）\u4ecd\u80fd\u68c0\u6d4b；\u771f\u6b63\u7684\u4e0d\u53ef\u5206\u79bb\u6027\u4ec5\u5f53\u653b\u51fb\u4e0e\u6f02\u79fb\u540c\u65f6\u4e14\u540c\u6784\u65f6\u6210\u7acb（\u03c4\u21920\u03c4\u21920）\u3002\u8fd9\u6fc0\u52b1\u4e86\u00a76.2\u4e2d\u5bf9\u5177\u6709\u53ef\u5206\u8fa8\u53d8\u70b9（\u03c4>0\u03c4>0）\u7684\u653b\u51fb\u7684\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5668，\u5e76\u5b9a\u4e49\u4e86\u5176\u57fa\u672c\u7684\u00a0\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u00a0\u6781\u9650\u3002<\/p>\n

\n

3 \u4e3a\u4f55\u534f\u4f5c\u9632\u5fa1\u4f1a\u5931\u8d25<\/p>\n

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4 \u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u5b9a\u5f8b<\/p>\n

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<\/p>\n

\u56fe2\u3002<\/span><\/span>\u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u5f8b\u9a8c\u8bc1：\u6d4b\u91cf\u7684\u5e95\u7ebf\u8ddf\u8e2a\u63a8\u5bfc \u65b9\u7a0b（1）\u7684\u659c\u7387（\u6d4b\u91cf）2.66\u4e0e\u9884\u6d4b2.67;\u5408\u9002\u5ea6R2=0.99，\u659c\u738795%CI[2.09,3.23]\u5b8c\u6bd5n=5\u6f02\u79fb\u80fd\u7ea7，\u5305\u542b \u9884\u6d4b\u659c\u7387），\u5176\u4e2d \u6b63\u622a\u8ddd（\u22481.3CM\/s）\u4e0e\u6bcf\u5e27\u566a\u58f0\u5e95\u76f8\u7b26v\u566a\u97f3（\u5728\u03c3a=0.5m）\u7406\u60f3\u5316\u5b9a\u5f8b\u6240\u7701\u7565\u7684\u3002\u03b3\u662f\u6700\u574f\u60c5\u51b5\u4e0b\u7684\u951a\u6f02\u79fb\u7387\u3002<\/p>\n

\u81ea\u9002\u5e94\u653b\u51fb\u8005\/\u5b89\u5168\u6307\u6570\u3002\u4ee5\u6052\u5b9a\u901f\u7387\u521a\u597d\u4f4e\u4e8e\u00a0v\u2217v\u2217\u00a0\u722c\u5347\u7684\u653b\u51fb\u8005\u79ef\u7d2f\u9690\u853d\u4f4d\u79fb\u9884\u7b97\u00a0v\u2217\u22c5(T\u2212ts)v\u2217\u22c5(T\u2212ts\u200b)；\u56e0\u6b64\u00a0v\u2217v\u2217\u00a0\u662f\u6052\u5b9a\u901f\u7387\u722c\u5347\u65cf\u7684\u5b89\u5168\u6307\u6570\u3002\u975e\u7ebf\u6027\u8f6e\u5ed3\u66f4\u957f\u65f6\u95f4\u5730\u89c4\u907f\u540c\u4e00\u68c0\u6d4b\u5668\u2014\u2014\u540e\u52a0\u8f7d\u591a\u9879\u5f0f\u5c06\u68c0\u6d4b\u65f6\u95f4\u5ef6\u8fdf5.7\u500d（\u00a78）\u2014\u2014\u9700\u8981\u5355\u72ec\u7684\u4f4d\u79fb\u6216\u80fd\u91cf\u7ea6\u675f\u5206\u6790，\u56e0\u6b64\u6211\u4eec\u4e0d\u4e3b\u5f20\u00a0v\u2217(T\u2212ts)v\u2217(T\u2212ts\u200b)\u00a0\u4f5c\u4e3a\u4efb\u610f\u8f6e\u5ed3\u7684\u9884\u7b97\u3002\u5bf9\u4e8e\u5177\u6709\u6f02\u79fb\u00a0\u03b3j\u03b3j\u200b\u00a0\u548c\u566a\u58f0\u57fa\u5e95\u00a0vnoise,jvnoise,j\u200b\u00a0\u7684\u00a0KK\u00a0\u4e2a\u72ec\u7acb\u6a21\u6001，\u5229\u7528\u6700\u6709\u5229\u6a21\u6001\u7684\u7c7b\u578b\u611f\u77e5\u68c0\u6d4b\u5668\u7ed9\u51fa\u00a0v\u2217(K)=min\u2061j2\u03b3j\/(1\u2212ts\/T)+vnoise,jv\u2217(K)=minj\u200b2\u03b3j\u200b\/(1\u2212ts\u200b\/T)+vnoise,j\u200b\u3002\u9644\u5f55\u56fe8\u663e\u793a\u4e86\u8d8b\u52bf\u2014\u2014\u589e\u52a0\u6e05\u6d01\u53c2\u8003\u964d\u4f4e\u00a0v\u2217v\u2217（\u73b0\u5b9e10\u21926cm\/s，\u5bf9\u9884\u8a00\u673a\u964d\u81f32）\u2014\u2014\u5c3d\u7ba1\u5b9e\u9645\u68c0\u6d4b\u5668\u9700\u8981\u6e05\u6d01\u591a\u6570\u6765\u4fe1\u4efb\u6e05\u6d01\u6a21\u6001，\u878d\u5408\u591a\u4e2a\u6e05\u6d01\u53c2\u8003\u5c06\u57fa\u5e95\u964d\u81f3\u5355\u6a21\u6001\u6700\u5c0f\u503c\u4ee5\u4e0b（\u9884\u8a00\u673a3\u21922）；\u786e\u5207\u7684\u591a\u6a21\u6001\u5173\u7cfb\u662f\u7ecf\u9a8c\u7684\u3002<\/p>\n

\u4e0e\u5148\u524d\u6781\u9650\u7684\u5173\u7cfb\u3002Khazraei\u7b49\u4eba[20]\u8bc1\u660e\u9690\u853dGPS\u653b\u51fb\u53ef\u5bfc\u81f4\u5355\u8f66\u8f86\u65e0\u754c\u504f\u5dee，Murguia\u548cRuths[26]\u754c\u5b9a\u4e86\u672a\u68c0\u6d4b\u653b\u51fb\u8005\u80fd\u5728LTICPS\u4e0a\u8bf1\u5bfc\u7684\u72b6\u6001\u9000\u5316\u3002\u4e24\u8005\u90fd\u662f\u5b58\u5728\u6027\/\u5f71\u54cd\u9648\u8ff0，\u800c\u975e\u8702\u7fa4\u4e2d\u9488\u5bf9\u5916\u90e8\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u7684\u6f02\u79fb\u6bd4\u4f8b\u722c\u5347\u901f\u7387\u9608\u503c\u3002\u6700\u63a5\u8fd1\u7684\u7c7b\u6bd4\u662fBaweja[3]，\u5728\u5355\u63a5\u6536\u673a\u5b9a\u65f6\/\u65f6\u949f\u57df\u8bc1\u660e\u4e86\u7ed3\u6784\u76f8\u4f3c\u7684\u6162\u722c\u5347\u4e0d\u53ef\u80fd\u6027；\u5f0f(1)\u662f\u4f4d\u7f6e\/\u8702\u7fa4\/\u951a\u70b9\u7279\u5b9a\u7684，\u6211\u4eec\u660e\u786e\u52a0\u4ee5\u533a\u5206\u3002<\/p>\n

\n

5 \u951a\u70b9\u5931\u6548\u6a21\u5f0f<\/p>\n

\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u662f\u5fc5\u8981\u7684\u4f46\u975e\u81ea\u52a8\u7684：\u5b83\u5f15\u5165\u81ea\u8eab\u7684\u5931\u6548\u5305\u7edc\u3002\u88683\u603b\u7ed3\u4e86\u6211\u4eec\u5728\u521a\u6027\u9690\u853d\u8702\u7fa4\u8bbe\u7f6e\u4e2d\u7ecf\u9a8c\u8868\u5f81\u7684\u56db\u79cd\u6a21\u5f0f；\u8be6\u7ec6\u626b\u63cf\u89c1\u9644\u5f55C\u3002<\/p>\n

\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u6253\u7834\u76f8\u5bf9\u89c4\u8303\u4f46\u5f15\u5165\u81ea\u8eab\u7684\u5931\u6548\u5305\u7edc\u3002\u5bf9\u9f50\u7684\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u53ef\u4ee5\u63a9\u76d6\u65e0\u8bb0\u5fc6\u6b8b\u5dee（\u5728\u5bf9\u9f50\u6f02\u79fb \u2248\u00a0v\/2v\/2\u00a0\u65f6\u68c0\u6d4b1.0\u21920.0；\u9644\u5f55\u56fe9），\u4f46320\u914d\u7f6e\u679a\u4e3e\u786e\u8ba4\u53ea\u6709\u65e0\u8bb0\u5fc6\/\u5cf0\u503c\u68c0\u6d4b\u5668\u88ab\u63a9\u76d6\u2014\u2014\u5e8f\u8d2fCUSUM\/GLR\u4ecd\u80fd\u6355\u6349\u8d77\u59cb\u62d0\u70b9\u2014\u2014\u56e0\u6b64\u6df7\u53e0\u6fc0\u52b1\u4e86\u00a76.2\u7684\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5668\u7528\u4e8e\u6062\u590d\u5177\u6709\u53ef\u5206\u8fa8\u53d8\u70b9（\u03c4>0\u03c4>0）\u7684\u653b\u51fb，\u800c\u975e\u7528\u4e8e\u68c0\u6d4b；\u540c\u65f6\u540c\u6784\u60c5\u5f62\u00a0\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u00a0\u4ecd\u7136\u4e0d\u53ef\u8fa8\u8bc6（\u00a76.3）\u3002\u5730\u6807\u8986\u76d6\u9650\u5236\u4e86\u57fa\u4e8e\u89c6\u89c9\u7684\u951a\u70b9（\u56fe6b）；\u76f8\u5173\u5171\u6a21\u951a\u70b9\u8bef\u5dee\u51fb\u8d25\u5197\u4f59（\u9644\u5f55\u56fe14a）；\u56fa\u5b9a\u951a\u70b9\u6570\u91cf\u968f\u8702\u7fa4\u589e\u957f\u4ea7\u751f\u51e0\u4f55\u7a00\u91ca（\u9644\u5f55\u56fe14b），\u56e0\u6b64\u951a\u70b9\u6bd4\u4f8b\u548c\u975e\u5171\u7ebf\u5e03\u5c40（\u00a76.1）\u5171\u540c\u51b3\u5b9a\u6062\u590d\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u5176\u89c6\u4e3a\u90e8\u7f72\u548c\u53ef\u8fa8\u8bc6\u6027\u6761\u4ef6，\u800c\u975e\u5355\u72ec\u8d21\u732e\u3002<\/p>\n

\n

6 \u9632\u5fa1\u63aa\u65bd<\/p>\n

\u9632\u5fa1\u6709\u4e09\u4e2a\u7ec4\u6210\u90e8\u5206：\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6062\u590d\u67b6\u6784\u53ca\u53ef\u9009\u5f52\u56e0（\u00a76.1；\u56fe3）\u548c\u4e24\u4e2a\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5668（\u81ea\u52a9\u6cd5\u548c\u8054\u5408\u6cd5），\u5b83\u4eec\u5728\u951a\u70b9\u81ea\u8eab\u6f02\u79fb\u65f6\u4fdd\u6301\u5176\u5de5\u4f5c（\u00a76.2）\u3002\u4e09\u8005\u5171\u4eab\u4e00\u4e2a\u901a\u7528\u6a21\u5f0f（\u4f4d\u7f6e\u3001\u8ddd\u79bb\u3001\u951a\u70b9\u3001\u65f6\u95f4\u6233），\u56e0\u6b64\u76f8\u540c\u4ee3\u7801\u8fd0\u884c\u4e8e\u5408\u6210\u548c\u4eff\u771f\u5668\u6570\u636e（\u00a77）\u3002<\/p>\n

<\/p>\n

\u56fe3\u3002<\/span><\/span>\u951a\u6839\u590d\u82cf\u3002\u5c11\u6570\u65e0\u4eba\u673a\u643a\u5e26\u4e00\u4e2a\u951a\u70b9（\u7eff\u8272）： \u4ed6\u4eec\u770b\u5230\u4e00\u4e2a\u56fa\u5b9a\u7684\u5730\u9762\u6807\u5fd7，\u4ece\u800c\u83b7\u5f97\u4e86\u4e0eGNSS\u65e0\u5173\u7684\u4f30\u8ba1 \u771f\u5b9e\u4f4d\u7f6e，GNSS\u4f2a\u88c5\u65e0\u6cd5\u6539\u53d8\u3002\u65e0\u4eba\u673a\u95f4\u5c04\u7a0bdi\u200bj\u4fee\u6b63\u866b\u7fa4\u7684\u5f62\u72b6，\u4f46\u4e0d\u4fee\u6b63\u5b83\u7684\u5f62\u72b6 \u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e（\u56fe\u4e2d\u89c4\u8303\u81ea\u7531\u5ea6）1）;\u5bf9\u9f50 shape\u5230\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9（\u7ecf\u5178MDS，\u968f\u540e\u662fRANSAC）\u4f30\u8ba1\u7edd\u5bf9\u503c \u6240\u6709\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u4f4d\u7f6e，\u5305\u62ec\u4ec5\u6709GPS\u7684\u3002<\/p>\n

6.1 \u951a\u70b9\u6839\u690d\u5168\u8702\u7fa4\u6062\u590d<\/p>\n

\u5b50\u96c6\u00a0AA（\u03c1N\u03c1N\u00a0\u67b6\u65e0\u4eba\u673a）\u643a\u5e26\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u3002\u6062\u590d\u901a\u8fc7\u7ecf\u5178\u591a\u7ef4\u7f29\u653e（MDS）\u4ece\u8d85\u5b9a\u8ddd\u79bb\u91cd\u5efa\u8702\u7fa4\u5f62\u72b6，\u5728\u8bc4\u4f30\u7684\u62dc\u5360\u5ead\u5c11\u6570\u6761\u4ef6\u4e0b\u9c81\u68d2\u5730\u5bf9\u9f50\u5230\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9（RANSAC [15]），\u5e76\u5c06\u5355\u4e2a\u951a\u5b9a\u5e27\u4f20\u64ad\u5230\u6bcf\u4e2a\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u3002\u56e0\u6b64，\u6062\u590d\u662f\u5355\u4e2a\u96c6\u4e2d\u5f0f\u5168\u5c40\u4f30\u8ba1；\u5bf9\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u7684\u9c81\u68d2\u6027\u6765\u81eaRANSAC\u5bf9\u9f50，\u800c\u975e\u5206\u5e03\u5f0f\u5171\u8bc6（\u5b8c\u5168\u5206\u5e03\u5f0f\u5b9e\u73b0\u5c06\u7528\u8fed\u4ee3W-MSR\u534f\u8bae[23]\u53d6\u4ee3，\u6211\u4eec\u672a\u5b9e\u73b0\u6216\u8bc4\u4f30）\u3002\u5f53GNSS\u62a5\u544a\u4e0e\u5176\u6062\u590d\u4f4d\u7f6e\u4e0d\u4e00\u81f4\u65f6，\u5f52\u56e0\u6807\u8bb0\u65e0\u4eba\u673a\u00a0ii\u00a0\u4e3a\u88ab\u6b3a\u9a97：<\/p>\n

<\/p>\n

\u7b2c\u4e00\u6b65\u91cd\u5efa\u8702\u7fa4\u5f62\u72b6\u76f4\u81f3\u521a\u6027\u53d8\u6362；\u7b2c\u4e8c\u6b65\u5728\u5bf9\u9f50\u5230\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9\u7684\u540c\u65f6\u62d2\u7edd \u2264\u00a0ff\u00a0\u4e2a\u62dc\u5360\u5ead\u5c11\u6570\u951a\u70b9；\u6700\u7ec8\u53d8\u6362\u6062\u590d\u6240\u6709\u00a0NN\u00a0\u4e2a\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u00a0X^X^，\u5305\u62ec\u81ea\u8eab\u65e0\u951a\u70b9\u7684\u65e0\u4eba\u673a\u3002<\/p>\n

\u5047\u8bbe\u548c\u6700\u5c0f\u6761\u4ef6\u3002\u7ecf\u5178MDS\u9700\u8981\u5b8c\u6574\u8ddd\u79bb\u77e9\u9635；\u6211\u4eec\u7684\u5927\u89c4\u6a21\u00a0NN\u00a0\u626b\u63cf\u901a\u8fc7\u5168\u5bf9UWB\u63d0\u4f9b，\u800c\u6d4b\u5730\u8ddd\u79bb\u56fe\u8865\u5168\u6b65\u9aa4（\u9700\u8981\u8fde\u901a\u56fe）\u5c06\u6062\u590d\u6269\u5c55\u5230\u7a00\u758f\u56fe\u2014\u2014\u5728\u8fde\u901a\u6027\u5931\u6548\u524d\u9c81\u68d2\u964d\u81f3\u7ea635%\u5bc6\u5ea6（\u00a78，\u9644\u5f55\u56fe15）\u2014\u2014\u91cd\u975e\u89c6\u8ddd\u5c3e\u90e8\u88ab\u9c81\u68d2\u5904\u7406（\u5728\u771f\u5b9eUWB\u6570\u636e\u96c6\u4e0a\u8bc4\u4f30，\u00a78）\u3002\u6211\u4eec\u4ec5\u5efa\u6a21\u6c34\u5e73\u9762（\u9690\u853d\u504f\u79fb\u662f\u6c34\u5e73\u7684；\u9ad8\u5ea6\u662f\u6c14\u538b\u8ba1\u6d4b\u91cf\u7684，\u5728\u5a01\u80c1\u6a21\u578b\u4e4b\u5916）\u3002\u951a\u70b9\u8ba1\u6570\u660e\u786e\u5206\u79bb：\u68c0\u6d4b\u5171\u540c\u5e73\u79fb\u9700\u8981\u4e00\u4e2a\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9（\u547d\u98982）；\u56fa\u5b9a\u65b9\u5411（\u65cb\u8f6c\u00a0R\u2208SO(2)R\u2208SO(2)）\u9700\u8981\u4e24\u4e2a；\u6d88\u9664MDS\u53cd\u5c04\u6a21\u7cca\u4ee5\u5b9e\u73b0\u5b8c\u5168\u7edd\u5bf9\u6062\u590d\u9700\u8981\u4e09\u4e2a\u771f\u5b9e\u5750\u6807\u975e\u5171\u7ebf\u7684\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9（\u4e24\u4e2a\u70b9\u59cb\u7ec8\u5171\u7ebf，\u65e0\u6cd5\u89e3\u51b3\u5173\u4e8e\u8be5\u7ebf\u7684\u53cd\u5c04；\u56e0\u6b64\u6211\u4eec\u5728\u591aSITL\u9876\u70b9\u5b9e\u9a8c\u4e2d\u4f7f\u7528\u975e\u5171\u7ebf\u951a\u70b9，\u00a78）\u3002\u901a\u8fc7RANSAC\u62d2\u7edd\u00a0ff\u00a0\u4e2a\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u56e0\u6b64\u9700\u8981\u53ef\u4fe1\u591a\u6570\u548c\u4e09\u4e2a\u975e\u5171\u7ebf\u8bda\u5b9e\u5185\u70b9，\u5373\u00a0m\u2265max\u2061(2f+1,f+3)m\u2265max(2f+1,f+3)\u00a0\u4e2a\u5b58\u5728\u951a\u70b9，\u5176\u4e2d\u00a0mm\u00a0\u8868\u793a\u53ef\u7528\u951a\u70b9\u6570\u91cf\u3002\u6211\u4eec\u7684\u6062\u590d\u662f\u96c6\u4e2d\u5f0f\u7684（\u5355\u4e2aMDS + RANSAC\u4f30\u8ba1），\u6211\u4eec\u5b9e\u73b0\u5e76\u8bc4\u4f30；\u5b8c\u5168\u5206\u5e03\u5f0f\u5b9e\u73b0\u5c06\u5728\u00a0(2f+1)(2f+1)-\u9c81\u68d2\u901a\u4fe1\u56fe\u4e0a\u5bf9\u00a0ff-\u5c40\u90e8\u5bf9\u624b[23]\u6dfb\u52a0\u8fed\u4ee3W-MSR\u5171\u8bc6，\u6211\u4eec\u5c06\u5176\u4f5c\u4e3a\u90e8\u7f72\u6269\u5c55\u800c\u975e\u5df2\u8bc4\u4f30\u58f0\u660e\u3002<\/p>\n

6.2 \u6f02\u79fb\u5b66\u4e60\u4f30\u8ba1\u5668<\/p>\n

\u5f53\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u65f6，\u4e0e\u6f02\u79fb\u5bf9\u9f50\u7684\u9690\u853d\u722c\u5347\u80fd\u901a\u8fc7\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee（\u8b66\u544a2）\u3002\u4e24\u79cd\u4f30\u8ba1\u5668\u5229\u7528\u65f6\u95f4：\u826f\u6027\u6f02\u79fb\u662f\u5e73\u6ed1\u8fc7\u7a0b，\u800c\u653b\u51fb\u662f\u53d8\u70b9\u722c\u5347\u3002<\/p>\n

\u81ea\u52a9\u6cd5\u6f02\u79fb\u6821\u6b63\u3002\u7ed9\u5b9a\u6e05\u6d01（\u65e0\u653b\u51fb）\u65f6\u6bb5，\u62df\u5408\u6bcf\u4e2a\u951a\u70b9\u7684\u6f02\u79fb\u6a21\u578b\u00a0g^i(t)g^\u200bi\u200b(t)，\u5916\u63a8\u81f3\u672a\u6765，\u5e76\u4ece\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee\u4e2d\u51cf\u53bb；\u5269\u4f59\u7684\u5c31\u662f\u653b\u51fb\u3002\u9488\u5bf9\u539f\u59cb\u951a\u70b9\u6df7\u53e0\u7684\u653b\u51fb\u5728\u6f02\u79fb\u6821\u6b63\u951a\u70b9\u4e0b\u88ab\u66b4\u9732\u3002<\/p>\n

\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u5668\u3002\u6e05\u6d01\u65f6\u6bb5\u6807\u7b7e\u672c\u8eab\u662f\u4e00\u4e2a\u5047\u8bbe\u3002\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u5668（\u7b97\u6cd51）\u653e\u5f03\u5b83：\u901a\u8fc7\u5206\u6bb5（\u53d8\u70b9）\u56de\u5f52，\u5728\u6574\u4e2a\u8bb0\u5f55\u4e0a\u6309\u8f74\u62df\u5408\u4e00\u4e2a\u6a21\u578b，\u5176\u4e2d\u4fe1\u53f7\u662f\u8fde\u7eed\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u00a0gg\u00a0\u52a0\u4e0a\u4ece\u672a\u77e5\u8d77\u59cb\u65f6\u95f4\u00a0tsts\u200b\u00a0\u5f00\u59cb\u3001\u901f\u7387\u4e3a\u00a0vv\u00a0\u7684\u653b\u51fb\u722c\u5347，\u5e76\u8fd4\u56de\u00a0(g^,v^,t^s)(g^\u200b,v^,t^s\u200b)\u3002\u8fd9\u901a\u8fc7\u4f7f\u7528\u53d8\u70b9\u7684\u65f6\u95f4\u7279\u5f81\u89e3\u51b3\u4e86\u77ac\u65f6\u6f02\u79fb-\u653b\u51fb\u6df7\u53e0\u2014\u2014\u5b83\u4e0d\u89e3\u966450%\u62dc\u5360\u5ead\u5c4f\u969c（\u00a76）\u2014\u2014\u4e14\u4ec5\u5f53\u653b\u51fb\u524d\u7a97\u53e3\u8db3\u591f\u957f\u4ee5\u62df\u5408\u6f02\u79fb\u65f6\u624d\u662f\u9002\u5b9a\u7684（\u00a78）；\u6e05\u6d01\u5386\u53f2\u592a\u5c11\u65f6，\u6f02\u79fb\u548c\u653b\u51fb\u5171\u7ebf，\u4f30\u8ba1\u9000\u5316\u3002<\/p>\n

\u7ec6\u8282\u3002\u6b8b\u5dee\u4e3a\u00a0rc(t)=mediani(zi,c\u2212ai,c)rc\u200b(t)=mediani\u200b(zi,c\u200b\u2212ai,c\u200b)，\u6309\u8f74\u5728\u53ef\u7528\u951a\u70b9\u4e0a\u53d6\u4e2d\u4f4d\u6570；\u4e24\u8f74\u72ec\u7acb\u62df\u5408，\u56e0\u6b64\u653b\u51fb\u65b9\u5411\u6062\u590d\u4e3a\u00a0\u2220(v^x,v^y)\u2220(v^x\u200b,v^y\u200b)，\u800c\u975e\u5047\u8bbe\u3002\u6f02\u79fb\u57fa\u662f\u4eff\u5c04\u7684（[1,t][1,t]），\u5339\u914d\u6162\u914d\u51c6\u951a\u70b9；\u8d77\u59cb\u7f51\u683c\u4e3a1\u79d2\u3002\u62df\u5408\u4e3a\u00a0O(\u2223grid\u2223\u22c5T)O(\u2223grid\u2223\u22c5T)，\u9488\u5bf9\u5355\u4e2a\u805a\u5408\u6b8b\u5dee\u6d41\u3002\u6211\u4eec\u62a5\u544a\u6bcf\u4e2a\u6761\u4ef640\u4e2a\u79cd\u5b50\u7684\u5e73\u5747\u7edd\u5bf9\u8bef\u5dee；\u88687\u4e2d\u7684\u8303\u56f4\u8986\u76d6\u6f02\u79fb\u901f\u7387\u00a0\u03b3\u2208[0,3]\u03b3\u2208[0,3]\u00a0cm\/s \u548c\u8d77\u59cb\u65f6\u95f4\u00a0ts\u2208[20,40]ts\u200b\u2208[20,40]\u00a0s（\u7cbe\u5ea6\u5728\u653b\u51fb\u524d\u7a97\u53e3 \u227310s\u65f6\u4fdd\u6301，\u4f4e\u4e8e\u6b64\u5219\u9000\u5316，\u56e0\u6f02\u79fb\u548c\u653b\u51fb\u53d8\u4e3a\u5171\u7ebf）\u3002<\/p>\n

6.3 \u57fa\u672c\u969c\u788d<\/p>\n

\u4e24\u4e2a\u72ec\u7acb\u969c\u788d\u4ecd\u7136\u5b58\u5728；\u4efb\u4e00\u5355\u72ec\u5c31\u80fd\u51fb\u8d25\u6b64\u9632\u5fa1\u65cf，\u4e24\u79cd\u4f30\u8ba1\u5668\u90fd\u65e0\u6cd5\u514b\u670d\u3002\u7b2c\u4e00（\u62dc\u5360\u5ead\u591a\u6570）：\u951a\u70b9\u591a\u6570\u7684\u4e3b\u52a8\u653b\u9677（f\u2265m\/2f\u2265m\/2）\u4f7f\u53ef\u4fe1\u53d8\u6362\u53d8\u5f97\u6a21\u7cca\u2014\u2014\u53ef\u4fe1\u96c6\u4e0d\u518d\u80fd\u538b\u5012\u88ab\u653b\u9677\u96c6\u3002\u7b2c\u4e8c（\u65f6\u95f4\u53ef\u8fa8\u8bc6\u6027）：\u5373\u4f7f\u5b8c\u5168\u8bda\u5b9e\u951a\u70b9，\u4e0e\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u540c\u65f6\u4e14\u540c\u6784\u7684\u653b\u51fb（\u03c4\u21920\u03c4\u21920）\u5728\u6211\u4eec\u7684\u6d4b\u91cf\u6a21\u578b\u4e0b\u4e0d\u53ef\u8fa8\u8bc6，\u56e0\u4e3a\u5b83\u4e0d\u7559\u4e0b\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5668\u53ef\u4f9d\u8d56\u7684\u53d8\u70b9\u3002\u9c81\u68d2\u6027\u5411\u6bcf\u4e2a\u969c\u788d\u4f18\u96c5\u9000\u5316（\u00a78）；\u6211\u4eec\u5c06\u5176\u9648\u8ff0\u4e3a\u9650\u5236，\u800c\u975e\u7f3a\u9677\u3002<\/p>\n

\n

7 \u5b9e\u73b0\u4e0e\u8bbe\u7f6e<\/p>\n

\u6211\u4eec\u4f7f\u7528\u4e09\u5c42\u67b6\u6784，\u5171\u4eab\u68c0\u6d4b\u5668\u6a21\u5f0f，\u56e0\u6b64\u76f8\u540c\u68c0\u6d4b\u5668\u4ee3\u7801\u8fd0\u884c\u4e8e\u6240\u6709\u5c42\u3002Tier-1\u662f\u57fa\u4e8e\u79cd\u5b50\u7684numpy\/scipy\u8fd0\u52a8\u5b66\u8702\u7fa4（\u79cd\u5b50\u56fa\u5b9a，\u4f9d\u8d56\u56fa\u5b9a\u53ef\u590d\u73b0），\u7528\u4e8e\u7edf\u8ba1\u626b\u63cf\u3002Tier-2\u662f\u5e26EKF3\u548c\u98de\u884c\u63a7\u5236\u5668\u7684ArduPilot\u8f6f\u4ef6\u5728\u73af（SITL）[1]；\u9690\u853d\u722c\u5347\u901a\u8fc7\u4eff\u771f\u5668GPS\u6545\u969c\u53c2\u6570\u00a0SIM_GPS1_GLTCH\u00a0\u6ce8\u5165，\u8fd9\u662fEKF\u4e0a\u6e38\u7684L1\u4f20\u611f\u5668\u6ce8\u5165\u70b9\u3002Gazebo[21]\u5728\u4e94\u4e2a\u5df2\u77e5\u4f4d\u7f6e\u7684\u5f69\u8272\u5730\u6807\u4e0a\u6e32\u67d3\u4e0b\u89c6\u76f8\u673a；\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u901a\u8fc7HSV\u989c\u8272\u5206\u5272\u548csolvePnP\u6062\u590d\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u3002\u5b9e\u9a8c\u914d\u7f6e\u662f\u58f0\u660e\u5f0f\u7684\u4e14\u7248\u672c\u5316\u7684；\u5de5\u4ef6（\u68c0\u6d4b\u5668\u4ee3\u7801\u3001\u914d\u7f6e\u548c\u8702\u7fa4\u5de5\u5177）\u516c\u5f00\u53ef\u7528（\u9644\u5f55A）\u3002\u5a01\u80c1\u6a21\u578b\u5951\u7ea6：\u68c0\u6d4b\u5668\u4ec5\u8bfb\u53d6GNSS\u4f4d\u7f6e\u3001\u8ddd\u79bb\u548c\u951a\u70b9\u4f4d\u7f6e；\u8ddd\u79bb\u548c\u951a\u70b9\u6765\u81ea\u653b\u51fb\u8005\u65e0\u6cd5\u901a\u8fc7GNSS\u4f2a\u9020\u7684\u72ec\u7acb\u901a\u9053\u3002\u88685\u6309\u5c42\u5212\u5206\u54ea\u4e9b\u4fe1\u53f7\u662f\u771f\u5b9e\u4eff\u771f\u5668\u8f93\u51fa\u4e0e\u5efa\u6a21\u901a\u9053，\u88684\u5217\u51fa\u9ed8\u8ba4\u53c2\u6570；\u626b\u63cf\u4e00\u6b21\u6cbf\u4e00\u4e2a\u8f74\u53d8\u5316\u3002<\/p>\n

\u7edf\u8ba1\u91cf\u3002\u9664\u975e\u6ce8\u660e，\u81ea\u52a9\u6cd5\u91cd\u91c7\u6837\u5355\u4f4d\u662f\u4e00\u6b21\u72ec\u7acb\u8fd0\u884c：\u5bf9Tier-1，\u65b0\u79cd\u5b50\u9a71\u52a8\u6574\u4e2a\u8fd0\u52a8\u5b66\u4eff\u771f（\u8f68\u8ff9\u3001GNSS\u3001\u8ddd\u79bb\u548c\u951a\u70b9\u566a\u58f0）；\u5bf9Tier-2，\u4e00\u6b21SITL\u98de\u884c\u52a0\u72ec\u7acb\u62bd\u53d6\u7684\u8ddd\u79bb\/\u951a\u70b9\u566a\u58f0\u5b9e\u73b0\u3002\u67d0\u4e9bTier-2\u7f6e\u4fe1\u533a\u95f4\u8f83\u7a84，\u56e0\u4e3a\u6062\u590d\u8bef\u5dee\u662f\u5728\u8702\u7fa4\u548c\u65f6\u57df\u4e0a\u5e73\u5747\u7684\u51e0\u4f55\u4e3b\u5bfc\u7edf\u8ba1\u91cf，\u5176\u8fd0\u884c\u95f4\u6563\u5e03\u786e\u5b9e\u5f88\u5c0f\u2014\u2014\u6211\u4eec\u901a\u8fc7\u91cd\u65b0\u62bd\u53d6\u6bcf\u8fd0\u884c\u566a\u58f0\u79cd\u5b50\u786e\u8ba4\u4e86\u8fd9\u4e0d\u662f\u56fa\u5b9a\u566a\u58f0\u4f2a\u5f71，\u5747\u503c\u548c\u7f6e\u4fe1\u533a\u95f4\u57fa\u672c\u4e0d\u53d8\u3002\u5f53\u673a\u5236\u662f\u79bb\u6563\u7684（\u4f8b\u598250%\u62dc\u5360\u5ead\u8fb9\u754c\u5904\u7684RANSAC\u5185\u70b9\u9009\u62e9\u5931\u8d25），\u7f6e\u4fe1\u533a\u95f4\u76f8\u5e94\u66f4\u5bbd\u3002<\/p>\n

\u68c0\u6d4b\u5668\u5b9a\u4e49\u3002\u6bcf\u4e2a\u68c0\u6d4b\u5668\u5c06\u6bcf\u5e27\u5f52\u7ea6\u4e3a\u6807\u91cf\u5206\u6570，\u5bf9\u5176\u8fdb\u884c\u95e8\u63a7（\u4ec5\u5728\u22653\u4e2a\u8fde\u7eed\u5e27\u2014\u2014\u5728\u00a0dt=0.1dt=0.1\u00a0\u65f6\u4e3a0.3\u79d2\u2014\u2014\u9ad8\u4e8e\u9608\u503c\u65f6\u89e6\u53d1），\u5e76\u5728120\u6b21\u65e0\u653b\u51fb\u8fd0\u884c\u7684\u00a0\u03b1=5%\u03b1=5%\u00a0\u8bef\u62a5\u8b66\u544a\u5206\u4f4d\u6570\u5904\u6821\u51c6\u9608\u503c；ROC\/AUC\u5206\u6570\u662f\u95e8\u63a7\u8fd0\u884c\u5cf0\u503c\u3002\u4e24\u4e2a\u76f8\u5bf9\u57fa\u7ebf\u5206\u6570\u51e0\u4f55\u4e0d\u4e00\u81f4\u6027：\u8ddd\u79bb\u9a8c\u8bc1[27]\u57fa\u4e8e\u00a0max\u2061ij\u2223\u2225zi\u2212zj\u2225\u2212dij\u2223maxij\u200b\u2223\u2225zi\u200b\u2212zj\u200b\u2225\u2212dij\u200b\u2223，\u534f\u4f5cSDP\u57fa\u4e8e\u62a5\u544a\u4f4d\u7f6e\/\u8ddd\u79bb\u53ef\u884c\u6027\u6b8b\u5dee\u3002\u6211\u4eec\u7684\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u68c0\u6d4b\u5668\u5bf9\u951a\u5b9a\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u00a0\u2225zi\u2212ai\u2225\u2225zi\u200b\u2212ai\u200b\u2225\u00a0\u53d6\u4e2d\u4f4d\u6570\u5206\u6570；\u6211\u4eec\u7684\u8d85\u5b9a\u51e0\u4f55\u68c0\u6d4b\u5668\u5bf9\u6240\u6709\u65e0\u4eba\u673a\u7684\u00a0\u2225zi\u2212x^i\u2225\u2225zi\u200b\u2212x^i\u200b\u2225\u00a0\u53d6\u4e2d\u4f4d\u6570\u5206\u6570，\u5176\u4e2d\u00a0X^=MDS({dij})X^=MDS({dij\u200b})\u00a0\u521a\u6027\u5bf9\u9f50\u5230\u951a\u70b9（\u5f0f(3)），\u5f53\u951a\u70b9\u5c11\u4e8e\u4e09\u4e2a\u65f6\u56de\u9000\u5230\u4ec5\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee\u3002\u4e24\u8005\u4ec5\u5728\u662f\u5426\u901a\u8fc7\u8ddd\u79bb\u51e0\u4f55\u5c06\u4fe1\u4efb\u4f20\u64ad\u5230\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u4e0a\u6709\u6240\u4e0d\u540c\u3002<\/p>\n

\u9c81\u68d2RANSAC\u5bf9\u9f50\u3002\u951a\u70b9\u5bf9\u9f50（RANSACAlign，\u5f0f(3)）\u4ece\u6700\u5c0f3\u4e2a\u951a\u70b9\u6837\u672c\u62df\u5408\u521a\u6027\u53d8\u6362，\u5e76\u975e\u968f\u673a\u91c7\u6837\u800c\u662f\u7a77\u4e3e\u679a\u4e3e\u6240\u6709\u00a0(m3)(3m\u200b)\u00a0\u4e2a\u951a\u70b9\u4e09\u5143\u7ec4（\u56e0\u6b64\u4f30\u8ba1\u662f\u786e\u5b9a\u6027\u7684\u2014\u2014\u65e0\u8fed\u4ee3\u8ba1\u6570\u6216\u6210\u529f\u6982\u7387\u6743\u8861）\u3002\u6bcf\u4e2a\u5019\u9009\u6309\u5176\u5185\u70b9\u96c6\u8bc4\u5206，\u5185\u70b9\u9608\u503c\u4e3a1.5m；\u5185\u70b9\u8ba1\u6570\u76f8\u540c\u65f6\u6309\u6700\u5c0f\u603b\u5185\u70b9\u6b8b\u5dee\u6253\u7834\u5e73\u5c40（MSAC\u98ce\u683c\u89c4\u5219，\u907f\u514d\u5305\u542b\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u7684\u4e09\u5143\u7ec4）；\u83b7\u80dc\u53d8\u6362\u968f\u540e\u5728\u5176\u5b8c\u6574\u5185\u70b9\u96c6\u4e0a\u91cd\u65b0\u62df\u5408（\u6700\u5c0f\u4e8c\u4e58Procrustes）\u3002\u5f53\u951a\u70b9\u5c11\u4e8e\u56db\u4e2a，\u6216\u6ca1\u6709\u4e09\u5143\u7ec4\u4ea7\u751f\u22653\u4e2a\u5185\u70b9\u65f6，\u56de\u9000\u5230\u666e\u901aProcrustes\u3002\u7a77\u4e3e\u00a0O(m3)O(m3)\u00a0\u679a\u4e3e\u662f\u9644\u5f55\u88689\u4e2d\u5927\u89c4\u6a21\u00a0NN\u00a0\u6062\u590d\u6210\u672c\u7684\u6765\u6e90\u3002\u6240\u6709\u53c2\u6570\u548c\u4ee3\u7801\u5747\u5728\u5de5\u4ef6\u4e2d\u3002<\/p>\n

\n

8 \u8bc4\u4f30<\/p>\n

\u6211\u4eec\u56f4\u7ed5\u4e09\u4e2a\u95ee\u9898\u7ec4\u7ec7\u8bc4\u4f30\u3002RQ1\u8be2\u95ee\u4ee3\u8868\u6027\u76f8\u5bf9\u51e0\u4f55\u9632\u5fa1\u662f\u5426\u5bf9\u521a\u6027\u5171\u540c\u5e73\u79fb\u76f2\u76ee，\u4ee5\u53ca\u6d4b\u91cf\u7684\u951a\u70b9\u68c0\u6d4b\u4e0b\u9650\u662f\u5426\u9075\u5faa\u63a8\u5bfc\u7684\u5b9a\u5f8b\u3002RQ2\u8be2\u95ee\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6062\u590d\u5728\u6f02\u79fb\u3001\u7a00\u758f\u6d4b\u8ddd\u548c\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u4e0b\u662f\u5426\u91cd\u5efa\u6709\u951a\u70b9\u548c\u65e0\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u3002RQ3\u8be2\u95ee\u5b8c\u6574\u9632\u5fa1\u5faa\u73af\u5728\u591a\u673aArduPilot SITL\u52a0Gazebo\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u4e2d\u662f\u5426\u6210\u7acb，\u4ee5\u53ca\u5176\u660e\u786e\u9650\u5236\u51fa\u73b0\u5728\u4f55\u5904\u3002\u8be6\u7ec6\u66f2\u7ebf\u548c\u8f85\u52a9\u5b9e\u9a8c\u89c1\u9644\u5f55C\u3002<\/p>\n

8.1 RQ1：\u7ed3\u6784\u6027\u76f2\u76ee\u4e0e\u68c0\u6d4b\u8fb9\u754c<\/p>\n

\u76f2\u76ee\u6027\u4e0e\u68c0\u6d4b\u3002\u88686\u62a5\u544a\u4e86\u5171\u6a21\u653b\u51fb\u4e0b200\u4e2a\u79cd\u5b50\/\u6761\u4ef6\u7684\u68c0\u6d4bAUC\u3002\u4e24\u4e2a\u73b0\u6709\u76f8\u5bf9\u68c0\u6d4b\u5668\u4fdd\u6301\u968f\u673a（\u81ea\u52a9\u6cd595% CI\u5305\u542b0.5）；\u6211\u4eec\u7684\u68c0\u6d4b\u5668\u4e00\u65e6\u722c\u5347\u8d85\u8fc7\u00a0v\u2217v\u2217\u00a0\u5373\u9971\u548c\u4e8e1.0（\u9644\u5f55\u56fe7）\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u534f\u4f5cSDP-\u53ef\u884c\u6027\u7c7b[4]\u65e2\u4f5c\u4e3a\u65e0\u4f9d\u8d56MDS+Procrustes\u4ee3\u7406\u590d\u73b0，\u4e5f\u4f5c\u4e3a\u771f\u6b63\u7684cvxpy\u534a\u5b9a\u89c4\u5212\u590d\u73b0；\u4e24\u8005\u90fd\u662f\u4ec5\u76f8\u5bf9\u7684，\u56e0\u6b64\u89c4\u8303\u76f2\u76ee\u3002\u5728\u9690\u853d\u901f\u7387（5-20cm\/s）\u4e0b，\u7cbe\u786ecvxpy SDP\u57285%\u8bef\u62a5\u5de5\u4f5c\u70b9\u4ec5\u89e6\u53d11\/60\u653b\u51fb\u8fd0\u884c（1.7%）\u3002\u56e0\u7cbe\u786eSDP\u662f\u6bcf\u5e27\u4e8c\u5143\u53ef\u884c\u6027\u6d4b\u8bd5\u800c\u975e\u5206\u7ea7\u5206\u6570，\u88686\u62a5\u544a\u4e86\u66f4\u4fbf\u5b9c\u7684\u4ee3\u7406\u7528\u4e8e\u5168\u901f\u7387AUC\u626b\u63cf；\u4e24\u8005\u5b9a\u6027\u4e00\u81f4（\u5747\u968f\u673a）\u3002EKF\u521b\u65b0\u76d1\u6d4b\u5668\u56e0\u4ec5\u4f9d\u8d56\u4e8eTier-2 SITL\u8fd0\u884c\u4e2d\u53ef\u7528\u7684\u6bcf\u65e0\u4eba\u673aEKF\u521b\u65b0\u800c\u88ab\u6392\u9664\u4e8e\u6b64Tier-1\u8868\u683c；\u5176\u5b9a\u91cf\u68c0\u6d4b\u7ed3\u679c\u89c1\u9644\u5f55B\u3002<\/p>\n

\u68c0\u6d4b\u4e0b\u9650\u4e0e\u7f29\u653e\u3002\u6d4b\u91cf\u7684\u68c0\u6d4b\u4e0b\u9650\u4ee5\u659c\u73872.660\u5bf9\u9884\u6d4b2.667\u8ddf\u8e2a\u5f0f(1)（\u56fe2）\u3002\u5bc6\u96c6\u00a0(\u03c1,N)(\u03c1,N)\u00a0\u626b\u63cf\u786e\u8ba4\u00a0v\u2217v\u2217\u00a0\u968f\u00a0\u03c1\u03c1\u00a0\u589e\u957f\u800c\u4e0b\u964d：2\u951a\u70b9\/\u03c1=0.25\u03c1=0.25\u00a0\u914d\u7f6e\u8fbe\u5230\u68c0\u6d4bAUC 0.999，\u4e14\u951a\u70b9\u901a\u9053\u5373\u4f7f\u5728\u00a0N=128N=128\u00a0\u4e0b\u4e5f\u4e0d\u7a00\u91ca（AUC 1.0），\u7ed9\u5b9a\u8fde\u901a\u8ddd\u79bb\u56fe\u3002\u589e\u52a0\u00a0\u03c1\u03c1\u00a0\u4e0d\u6539\u53d8\u5f0f(1)\u7684\u63a8\u5bfc\u6f02\u79fb\u9879；\u5b83\u901a\u8fc7\u4e2d\u4f4d\u6570\u805a\u5408\u591a\u4e2a\u951a\u70b9\u964d\u4f4e\u7ecf\u9a8c\u566a\u58f0\u57fa\u5e95\u3002（\u8fd9\u4e9b\u662f\u68c0\u6d4b\u7ed3\u679c；\u5168\u8702\u7fa4\u6062\u590d\u989d\u5916\u9700\u8981\u4e09\u4e2a\u975e\u5171\u7ebf\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9，\u00a76.1\u3002）\u6211\u4eec\u7cbe\u786e\u8bf4\u660e\u54ea\u79cd\u653b\u51fb\u8005\u80fd\u4f7f\u5927\u89c4\u6a21\u7cbe\u786e\u5171\u6a21\u504f\u79fb\u53ef\u884c\u3002\u7cbe\u786e\u9690\u853d\u76f2\u76ee\u4ec5\u5bf9\u00a0\u03b5=0\u03b5=0\u00a0\u662f\u7ed3\u6784\u6027\u7684（\u547d\u98981）；\u4efb\u4f55\u53d8\u5f62\u00a0\u03b5\u22650.002\u03b5\u22650.002\u00a0\u901a\u8fc7\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u81ea\u66b4\u9732，\u8fd9\u662f\u968f\u00a0NN\u00a0\u6536\u7d27\u7684\u5b9e\u9645\u9608\u503c（\u9644\u5f55\u56fe11）\u3002<\/p>\n

\u8fd1\u4f3c\u7cbe\u786e\u504f\u79fb\u662f\u73b0\u5b9e\u7a3b\u8349\u4eba\u5417？\u00a0\u6211\u4eec\u5c06\u653b\u51fb\u7684\u4e0d\u5b8c\u7f8e\u6027\u57fa\u4e8eGNSS-WASP\u81ea\u8eab\u7684\u786c\u4ef6\u6d4b\u91cf\u2014\u2014\u5728\u8ddd\u6b3a\u9a97\u5668\u53c2\u8003\u70b9\u7ea61000m\u5904\u5e73\u5747\u76f8\u5bf9\u8ddd\u79bb\u8bef\u5dee0.97m[38]\u2014\u2014\u5e76\u5728\u8702\u7fa4\u89c4\u6a21（5m\u95f4\u8ddd）\u6ce8\u5165\u76f8\u540c\u7684\u8ddd\u79bb\u6bd4\u4f8b\u6b8b\u5dee\u3002\u5728\u5b9e\u9645\u6d4b\u91cf\u6bd4\u4f8b\u4e0b，\u76f4\u5230\u7ea6100\u500d，\u76f8\u5bf9\u8ddd\u79bb\u68c0\u67e5\u57fa\u7ebf\u4fdd\u6301\u5728\u5176\u8bef\u62a5\u57fa\u5e95（\u5728\u6d4b\u91cf\u6c34\u5e73\u4e0b\u68c0\u6d4b0.07），\u56e0\u4e3a\u5728\u7c73\u7ea7\u95f4\u8ddd\u4e0b\u8bf1\u53d1\u7684\u5dee\u5206\u4f4d\u79fb\u662f\u6beb\u7c73\u7ea7\u7684；\u6211\u4eec\u7684\u951a\u70b9\u68c0\u6d4b\u5668\u5168\u7a0b\u6807\u8bb0（1.0），\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u4ec5\u5728\u63a5\u8fd1500\u500d\u6d4b\u91cf\u6bd4\u4f8b\u65f6\u624d\u5f00\u59cb\u770b\u5230\u6b8b\u5dee（\u9644\u5f55\u88688）\u3002\u56e0\u6b64\u9690\u853d\u76f2\u76ee\u533a\u57df\u5e76\u975e\u7cbe\u786e\u00a0\u03b5=0\u03b5=0\u00a0\u7684\u4f2a\u5f71：\u5728GNSS-WASP\u6d4b\u91cf\u7684\u8fd9\u79cd\u8ddd\u79bb\u6bd4\u4f8b\u5916\u63a8\u4e0b，\u4ea7\u751f\u7684\u8702\u7fa4\u89c4\u6a21\u6b8b\u5dee\u8fdc\u4f4e\u4e8e\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u53ef\u5229\u7528\u7684\u8303\u56f4\u3002<\/p>\n

\u5355\u5929\u7ebf\u6b3a\u9a97\u5668\u4ec5\u5728\u00a0N\u22649N\u22649[6]\u65f6\u80fd\u7cbe\u786e\u4fdd\u6301\u7f16\u961f（[18]\u7684\u591a\u63a5\u6536\u673a\u5bf9\u7b56\u6b63\u5229\u7528\u4e86\u8fd9\u79cd\u5355\u53d1\u5c04\u673a\u5d29\u6e83[5]），\u56e0\u6b64\u5728\u5927\u89c4\u6a21\u8702\u7fa4\u4e2d\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u9700\u8981\u5e7f\u57df\u591a\u53d1\u5c04\u673a\u6b3a\u9a97\u5668\u3002N=128N=128\u00a0\u60c5\u5f62\u5728\u7406\u60f3\u5206\u5e03\u5f0f\u6b3a\u9a97\u5668\u9884\u8a00\u673a\u4e0b\u8bc4\u4f30\u9632\u5fa1\u53ef\u6269\u5c55\u6027\u2014\u2014\u8f6f\u4ef6\u6ce8\u5165\u7684\u5b8c\u7f8e\u5171\u540c\u504f\u79fb\u3002GNSS-WASP[38]\u5efa\u7acb\u4e86\u5e7f\u57df\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u7684\u53ef\u884c\u6027，\u4f46\u6211\u4eec\u4e0d\u590d\u73b0\u5176\u53d1\u5c04\u673a\u51e0\u4f55\u3001\u53d1\u5c04\u673a\u95f4\u540c\u6b65\u6216\u5728\u00a0N=128N=128\u00a0\u4e0b\u7684\u63a5\u6536\u673a\u7ea7\u6b8b\u5dee，\u4e5f\u4e0d\u4e3b\u5f20\u8fd9\u4e9b\u6b8b\u5dee\u5728\u6211\u4eec\u7684\u68c0\u6d4b\u9608\u503c\u4ee5\u4e0b\u3002<\/p>\n

<\/p>\n

\u56fe4\u3002<\/span><\/span>\u56de\u6536\u4e0e\u5408\u4f5c\u6536\u76ca（\u4f4e\u901f\u7387）0\u20131.0\u5398\u7c73\/\u79d2，400s\u4e8c\u7ea7SITL\u91c7\u96c6，ArduPilot EKF\u73af\u8def;10\u79cd\u5b50\/\u901f\u7387）\u3002\u62a5\u544a\u4e0e\u771f\u5b9e\u7684\u9519\u8bef\u5728\u79d8\u5bc6\u653b\u51fb\u4e2d\u4e0d\u65ad\u589e\u52a0， \u951a\u6839\u6062\u590d\u6ee1\u8db3\u951a\u5b9a（0.45m）\u548c\u975e\u951a\u5b9a (0.56m）\u951a\u566a\u9650\u5236\u5c42\u9644\u8fd1\u7684\u65e0\u4eba\u673a（\u22480.5m）\u2014\u2014\u4fe1\u4efb\u4ece\u951a\u70b9\u4f20\u64ad \u88ab\u5b50\u5316\u4e3a\u65e0\u4eba\u673a，\u6ca1\u6709\u81ea\u8eab\u7684\u53c2\u8003\u3002<\/p>\n

8.2 RQ2：\u5168\u8702\u7fa4\u6062\u590d\u4e0e\u9c81\u68d2\u6027<\/p>\n

\u6062\u590d\u4e0e\u534f\u4f5c\u589e\u76ca\u3002\u6062\u590d\u662f\u4ec5\u68c0\u6d4b\u8b66\u62a5\u6240\u7f3a\u4e4f\u7684\u6838\u5fc3\u80fd\u529b，\u5b83\u5c06\u4fe1\u4efb\u4f20\u64ad\u5230\u951a\u5b9a\u65e0\u4eba\u673a\u4e4b\u5916\u3002\u56fe4\u5728\u4f4e\u901f\u7387（0-1.0cm\/s）\u3001\u957f\u65f6\u57df（400s）Tier-2 SITL\u91c7\u96c6（ArduPilot EKF\/\u63a7\u5236\u5668\u5728\u73af；10\u4e2a\u79cd\u5b50\/\u901f\u7387\u7684\u4e2d\u4f4d\u6570）\u4e0a\u626b\u63cf\u9690\u853d\u722c\u5347\u2014\u2014\u6709\u610f\u6bd4\u7528\u4e8e\u673a\u8f7d\u76d1\u6d4b\u5668\u76842-20cm\/s\u300190s\u91c7\u96c6\u66f4\u6162\u66f4\u957f\u3002\u62a5\u544a\u4f4d\u7f6e\u4e0e\u771f\u5b9e\u4f4d\u7f6e\u7684\u8bef\u5dee\u968f\u653b\u51fb\u589e\u957f\u2014\u2014\u5728\u6700\u9ad8\u626b\u63cf\u901f\u7387（400s\u65f6\u57df\u4e0a1.0cm\/s）\u8fbe\u52303.6m\u2014\u2014\u800c\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6062\u590d\u5c06\u6bcf\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u4fdd\u6301\u5728\u951a\u70b9\u566a\u58f0\u53d7\u9650\u57fa\u5e95\u9644\u8fd1（\u22480.5m），\u4e0e\u901f\u7387\u65e0\u5173：\u951a\u5b9a\u65e0\u4eba\u673a\u4e3a0.45m，\u5173\u952e\u7684\u662f，\u81ea\u8eab\u65e0\u7edd\u5bf9\u53c2\u8003\u7684\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u901a\u8fc7\u57fa\u4e8e\u8ddd\u79bb\u7684\u4fe1\u4efb\u4f20\u64ad\u8fbe\u52300.56m\u3002（\u8fd9\u4e9b\u91c7\u96c6\u98de\u884c\u6bd4\u88684\u7684Tier-1\u65f6\u57df\u66f4\u957f，\u56e0\u6b64\u7edd\u5bf9\u6f02\u79fb\u5728\u8fd9\u4e9b\u9ed8\u8ba4\u503c\u4e0b\u8d85\u8fc7\u00a0v(T\u2212ts)v(T\u2212ts\u200b)；\u79d1\u5b66\u8981\u70b9\u662f\u5e73\u5766\u6062\u590d\u66f2\u7ebf，\u800c\u975e\u7edd\u5bf9\u5e45\u5ea6\u3002）\u4e00\u65e6\u6f02\u79fb\u8d85\u8fc7\u5176\u57fa\u5e95，\u6062\u590d\u5373\u8d85\u8d8a\u539f\u59cb\u62a5\u544a，\u6b64\u540e\u4fdd\u6301\u5e73\u5766\u3002\u88687\u603b\u7ed3\u4e86\u5176\u4f59\u9632\u5fa1\u63aa\u65bd\u3002\u9488\u5bf9\u6df7\u53e0\u653b\u51fb，\u81ea\u52a9\u6cd5\u5728\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u4e0a\u5c06\u96f6\u5047\u8bbe\u4e0e\u653b\u51fb\u6b8b\u5dee\u5206\u79bb（0.23 vs. 2.22m；\u5355\u6b21Gazebo\u8fd0\u884c）；\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u5668\u65e0\u6e05\u6d01\u65f6\u6bb5\u6807\u7b7e，\u6062\u590d\u8d77\u59cb\u65f6\u95f4\u5e73\u5747\u7edd\u5bf9\u8bef\u5dee0.4-3.4\u79d2，\u722c\u5347\u901f\u7387\u8bef\u5dee0.2-0.5cm\/s，\u5c06\u53d8\u70b9\u68c0\u6d4bAUC\u4ece0.00（\u6734\u7d20）\u63d0\u5347\u81f31.00\u2014\u2014\u524d\u63d0\u662f\u653b\u51fb\u524d\u7a97\u53e3 \u227310\u79d2；\u4f4e\u4e8e\u6b64，\u6f02\u79fb\/\u653b\u51fb\u5171\u7ebf\u6027\u5c06\u722c\u5347\u8bef\u5dee\u81a8\u80c0\u81f3\u223c10cm\/s\u3002\u5728\u4eff\u771f\u5668\u6ce8\u5165\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u4e0b（Tier-2，\u5e26\u6492\u8c0e\u7b2c\u4e8cGNSS\u7684ArduPilot；20\u6b21\u8fd0\u884c\/\u6c34\u5e73，\u72ec\u7acb\u8fd0\u884c\u81ea\u52a9\u6cd5），\u9c81\u68d2\u6062\u590d\u572825%\u653b\u9677\u65f6\u4fdd\u6301（0.31m），\u572850%\u65f6\u5d29\u6e83（2.27m），\u5339\u914d\u00a76\u7684\u969c\u788d\u548c\u4e0b\u65b9Tier-1\u6d88\u878d\u3002<\/p>\n

\u7ec4\u4ef6\u6d88\u878d\u3002\u4e3a\u5206\u79bb\u6bcf\u4e2a\u9636\u6bb5\u7684\u8d21\u732e，\u6211\u4eec\u5728\u76f8\u540cTier-1\u521a\u6027\u9690\u853d\u573a\u666f\u4e0a\u6d88\u878d，60\u4e2a\u79cd\u5b50，95% CI（\u56fe5）\u3002（A）\u6062\u590d：\u65e0\u8bf4\u8c0e\u8005\u65f6，MDS\u5f62\u72b6+\u951a\u70b9\u5bf9\u9f50\u5df2\u5c06\u4e2d\u4f4d\u8bef\u5dee\u4ece11.7m GPS\u6f02\u79fb\u964d\u81f30.37m，RANSAC\u5c1a\u672a\u589e\u52a0\u4efb\u4f55\u4ef7\u503c\u3002\u5176\u4ef7\u503c\u7279\u5b9a\u4e8e\u62dc\u5360\u5ead\u5c11\u6570\u2014\u2014\u572825%\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u65f6，\u666e\u901a\u6700\u5c0f\u4e8c\u4e58\u5bf9\u9f50\u88ab\u62d6\u81f35.4m\u800cRANSAC\u4fdd\u6301\u57280.76m\u2014\u2014\u572850%\u65f6\u6d88\u5931，\u6b64\u65f6\u4e0d\u5b58\u5728\u591a\u6570，RANSAC\u4e0d\u6bd4（\u5b9e\u9645\u4e0a\u7565\u5dee\u4e8e）\u666e\u901a\u5bf9\u9f50：\u00a76\u7684\u969c\u788d\u5177\u4f53\u5316\u3002（B）\u6f02\u79fb\u6821\u6b63：\u5f53\u6240\u6709\u951a\u70b9\u4e0e\u653b\u51fb\u5bf9\u9f50\u6f02\u79fb\u65f6，\u6734\u7d20\u4e2d\u4f4d\u6b8b\u5dee\u88ab\u63a9\u76d6（\u68c0\u6d4b0.12），\u800c\u6e05\u6d01\u65f6\u6bb5\u81ea\u52a9\u6cd5\u5c06\u5176\u6062\u590d\u81f30.97\u3002\u56e0\u6b64\u6bcf\u4e2a\u7ec4\u4ef6\u7684\u6536\u76ca\u5c40\u9650\u4e8e\u5176\u76ee\u6807\u573a\u666f，\u975e\u65e0\u5dee\u522b\u5806\u53e0\u3002\u4eff\u771f\u5668\u6ce8\u5165Tier-2\u8fd0\u884c（20\u4e2a\u79cd\u5b50）\u518d\u73b0\u4e86\u4e0e\u9762\u677f（A）\u76f8\u540c\u7684\u5b9a\u6027\u8fb9\u754c\u2014\u2014RANSAC\u9c81\u68d2\u6062\u590d\u572825%\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u4e0b\u4e3a0.31m\u4f46\u572850%\u4e0b\u4e3a2.27m\u2014\u2014\u56e0\u6b64\u7ec4\u4ef6\u8fb9\u754c\u975eTier-1\u4f2a\u5f71\u3002<\/p>\n

\u989d\u5916\u5a01\u80c1\u4e0e\u611f\u77e5\u6761\u4ef6\u3002\u9644\u5f55C\u5728\u66f4\u591a\u6761\u4ef6\u4e0b\u8bc4\u4f30\u9632\u5fa1\u3002\u4f5c\u4e3a\u526f\u4ea7\u54c1，\u90e8\u5206（\u5b50\u96c6）\u6b3a\u9a97\u2014\u2014\u4e00\u79cd\u4e0d\u540c\u7684\u3001\u7834\u574f\u51e0\u4f55\u7684\u653b\u51fb\u2014\u2014\u7684\u6bcf\u65e0\u4eba\u673a\u5f52\u56e0\u5728\u504f\u79fb\u7ea61.5m\u4ee5\u4e0a\u53d8\u5f97\u53ef\u9760（\u9644\u5f55\u56fe10）\u3002\u5355\u4e00\u5f02\u8d28\u6a21\u6001\u89e3\u51b3\u4e86\u5426\u5219\u6a21\u7cca\u7684\u5171\u6a21\u653b\u51fbvs\u951a\u70b9\u6545\u969c\u60c5\u5f62（40\/40；\u8b66\u544a1，\u9644\u5f55\u56fe12）\u3002\u975e\u951a\u70b9\u6062\u590d\u5728\u8bc4\u4f30\u7684\u91cd\u5c3e\u771f\u5b9eUWB\u8bef\u5dee（IDLab Ghent[16]；0.34\u21920.39m，\u68c0\u6d4b\u4ecd1.0）\u548c\u7a00\u758f\u8ddd\u79bb\u56fe（\u964d\u81f3\u7ea635%\u5bc6\u5ea6；\u9644\u5f55\u56fe15）\u4e0b\u4fdd\u6301\u22640.5m\u3002\u9488\u5bf9\u81ea\u9002\u5e94\u653b\u51fb\u8005，\u540e\u52a0\u8f7d\u722c\u5347\u4ec5\u5ef6\u8fdf\u68c0\u6d4b\u65f6\u95f4（5.7\u500d），\u6781\u5c0f\u6781\u5927\u81ea\u52a9\u6cd5\u5c06\u672a\u68c0\u6d4b\u6f02\u79fb\u4ece4.80\u964d\u81f30.36m，\u5c06\u653b\u51fb\u8005\u6240\u9700\u80fd\u529b\u63d0\u5347\u81f3\u4e3b\u52a8\u591a\u6570\u951a\u70b9\u653b\u9677\u6216\u540c\u65f6\u540c\u6784\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u6df7\u53e0\u969c\u788d（\u00a76.3）\u3002\u8fd0\u884c\u65f6\u95f4（\u6bcf\u5e27\u68c0\u6d4b\u5728\u00a0NN\u00a0\u4e2d\u5e73\u5766；\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u6062\u590d\u662f\u7f29\u653e\u6210\u672c，\u9644\u5f55\u88689）\u548c\u65e0\u5206\u5e03\u68c0\u6d4b\u8bc1\u4e66\u4e5f\u5728\u6b64\u62a5\u544a\u3002<\/p>\n

<\/p>\n

\u56fe5\u3002<\/span><\/span>\u7ec4\u5206\u6d88\u878d（Tier-1，60\u79cd\u5b50，95%\u7ebf\u4eba）\u3002（A） MDSalign \u63d0\u4f9b\u6062\u590d（+\u21920.37m);RANSAC\u7684\u798f\u5229\u662f\u9488\u5bf9\u4ee5\u4e0b\u60c5\u51b5\u7684 \u62dc\u5360\u5ead\u5c11\u6570\u6c11\u65cf\u00a0(<\/span><\/span>25%:\u21920.76m）\u5e76\u572850%\u5c4f\u969c\u3002（b） \u5f15\u5bfc\u6f02\u79fb\u4fee\u6b63\u6062\u590d\u68c0\u6d4b (\u21920.97\u5f53\u6240\u6709\u951a\u90fd\u4e0e\u653b\u51fb\u65b9\u5411\u5bf9\u9f50\u65f6\u3002<\/p>\n

8.3 RQ3：\u95ed\u73af\u591aSITL\u9a8c\u8bc1<\/p>\n

\u95ed\u73af\u5355\u65e0\u4eba\u673a\u6848\u4f8b\u7814\u7a76\u3002\u4f5c\u4e3a\u8bf4\u660e\u6027\u95ed\u73af（ArduPilot\u8026\u5408Gazebo\u7269\u7406），\u9690\u853dGNSS\u722c\u5347\u9a71\u52a8\u4e00\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u4ea7\u751f\u22121.10\/\u22123.38\/\u22125.62m\u7684\u6a21\u62df\u4f4d\u79fb（\u659c\u73871.01 vs \u6ce8\u5165），\u800cGNSS\/\u9065\u6d4b\u62a5\u544a0m，\u65e0\u5185\u7f6e\u6545\u969c\/\u5b89\u5168\u8b66\u62a5；Gazebo\u89c6\u89c9\u951a\u70b9（HSV+solvePnP，\u5177\u6709\u975e\u9ad8\u65af\u5931\u6548\u6a21\u5f0f\u7684\u5b9e\u9645\u56fe\u50cf\u6d41\u6c34\u7ebf，\u975e\u201c\u771f\u5b9e\u503c+\u9ad8\u65af\u566a\u58f0\u201d）\u5728\u8986\u76d6\u5305\u7edc\u5185\u4ee54-7cm\u8ddf\u8e2a\u6f02\u79fb（\u56fe6b），\u8d85\u51fa\u540e\u6025\u5267\u9000\u5316；\u7a81\u7136\u79fb\u9664\u6b3a\u9a97\u89e6\u53d1\u5185\u7f6e\u6545\u969c\u95e8，\u800c\u6e10\u8fdb\u722c\u5347\u89c4\u907f\u4e86\u5b83（\u4e0e\u8b66\u544a2\u4e00\u81f4；\u9644\u5f55\u56fe13）\u3002\u79cd\u5b50\u5316\u5b9a\u91cf\u7248\u672c\u662f\u516b\u673a\u8702\u7fa4\u3002<\/p>\n

\u516b\u673aSITL\u8702\u7fa4\u3002\u6269\u5c55\u5230\u516b\u67b6ArduPilot SITL\u98de\u884c\u5668（ArduPilot EKF3 + \u63a7\u5236\u5668；20\u4e2a\u79cd\u5b50，4\u4e2a\u975e\u5171\u7ebf\u951a\u70b9，\u03c1=0.5\u03c1=0.5），\u5171\u6a21\u9690\u853d\u722c\u5347（20cm\/s）\u5c06\u6240\u6709\u516b\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u6f02\u79fb\u7ea610.1m，\u800c\u4efb\u4f55\u98de\u884c\u5668\u4e2d\u4efb\u4f55\u8fd0\u884c\u5747\u65e0\u5185\u7f6e\u673a\u8f7d\u6545\u969c\/\u5b89\u5168\u8b66\u62a5\u89e6\u53d1（\u00a71\u7684\u79bb\u7ebf\u539f\u59cb\u521b\u65b0\u76d1\u6d4b\u5668\u4f1a\u89e6\u53d1，\u4f46\u5b83\u4e0d\u662f\u5df2\u90e8\u7f72\u81ea\u52a8\u9a7e\u9a76\u4eea\u7684\u4e00\u90e8\u5206）\u3002\u76f8\u5bf9\u901a\u9053\u4fdd\u6301\u76f2\u76ee（\u57fa\u7ebf\u5206\u65700.13\u21920.19），\u951a\u70b9\u68c0\u6d4b\u5668\u89e6\u53d1（0.62\u219211.9），\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6062\u590d\u4e3a\u6240\u6709\u516b\u67b6\u65e0\u4eba\u673a\u91cd\u5efa\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u4f30\u8ba1\u2014\u2014\u56db\u67b6\u951a\u5b9a\u65e0\u4eba\u673a\u81f30.33m，\u5173\u952e\u7684\u662f，\u56db\u67b6\u65e0\u81ea\u8eab\u7edd\u5bf9\u53c2\u8003\u7684\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u572810.1m GPS\u6f02\u79fb\u4e0b\u81f30.39m（\u56fe6a）\u3002\u901a\u8fc7\u5bf920\u6b21\u72ec\u7acb\u8fd0\u884c\u7684\u81ea\u52a9\u6cd5（\u5355\u4f4d=\u4e00\u6b21\u8fd0\u884c，\u6bcf\u6b21\u6709\u5176\u81ea\u8eabSITL\u8f68\u8ff9\u548c\u4f20\u611f\u5668\u566a\u58f0\u62bd\u53d6；\u00a77），\u6062\u590d\u5728\u8fd0\u884c\u95f4\u662f\u7a33\u5b9a\u7684\u2014\u2014\u975e\u5355\u6b21\u5e78\u8fd0\u8fd0\u884c\u3002<\/p>\n

<\/p>\n

（a） \u516b\u8f7d\u4f53\u5168\u7fa4\u56de\u6536（20\u79cd\u5b50）<\/p>\n

<\/p>\n

（b） \u89c6\u89c9\u951a\u8986\u76d6\u5305\u7edc（8\u65b9\u5411\/\u5730\u70b9）<\/p>\n

\u8986\u76d6\u5305\u7edc\u4e0e\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u9876\u70b9\u3002\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u4ec5\u5728\u5176\u6d4b\u91cf\u7684\u89c6\u89c9\u8986\u76d6\u5305\u7edc\u5185\u51c6\u786e：\u56fe6(b)\u5728\u7ea64m\u8fb9\u754c\u4ee5\u4e0b\u663e\u793a\u22486cm\u8ddf\u8e2a\u8bef\u5dee，\u8d85\u51fa\u540e\u56e0\u5730\u6807\u79bb\u5f00\u89c6\u573a\u800c\u6025\u5267\u4e0a\u5347\u3002\u56e0\u6b64\u6211\u4eec\u4ec5\u5728\u6b64\u8fd0\u884c\u5305\u7edc\u5185\u8bc4\u4f30\u591aSITL\u9876\u70b9，\u800c\u975e\u5047\u8bbe\u65e0\u9650\u5408\u6210\u951a\u70b9\u3002\u5728\u8be5\u6761\u4ef6\u4e0b\u2014\u2014\u901a\u8fc7\u89c6\u89c9\u6d41\u6c34\u7ebf\u57285\u4e2a\u72ec\u7acb\u79cd\u5b50\u4e0a\u6e32\u67d3SITL\u8702\u7fa4\u7684\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a，\u4f7f\u7528ArduPilot EKF\u548cGazebo\u6e32\u67d3，\u65e0\u5408\u6210\u951a\u70b9\u901a\u9053\u2014\u2014\u89c6\u89c9\u6d41\u6c34\u7ebf\u951a\u70b9\u5c06\u5176\u81ea\u8eab\u7edd\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u6062\u590d\u81f3\u22485cm（\u6bcf\u4e2a\u79cd\u5b50\u4e2d\u4f4d\u6570，sd 1.2cm），\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6062\u590d\u57283.2m GPS\u6f02\u79fb\u4e0b\u5c06\u56db\u67b6\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u91cd\u5efa\u81f37.1cm（sd 1.2cm）\u3002（\u6b64\u9876\u70b9\u4e0e\u56fe6(a)\u7684\u516b\u673a\u7ed3\u679c\u662f\u4e0d\u540c\u8bbe\u7f6e\u2014\u20145 vs 20\u4e2a\u79cd\u5b50，3.2 vs 10.1m\u6f02\u79fb\u2014\u2014\u975e\u5355\u6b21\u8fd0\u884c\u3002）\u56db\u4e2a\u53ef\u4fe1\u951a\u70b9\u6309\u8bbe\u8ba1\u975e\u5171\u7ebf：\u653e\u5728\u7f16\u961f\u5171\u7ebf\u7b2c\u4e00\u884c\u76843\u4e2a\u951a\u70b9\u96c6\u4f7fMDS\u53cd\u5c04\u672a\u89e3\u51b3（\u00a76.1）\u5e76\u53ef\u80fd\u7ffb\u8f6c\u975e\u951a\u70b9\u6062\u590d，\u800c4\u4e2a\u975e\u5171\u7ebf\u951a\u70b9（\u03c1=0.5\u03c1=0.5）\u89e3\u51b3\u5b83\u2014\u2014\u6211\u4eec\u62a5\u544a\u7684\u914d\u7f6e\u3002<\/p>\n

\n

9 \u76f8\u5173\u5de5\u4f5c<\/p>\n

GNSS\u6b3a\u9a97\u653b\u51fb\u3002\u4fbf\u643a\u5f0f\u6c11\u7528\u6b3a\u9a97\u5668[17]\u3001\u6210\u529f\u6b3a\u9a97\u7684\u8981\u6c42[39]\u4ee5\u53caUAV\u7684\u73b0\u573a\u6355\u83b7\u548c\u63a7\u5236[19, 29]\u786e\u7acb\u4e86\u5355\u63a5\u6536\u673a\u5a01\u80c1；\u7efc\u8ff0\u5e7f\u6cdb\u8986\u76d6\u68c0\u6d4b[33]\u3002\u5bf9\u8702\u7fa4，GNSS-WASP[38]\u5728SDR\u786c\u4ef6\u4e0a\u6f14\u793a\u4e86\u5e7f\u57df\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u7684\u6b3a\u9a97；\u5b83\u7ed5\u8fc7\u7684\u5bf9\u7b56\u2014\u2014\u5177\u6709\u5df2\u77e5\u63a5\u6536\u673a\u95f4\u8ddd\u79bb\u7684\u591a\u63a5\u6536\u673a\u68c0\u67e5，\u4ee5\u53ca\u4e0d\u53ef\u9884\u6d4b\u8fd0\u52a8\/\u60ef\u6027\u4e00\u81f4\u6027\u68c0\u67e5\u2014\u2014\u4f9d\u8d56\u4e8e\u4e0d\u5b8c\u7f8e\u5e7f\u57df\u6b3a\u9a97\u5728\u5206\u79bb\u63a5\u6536\u673a\u4e0a\u7559\u4e0b\u7684\u6b8b\u5dee，\u56e0\u6b64\u5b83\u4eec\u4e0d\u5904\u7406\u6211\u4eec\u7814\u7a76\u7684\u5b8c\u7f8e\u5171\u540c\u5e73\u79fb，\u540e\u8005\u4e0d\u7559\u4e0b\u8fd9\u6837\u7684\u6bcf\u63a5\u6536\u673a\u504f\u5dee\u3002\u5f62\u5f0f\u5316\u5206\u6790\u5c06\u534f\u8c03\u5355\u6b3a\u9a97\u5668\u9650\u5236\u4e3a\u22649\u4e2a\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u7684\u63a5\u6536\u673a，\u8d85\u51fa\u90e8\u5206\u6709\u754c\u6b8b\u5dee[6]\u4e14\u672a\u63d0\u51fa\u9632\u5fa1；SwarmFuzz[43]\u53d1\u73b0\u4f20\u64ad\u6f0f\u6d1e\u4f46\u7834\u574f\u51e0\u4f55，\u4e0eRigidShift\u76f8\u53cd\u3002<\/p>\n

\u5355\u8f66\u8f86\u4f20\u611f\u5668\u653b\u51fb\u3001\u68c0\u6d4b\u4e0e\u6062\u590d\u3002\u4f20\u611f\u5668\u653b\u51fb\u6db5\u76d6\u58f0\u5b66\u9640\u87ba\u6ce8\u5165[35]\u3001IMU\u6b3a\u9a97[40]\u3001GPS\u8f93\u5165\u6b3a\u9a97[12]\u548c\u51fb\u8d25\u5361\u5c14\u66fc\u7684\u591a\u4f20\u611f\u5668\u4fe1\u53f7\u6ce8\u5165[28]\u3002\u57fa\u4e8e\u63a7\u5236\u548c\u4e0d\u53d8\u91cf\u7684\u68c0\u6d4b\u5668[8, 34]\u53ca\u5176\u9690\u853d\u653b\u51fb\u9650\u5236[9, 20]\u5df2\u6709\u6df1\u5165\u7814\u7a76，\u653b\u51fb\u6062\u590d[7, 10, 22, 44, 45]\u4ee5\u53ca\u6700\u8fd1RV\u4e2d\u591a\u4f20\u611f\u5668\u6b3a\u9a97\u7684\u8bca\u65ad\u5f15\u5bfc\u6062\u590d[11]\u4e5f\u662f\u5982\u6b64\u3002\u5355UAV\u6b3a\u9a97\u68c0\u6d4b\u7684\u89c6\u89c9\/\u56fe\u50cf\u951a\u70b9\u5305\u62ecDeepSIM[42]\u3002\u6240\u6709\u8fd9\u4e9b\u90fd\u662f\u5355\u8f66\u8f86：\u5b83\u4eec\u65e2\u4e0d\u5efa\u6a21\u8702\u7fa4\u7684\u89c4\u8303\u81ea\u7531\u5ea6，\u4e5f\u4e0d\u4ece\u53ef\u4fe1\u5b50\u96c6\u6062\u590d\u6574\u4e2a\u7f16\u961f\u7684\u771f\u5b9e\u4f4d\u7f6e\u3002<\/p>\n

\u534f\u4f5c\u8702\u7fa4\u9632\u5fa1\u3002\u88682\u7684\u9632\u5fa1[4, 13, 24, 25, 36, 37, 46]\u4f9d\u8d56\u4e8e\u76f8\u5bf9\u51e0\u4f55\u4e14\u4e0d\u643a\u5e26\u7edd\u5bf9\u53c2\u8003；\u82e5\u5e72\u660e\u786e\u5c06\u521a\u6027\u60c5\u5f62\u6216\u6062\u590d\u7559\u5f85\u89e3\u51b3\u3002\u7eaf\u591a\u63a5\u6536\u673a\u76f8\u5bf9\u9a8c\u8bc1[18]\u540c\u6837\u5c06\u5355\u53d1\u5c04\u673a\u653b\u51fb\u8005\u6298\u53e0\u4e3a\u4e00\u70b9\u5e76\u68c0\u6d4b\u7531\u6b64\u4ea7\u751f\u7684\u57fa\u7ebf\u65ad\u88c2，\u4f46\u5bf9\u4fdd\u6301\u7f16\u961f\u7684\u5171\u540c\u504f\u79fb\u76f2\u76ee\u3002\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u5171\u8bc6[23]\u3001RANSAC[15]\u3001MDS\u548cCUSUM[30]\u662f\u6211\u4eec\u6784\u5efa\u7684\u6807\u51c6\u673a\u5236，\u975e\u8d21\u732e\u3002<\/p>\n

\u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u4e0e\u6f02\u79fb\u5b66\u4e60\u3002CPS\u653b\u51fb\u8bc6\u522b[32]\u548c\u5f71\u54cd\u754c[26]\u7ed9\u51fa\u4e00\u822c\u7406\u8bba；Khazraei\u7b49\u4eba[20]\u8bc1\u660e\u5355\u8f66\u8f86\u9690\u853d\u653b\u51fb\u5b58\u5728\u6027；\u4e0e\u6211\u4eec\u5b9a\u5f8b\u6700\u63a5\u8fd1\u7684\u7c7b\u6bd4，Baweja[3]\u5728\u5b9a\u65f6\u57df\u8bc1\u660e\u6162\u722c\u5347\u4e0d\u53ef\u80fd\u6027\u3002\u5728\u4f30\u8ba1\u5668\u65b9\u9762，\u76f2\u6f02\u79fb\u6821\u51c6[41]\u53bb\u9664\u826f\u6027\u6f02\u79fb（\u4e0e\u6211\u4eec\u76ee\u6807\u76f8\u53cd），\u5355UAV\u5185\u90e8RL\u4fe1\u53f7\u4e0a\u7684\u53d8\u70b9\u68c0\u6d4b\u5668[31]\u662f\u6700\u63a5\u8fd1\u7684\u90bb\u63a5；\u4e24\u8005\u5747\u4e0d\u8de8\u540c\u65f6\u6f02\u79fb\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u7684\u8702\u7fa4\u6267\u884c\u8054\u5408\u00a0(g^,v^,t^s)(g^\u200b,v^,t^s\u200b)\u00a0\u4f30\u8ba1\u3002<\/p>\n

\u589e\u91cf\u3002\u53ef\u89c2\u6d4b\u6027\u547d\u9898\u548c\u673a\u5236\u662f\u5148\u524d\u5de5\u4f5c，\u5df2\u76f8\u5e94\u5f15\u7528\u3002\u6211\u4eec\u7684\u539f\u521b\u8981\u7d20\u662f\u7ecf\u9a8c\u951a\u70b9\u5931\u6548\u6a21\u5f0f\u8868\u5f81（\u00a75）\u3001\u8702\u7fa4\/\u951a\u70b9\/\u4f4d\u7f6e\u8bbe\u7f6e\u4e2d\u7684\u6f02\u79fb\u6bd4\u4f8b\u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u5b9a\u5f8b（\u00a74）\u3001\u805a\u5408\u6f02\u79fb\u951a\u70b9\u6b8b\u5dee\u4e0a\u7684\u8054\u5408\u53d8\u70b9\u4f30\u8ba1\u5668（\u00a76.2）\u4ee5\u53ca\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u591aSITL\u5b9e\u4f8b\u5316（\u00a78）\u3002<\/p>\n

\n

10 \u8ba8\u8bba\u3001\u9650\u5236\u4e0e\u4f26\u7406<\/p>\n

\u9650\u5236\u3002\u6240\u6709\u7ed3\u679c\u5747\u5728\u4eff\u771f\u4e2d；\u65e0RF\u6b3a\u9a97\u786c\u4ef6\u548c\u7269\u7406\u8702\u7fa4，\u89c6\u89c9\u951a\u70b9\u548c\u98de\u884c\u662fGazebo\u6e32\u67d3\u7684（\u98de\u884c\u4f7f\u7528ArduPilot EKF\u548c\u63a7\u5236\u5668）\u3002\u6b64\u5916，\u7ed3\u679c\u4f9d\u8d56\u4e8e\u6211\u4eec\u660e\u786e\u8bf4\u660e\u7684\u5047\u8bbe\u3002\u5efa\u6a21：2D\u6c34\u5e73\u9762；\u6062\u590d\u5047\u8bbe\u72ec\u7acb\u8bda\u5b9e\u7684\u7edd\u5bf9\u951a\u70b9\u901a\u9053\u548c\u653b\u51fb\u8005\u65e0\u6cd5\u4f2a\u9020\u7684UWB\u6d4b\u8ddd\u901a\u9053，\u5177\u6709\u8db3\u591f\u51c6\u786e\u7684\u65f6\u95f4\u540c\u6b65\u3002\u6062\u590d\u51e0\u4f55：\u7ecf\u5178MDS\u9700\u8981\u8fde\u901a\u8ddd\u79bb\u56fe\u3001\u81f3\u5c11\u4e09\u4e2a\u975e\u5171\u7ebf\u8bda\u5b9e\u951a\u70b9\u4ee5\u6d88\u9664\u53cd\u5c04\u6a21\u7cca（\u00a76.1），\u4ee5\u53ca\u5728\u00a0ff\u00a0\u4e2a\u62dc\u5360\u5ead\u951a\u70b9\u4e0b\u00a0m\u2265max\u2061(2f+1,f+3)m\u2265max(2f+1,f+3)；\u7a00\u758f\u56fe\u7531\u6d4b\u5730\u8865\u5168\u5904\u7406，\u8fd9\u5f15\u5165\u8ddd\u79bb\u7578\u53d8\u5e76\u5728\u56fe\u65ad\u5f00\u65f6\u5931\u6548（\u00a78）\u3002\u653b\u51fb\u6a21\u578b：\u68c0\u6d4b\u6781\u9650\u5b9a\u5f8b\u9488\u5bf9\u6052\u5b9a\u901f\u7387\u722c\u5347\u63a8\u5bfc（\u975e\u7ebf\u6027\u8f6e\u5ed3\u9700\u5355\u72ec\u5206\u6790）；N=128N=128\u00a0\u7ed3\u679c\u662f\u7406\u60f3\u5206\u5e03\u5f0f\u6b3a\u9a97\u5668\u9884\u8a00\u673a\u4e0b\u7684\u9632\u5fa1\u53ef\u6269\u5c55\u6027，\u975e\u9a8c\u8bc1\u7684\u5e7f\u57df\u653b\u51fb；\u540c\u8d28\u5171\u6a21\u951a\u70b9\u6545\u969c\u4ec5\u53ef\u901a\u8fc7\u5f02\u8d28\u6a21\u6001\u5f52\u56e0（\u8b66\u544a1）\u3002\u4f30\u8ba1\u5668\u8303\u56f4：\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u5668\u5047\u8bbe\u805a\u5408\u8bda\u5b9e\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u7531\u4eff\u5c04\u8d8b\u52bf\u826f\u597d\u8fd1\u4f3c，\u4e14\u653b\u51fb\u5f15\u5165\u5355\u4e2a\u53ef\u5206\u8fa8\u53d8\u70b9；\u5f02\u8d28\u975e\u7ebf\u6027\u6f02\u79fb\u548c\u591a\u4e2a\u53d8\u70b9\u672a\u8bc4\u4f30\u3002\u951a\u70b9：\u89c6\u89c9\u6062\u590d\u53d7\u5730\u6807\u8986\u76d6\u548c\u53ef\u89c1\u6027\u9650\u5236\u3002\u4e24\u4e2a\u57fa\u672c\u969c\u788d：\u4e0e\u6f02\u79fb\u540c\u65f6\u4e14\u540c\u6784\u7684\u653b\u51fb（\u03c4\u21920\u03c4\u21920），\u4ee5\u53ca\u591a\u6570\u951a\u70b9\u7684\u4e3b\u52a8\u653b\u9677\u3002\u53ef\u89c2\u6d4b\u6027\u547d\u9898\u662f\u5148\u524d\u7406\u8bba\u7684\u5b9e\u4f8b\u5316，\u975e\u65b0\u5b9a\u7406；\u6211\u4eec\u7684\u8d21\u732e\u662f\u5b9a\u91cf\u68c0\u6d4b\u5668\u7279\u5b9a\u6781\u9650\u3001\u8054\u5408\u4f30\u8ba1\u5668\u548c\u7cfb\u7edf\u8bc4\u4f30\u3002<\/p>\n

\u90e8\u7f72\u3002\u9632\u5fa1\u9700\u8981\u5728\u4e00\u90e8\u5206\u65e0\u4eba\u673a\u4e0a\u4f7f\u7528\u53ef\u4fe1\u7edd\u5bf9\u53c2\u8003\u6a21\u6001；\u89c6\u89c9\u6216\u5730\u5f62\u5339\u914d\u662f\u4e00\u79cd\u5b9e\u73b0；\u56fa\u5b9a\u4fe1\u6807\u6216\u72ec\u7acb\u8ba4\u8bc1\u7684\u5bfc\u822a\u6e90（\u5176\u4fe1\u53f7\u8def\u5f84\u5728\u653b\u51fb\u8005\u63a7\u5236\u4e4b\u5916）\u662f\u5176\u4ed6\u3002\u8986\u76d6（\u00a75；\u56fe6b）\u548c\u951a\u70b9\u6bd4\u4f8b\u00a0\u03c1\u03c1（\u00a74）\u662f\u5173\u952e\u8bbe\u8ba1\u53c2\u6570\u3002\u8fd0\u884c\u65f6\u95f4：\u68c0\u6d4b\u5728\u6240\u6709\u8bc4\u4f30\u89c4\u6a21\u4e0b\u4fdd\u6301\u5b9e\u65f6，\u4f46\u5f53\u524d\u5355\u6838\u7a77\u4e3eRANSAC\u6062\u590d\u5728\u00a0N=64N=64\u00a0\u65f6\u65e0\u6cd5\u7ef4\u630110 Hz\u66f4\u65b0\u7387（139ms\/\u5e27，\u9644\u5f55\u88689）；\u8be5\u89c4\u6a21\u7684\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u6062\u590d\u9700\u8981\u4f18\u5316\u3001\u5e76\u884c\u5316\u6216\u66f4\u4f4e\u66f4\u65b0\u9891\u7387，N=128N=128\u00a0\u7ed3\u679c\u5c55\u793a\u68c0\u6d4b\u53ef\u6269\u5c55\u6027，\u800c\u975e\u62dc\u5360\u5ead\u9c81\u68d2\u6062\u590d\u541e\u5410\u91cf\u3002<\/p>\n

\n

11 \u7ed3\u8bba<\/p>\n

\u521a\u6027\u5171\u6a21GNSS\u6b3a\u9a97\u66b4\u9732\u4e86\u6211\u4eec\u8003\u5bdf\u7684\u534f\u4f5c\u9632\u5fa1\u6240\u4f7f\u7528\u7684\u76f8\u5bf9\u51e0\u4f55\u901a\u9053\u4e2d\u7684\u7ed3\u6784\u6027\u76f2\u70b9（\u547d\u98981）\u3002\u72ec\u7acb\u7edd\u5bf9\u53c2\u8003\u6253\u7834\u6b64\u89c4\u8303\u81ea\u7531\u5ea6，\u6211\u4eec\u7684\u951a\u70b9\u6839\u690d\u6d41\u6c34\u7ebf\u5229\u7528\u53ef\u4fe1\u5b50\u96c6\u6062\u590d\u6574\u4e2a\u8702\u7fa4\u7684\u4f4d\u7f6e，\u5305\u62ec\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u3002\u6211\u4eec\u91cf\u5316\u4e86\u68c0\u6d4b\u5668\u7684\u6f02\u79fb\u76f8\u5173\u4e0b\u9650，\u5e76\u4f7f\u7528\u65f6\u5e8f\u4f30\u8ba1\u5c06\u951a\u70b9\u6f02\u79fb\u4e0e\u540e\u6765\u7684\u53d8\u70b9\u653b\u51fb\u5206\u79bb\u3002\u5728\u516b\u673aArduPilot SITL\u4e2d，\u8be5\u65b9\u6cd5\u5c06\u7ea610.1m\u7684GNSS\u8bef\u5dee\u964d\u81f3\u975e\u951a\u70b9\u65e0\u4eba\u673a\u76840.39m，\u6e32\u67d3\u89c6\u89c9\u591aSITL\u5b9e\u9a8c\u57283.2m\u6f02\u79fb\u4e0b\u8fbe\u52307.1cm\u7684\u4e2d\u4f4d\u6062\u590d\u8bef\u5dee\u3002\u5269\u4f59\u9650\u5236\u2014\u2014\u975e\u5171\u7ebf\u951a\u70b9\u51e0\u4f55\u3001\u951a\u70b9\u8986\u76d6\u3001\u03c4\u21920\u03c4\u21920\u6df7\u53e0\u548c\u591a\u6570\u951a\u70b9\u653b\u9677\u2014\u2014\u662f\u660e\u786e\u800c\u975e\u9690\u85cf\u7684\u5047\u8bbe\u3002<\/p>\n

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