{"id":102591,"date":"2026-09-09T08:17:57","date_gmt":"2026-09-09T00:17:57","guid":{"rendered":"https:\/\/www.wsisp.com\/helps\/102591.html"},"modified":"2026-09-09T08:17:57","modified_gmt":"2026-09-09T00:17:57","slug":"%e4%bb%93%e5%82%a8%e7%b2%ae%e5%a0%86%e4%bd%93%e7%a7%af%e6%b5%8b%e9%87%8f%e6%8a%80%e6%9c%af%e5%85%a8%e8%a7%a3%e6%9e%90%ef%bc%9a%e5%a4%9a%e8%a7%92%e5%ba%a6%e9%9d%a2%e9%98%b5%e6%bf%80%e5%85%89%e9%9b%b7","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.wsisp.com\/helps\/102591.html","title":{"rendered":"\u4ed3\u50a8\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u6280\u672f\u5168\u89e3\u6790\uff1a\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u70b9\u4e91\u91c7\u96c6\u4e0e\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97"},"content":{"rendered":"

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\u7b2c\u4e00\u4ee3：\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u5355\u7ebf\/\u591a\u7ebf\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe<\/p>\n

\u901a\u8fc7\u7535\u673a\u5e26\u52a8\u6fc0\u5149\u5934\u6c34\u5e73360\u00b0\u65cb\u8f6c，\u914d\u5408\u5782\u76f4\u65b9\u5411\u7684\u591a\u7ebf\u6fc0\u5149\u5668（16\u7ebf\u300132\u7ebf\u300164\u7ebf），\u626b\u63cf\u83b7\u5f97\u4e09\u7ef4\u70b9\u4e91\u3002\u4ee3\u8868\u65b9\u6848\u662f\u5b89\u88c5\u5728\u4ed3\u9876\u7684360\u00b0\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u4eea，\u4ece\u4e0a\u65b9\u4fef\u89c6\u626b\u63cf\u7cae\u5806\u8868\u9762\u3002\u4f18\u70b9\u662f\u626b\u63cf\u8303\u56f4\u5927\u3001\u70b9\u4e91\u5bc6\u5ea6\u9ad8；\u7f3a\u70b9\u662f\u6709\u673a\u68b0\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6\u3001\u4f53\u79ef\u5927\u3001\u6210\u672c\u9ad8\u3001\u65cb\u8f6c\u673a\u6784\u5728\u9ad8\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u4e0b\u5bb9\u6613\u78e8\u635f，\u800c\u4e14\u5355\u53f0\u8bbe\u5907\u53ea\u80fd\u4ece\u4e00\u4e2a\u89d2\u5ea6\u626b\u63cf，\u7cae\u5806\u4fa7\u9762\u548c\u80cc\u9762\u5b58\u5728\u76f2\u533a\u3002<\/p>\n

\u7b2c\u4e8c\u4ee3：3D\u96f7\u8fbe\u7269\u4f4d\u8ba1（\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u5f0f）<\/p>\n

\u4e13\u95e8\u4e3a\u7b52\u4ed3\u548c\u6599\u4ed3\u5f00\u53d1\u7684\u4ea7\u54c1，\u901a\u8fc7\u6c34\u5e73\u65cb\u8f6c\u4e0e\u4fef\u4ef0\u8f6c\u52a8\u7684\u4e8c\u7ef4\u626b\u63cf\u673a\u6784，\u5bf9\u5168\u4ed3\u8fdb\u884c360\u00b0\u5168\u57df\u626b\u63cf，\u91c7\u96c6\u6570\u4e07\u5230\u6570\u5341\u4e07\u4e2a\u70b9\u4e91\u3002\u4ee3\u8868\u4ea7\u54c1\u6709\u9510\u8fbe\u4eea\u88683D\u96f7\u8fbe\u7269\u4f4d\u8ba1\u3001\u54c8\u5c14\u6ee8\u667a\u5140ZW-Scan\u7cfb\u5217\u3002\u4f18\u70b9\u662f\u4e13\u4e3a\u4ed3\u50a8\u573a\u666f\u4f18\u5316\u3001\u5b89\u88c5\u7b80\u5355\u3001\u53ef\u4ee5\u8f93\u51fa\u4f53\u79ef\u548c\u91cd\u91cf\u62a5\u8868；\u7f3a\u70b9\u662f\u4ecd\u6709\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u673a\u6784\u3001\u626b\u63cf\u901f\u5ea6\u76f8\u5bf9\u8f83\u6162（\u901a\u5e38\u9700\u8981\u51e0\u5206\u949f\u5b8c\u6210\u4e00\u6b21\u5168\u4ed3\u626b\u63cf）\u3001\u5355\u53f0\u8bbe\u5907\u89c6\u89d2\u6709\u9650\u3002<\/p>\n

\u7b2c\u4e09\u4ee3：\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe（ToF\u9762\u9635）<\/p>\n

\u57fa\u4e8eToF（Time of Flight）\u539f\u7406\u7684\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe，\u6ca1\u6709\u4efb\u4f55\u673a\u68b0\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6，\u901a\u8fc7\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u5668\u548c\u9762\u9635\u4f20\u611f\u5668\u4e00\u6b21\u66dd\u5149\u5c31\u80fd\u83b7\u5f97\u6574\u5e27\u7684\u4e09\u7ef4\u70b9\u4e91\u3002\u4ee3\u8868\u4ea7\u54c1\u5982\u6d77\u4f2f\u68eeHPS-3D\u7cfb\u5217（160\u00d760\u6216640\u00d7480\u5206\u8fa8\u7387）\u3002\u4f18\u70b9\u662f：\u2460\u5168\u56fa\u6001，\u65e0\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6，\u53ef\u9760\u6027\u9ad8\u3001\u5bff\u547d\u957f\u3001\u9002\u5408\u9ad8\u7c89\u5c18\u5de5\u4e1a\u73af\u5883；\u2461\u5e27\u7387\u9ad8（\u53ef\u8fbe30fps\u4ee5\u4e0a），\u53ef\u4ee5\u5b9e\u65f6\u91c7\u96c6；\u2462\u4f53\u79ef\u5c0f\u3001\u91cd\u91cf\u8f7b\u3001\u6613\u4e8e\u5b89\u88c5\u548c\u9635\u5217\u5e03\u5c40；\u2463\u6210\u672c\u76f8\u5bf9\u8f83\u4f4e，\u9002\u5408\u591a\u4f20\u611f\u5668\u591a\u89d2\u5ea6\u90e8\u7f72\u3002\u914d\u5408\u591a\u89d2\u5ea6\u5e03\u5c40，\u53ef\u4ee5\u5728\u51e0\u79d2\u5185\u5b8c\u6210\u7cae\u5806\u5168\u8868\u9762\u7684\u70b9\u4e91\u91c7\u96c6，\u662f\u5f53\u524d\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7684\u6700\u5148\u8fdb\u6280\u672f\u65b9\u6848\u3002<\/p>\n

1.3\u00a0\u4e3a\u4ec0\u4e48\u9700\u8981"\u591a\u89d2\u5ea6"\u91c7\u96c6？<\/p>\n

\u5355\u53f0\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u65e0\u8bba\u5b89\u88c5\u5728\u4ec0\u4e48\u4f4d\u7f6e，\u90fd\u5b58\u5728\u89c6\u89d2\u76f2\u533a\u2014\u2014\u7cae\u5806\u662f\u4e00\u4e2a\u4e09\u7ef4\u7269\u4f53，\u4ece\u9876\u90e8\u770b\u53ea\u80fd\u770b\u5230\u4e0a\u8868\u9762，\u4fa7\u9762\u7684\u5761\u5ea6\u548c\u5e95\u90e8\u7684\u8fb9\u7f18\u65e0\u6cd5\u91c7\u96c6；\u4ece\u4fa7\u9762\u770b\u53ea\u80fd\u770b\u5230\u4e00\u4fa7\u8868\u9762，\u53e6\u4e00\u4fa7\u88ab\u7cae\u5806\u81ea\u8eab\u906e\u6321\u3002\u5355\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u7684\u4e0d\u5b8c\u6574\u4f1a\u5bfc\u81f4\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u8bef\u5dee\u589e\u5927，\u5c24\u5176\u662f\u5bf9\u4e8e\u5f62\u72b6\u4e0d\u89c4\u5219\u7684\u7cae\u5806（\u6709\u51f9\u9677\u3001\u6709\u504f\u5fc3\u3001\u6709\u6252\u8c37\u673a\u4f5c\u4e1a\u75d5\u8ff9），\u76f2\u533a\u7684\u5f71\u54cd\u66f4\u52a0\u663e\u8457\u3002<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u901a\u8fc7\u5728\u7cae\u5806\u5468\u56f4\u7684\u4e0d\u540c\u4f4d\u7f6e\u548c\u9ad8\u5ea6\u90e8\u7f72\u591a\u53f0\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe，\u6bcf\u4e2a\u96f7\u8fbe\u8d1f\u8d23\u91c7\u96c6\u7cae\u5806\u7684\u4e00\u90e8\u5206\u8868\u9762，\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u7ecf\u8fc7\u914d\u51c6\u548c\u878d\u5408\u540e，\u5f62\u6210\u7cae\u5806\u5b8c\u6574\u8868\u9762\u7684\u70b9\u4e91\u6a21\u578b\u3002\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u7684\u6838\u5fc3\u4ef7\u503c：<\/p>\n

￮<\/span>\u6d88\u9664\u76f2\u533a：\u6bcf\u4e2a\u89c6\u89d2\u7684\u76f2\u533a\u88ab\u5176\u4ed6\u89c6\u89d2\u8986\u76d6，\u7cae\u5806\u7684\u6240\u6709\u53ef\u89c1\u8868\u9762\u90fd\u80fd\u88ab\u91c7\u96c6\u5230\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u63d0\u5347\u7cbe\u5ea6：\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u7684\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u53ef\u4ee5\u4e92\u76f8\u6821\u9a8c，\u901a\u8fc7\u914d\u51c6\u4f18\u5316\u964d\u4f4e\u5355\u89c6\u89d2\u7684\u7cfb\u7edf\u8bef\u5dee\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u9002\u5e94\u590d\u6742\u5f62\u72b6：\u5bf9\u4e8e\u6709\u51f9\u9677\u3001\u51f8\u8d77\u3001\u504f\u5fc3\u7684\u4e0d\u89c4\u5219\u7cae\u5806，\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u80fd\u5b8c\u6574\u6355\u6349\u8868\u9762\u7ec6\u8282，\u907f\u514d\u56e0\u76f2\u533a\u5bfc\u81f4\u7684\u4f53\u79ef\u4f4e\u4f30\u6216\u9ad8\u4f30\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u63d0\u9ad8\u6548\u7387：\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u540c\u65f6\u91c7\u96c6，\u51e0\u79d2\u949f\u5c31\u80fd\u5b8c\u6210\u5168\u8868\u9762\u626b\u63cf，\u6bd4\u5355\u53f0\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u5feb\u5f97\u591a\u3002<\/p>\n

\u4e8c\u3001\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u6280\u672f\u539f\u7406<\/p>\n

2.1 ToF\u6d4b\u8ddd\u539f\u7406<\/p>\n

\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u6838\u5fc3\u662fToF（Time of Flight，\u98de\u884c\u65f6\u95f4）\u6d4b\u8ddd\u539f\u7406\u3002ToF\u901a\u8fc7\u7ed9\u76ee\u6807\u8fde\u7eed\u53d1\u9001\u5149\u8109\u51b2，\u7136\u540e\u7528\u4f20\u611f\u5668\u63a5\u6536\u4ece\u7269\u4f53\u8fd4\u56de\u7684\u5149，\u901a\u8fc7\u63a2\u6d4b\u5149\u8109\u51b2\u7684\u98de\u884c（\u5f80\u8fd4）\u65f6\u95f4\u6765\u8ba1\u7b97\u76ee\u6807\u8ddd\u79bb\u3002<\/p>\n

\u8ddd\u79bb\u8ba1\u7b97\u516c\u5f0f：<\/p>\n

d = c \u00d7 t \/ 2<\/p>\n

\u5176\u4e2dd\u662f\u8ddd\u79bb，c\u662f\u5149\u901f（\u7ea63\u00d710\u2078 m\/s），t\u662f\u5149\u8109\u51b2\u7684\u5f80\u8fd4\u98de\u884c\u65f6\u95f4\u3002\u9664\u4ee52\u662f\u56e0\u4e3a\u5149\u8d70\u4e86\u5f80\u8fd4\u4e24\u500d\u8ddd\u79bb\u3002<\/p>\n

ToF\u6280\u672f\u5206\u4e3a\u4e24\u79cd\u4e3b\u8981\u7c7b\u578b：<\/p>\n

￮<\/span>dToF（\u76f4\u63a5ToF，direct ToF）：\u76f4\u63a5\u6d4b\u91cf\u6fc0\u5149\u8109\u51b2\u53d1\u5c04\u5230\u63a5\u6536\u7684\u65f6\u95f4\u5dee，\u901a\u5e38\u7528\u5355\u5149\u5b50\u96ea\u5d29\u4e8c\u6781\u7ba1（SPAD）\u6216\u7845\u5149\u7535\u500d\u589e\u7ba1（SiPM）\u4f5c\u4e3a\u63a5\u6536\u5668，\u65f6\u95f4\u6d4b\u91cf\u7cbe\u5ea6\u8fbe\u5230\u76ae\u79d2\u7ea7\u3002dToF\u9002\u5408\u4e2d\u8fdc\u8ddd\u79bb\u63a2\u6d4b（\u51e0\u7c73\u5230\u51e0\u767e\u7c73），\u6297\u5e72\u6270\u80fd\u529b\u5f3a，\u662f\u5f53\u524d\u8f66\u8f7d\u548c\u5de5\u4e1a\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u4e3b\u6d41\u3002<\/p>\n

￮<\/span>iToF（\u95f4\u63a5ToF，indirect ToF）：\u4e0d\u76f4\u63a5\u6d4b\u91cf\u65f6\u95f4，\u800c\u662f\u901a\u8fc7\u6d4b\u91cf\u53d1\u5c04\u5149\u548c\u63a5\u6536\u5149\u4e4b\u95f4\u7684\u76f8\u4f4d\u5dee\u6765\u95f4\u63a5\u8ba1\u7b97\u8ddd\u79bb\u3002iToF\u901a\u5e38\u7528\u8c03\u5236\u7684\u8fde\u7eed\u6ce2（CW）\u5149\u6e90，\u901a\u8fc7\u6bd4\u8f83\u53d1\u5c04\u4fe1\u53f7\u548c\u63a5\u6536\u4fe1\u53f7\u7684\u76f8\u4f4d\u504f\u79fb\u6765\u8ba1\u7b97\u8ddd\u79bb\u3002iToF\u6210\u672c\u8f83\u4f4e\u3001\u5206\u8fa8\u7387\u8f83\u9ad8，\u9002\u5408\u4e2d\u8fd1\u8ddd\u79bb（\u51e0\u7c73\u5230\u51e0\u5341\u7c73）\u7684\u5de5\u4e1a\u6d4b\u91cf\u573a\u666f\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u573a\u666f（\u6d4b\u91cf\u8ddd\u79bb\u901a\u5e385-30\u7c73，\u9700\u8981\u5398\u7c73\u7ea7\u7cbe\u5ea6），dToF\u548ciToF\u90fd\u6709\u5e94\u7528\u3002dToF\u5728\u8fdc\u8ddd\u79bb\u548c\u5f3a\u5149\u73af\u5883\u4e0b\u8868\u73b0\u66f4\u597d，iToF\u5728\u6210\u672c\u548c\u5206\u8fa8\u7387\u4e0a\u6709\u4f18\u52bf\u3002\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u901a\u5e38\u91c7\u7528iToF\u65b9\u6848，\u56e0\u4e3a\u53ef\u4ee5\u5b9e\u73b0\u8f83\u9ad8\u7684\u9762\u9635\u5206\u8fa8\u7387（\u5982640\u00d7480），\u800cdToF\u7684\u9762\u9635\u5206\u8fa8\u7387\u76ee\u524d\u76f8\u5bf9\u8f83\u4f4e（\u53d7SPAD\u9635\u5217\u89c4\u6a21\u9650\u5236）\u3002<\/p>\n

2.2\u00a0\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u7ed3\u6784<\/p>\n

\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u6838\u5fc3\u7ec4\u4ef6\u5305\u62ec：<\/p>\n

￮<\/span>\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u5668：\u5c06\u6fc0\u5149\u5149\u675f\u6269\u5c55\u4e3a\u9762\u9635\u5149\u6591，\u540c\u65f6\u7167\u4eae\u6574\u4e2a\u89c6\u573a\u533a\u57df\u3002\u901a\u5e38\u7528\u5782\u76f4\u8154\u9762\u53d1\u5c04\u6fc0\u5149\u5668（VCSEL）\u9635\u5217\u6216\u6269\u6563\u5149\u5b66\u5143\u4ef6（DOE）\u5c06\u70b9\u5149\u6e90\u6269\u5c55\u4e3a\u9762\u9635\u7167\u660e\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u5149\u5b66\u900f\u955c：\u53d1\u5c04\u7aef\u900f\u955c\u5c06\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u6295\u5c04\u5230\u76ee\u6807\u533a\u57df，\u63a5\u6536\u7aef\u900f\u955c\u5c06\u76ee\u6807\u53cd\u5c04\u7684\u5149\u6c47\u805a\u5230\u4f20\u611f\u5668\u4e0a\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u9762\u9635\u56fe\u50cf\u4f20\u611f\u5668：ToF\u4e13\u7528\u7684CMOS\u56fe\u50cf\u4f20\u611f\u5668，\u6bcf\u4e2a\u50cf\u7d20\u90fd\u80fd\u72ec\u7acb\u6d4b\u91cf\u5165\u5c04\u5149\u7684\u76f8\u4f4d\u6216\u65f6\u95f4，\u8f93\u51fa\u6bcf\u4e2a\u50cf\u7d20\u5bf9\u5e94\u7684\u8ddd\u79bb\u503c\u3002\u4f20\u611f\u5668\u5206\u8fa8\u7387\u51b3\u5b9a\u4e86\u4e00\u5e27\u70b9\u4e91\u7684\u70b9\u6570（\u5982640\u00d7480=307200\u4e2a\u70b9\/\u5e27）\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u9a71\u52a8\u4e0e\u5904\u7406\u7535\u8def：\u5305\u62ec\u6fc0\u5149\u9a71\u52a8\u7535\u8def\u3001\u4f20\u611f\u5668\u65f6\u5e8f\u63a7\u5236\u3001\u8ddd\u79bb\u8ba1\u7b97\u5904\u7406\u5668（\u901a\u5e38\u662fFPGA\u6216ASIC）\u3001\u6570\u636e\u63a5\u53e3（\u4ee5\u592a\u7f51\u3001USB\u3001CAN\u7b49）\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u6563\u70ed\u4e0e\u5c01\u88c5：\u5de5\u4e1a\u7ea7\u5c01\u88c5，\u9632\u5c18\u9632\u6c34（\u901a\u5e38IP65\u4ee5\u4e0a），\u9002\u5408\u7cae\u4ed3\u9ad8\u7c89\u5c18\u3001\u5bbd\u6e29\u57df（-20\u2103\u523060\u2103）\u7684\u6076\u52a3\u73af\u5883\u3002<\/p>\n

\u4e0e\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u76f8\u6bd4，\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u6700\u5927\u533a\u522b\u662f\u6ca1\u6709\u4efb\u4f55\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6\u2014\u2014\u6240\u6709\u7ec4\u4ef6\u90fd\u662f\u56fa\u5b9a\u7684，\u901a\u8fc7\u9762\u9635\u7167\u660e\u548c\u9762\u9635\u63a5\u6536\u4e00\u6b21\u66dd\u5149\u83b7\u5f97\u6574\u5e27\u70b9\u4e91\u3002\u8fd9\u5e26\u6765\u4e86\u51e0\u4e2a\u5173\u952e\u4f18\u52bf：\u2460\u53ef\u9760\u6027\u9ad8，\u65e0\u673a\u68b0\u78e8\u635f，MTBF（\u5e73\u5747\u65e0\u6545\u969c\u65f6\u95f4）\u53ef\u8fbe\u6570\u4e07\u5c0f\u65f6；\u2461\u5e27\u7387\u9ad8，\u4e0d\u53d7\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u901f\u5ea6\u9650\u5236，\u53ef\u4ee5\u8fbe\u523030fps\u751a\u81f3\u66f4\u9ad8；\u2462\u4f53\u79ef\u5c0f\u3001\u91cd\u91cf\u8f7b，\u53ef\u4ee5\u5b89\u88c5\u5728\u72ed\u7a84\u7a7a\u95f4；\u2463\u6210\u672c\u4f4e，\u9002\u5408\u591a\u4f20\u611f\u5668\u9635\u5217\u90e8\u7f72\u3002<\/p>\n

2.3\u00a0\u5173\u952e\u6027\u80fd\u53c2\u6570<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n

\u53c2\u6570<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u542b\u4e49<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5178\u578b\u503c（\u9762\u9635\u56fa\u6001）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5bf9\u7cae\u5806\u6d4b\u91cf\u7684\u5f71\u54cd<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5206\u8fa8\u7387<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9762\u9635\u4f20\u611f\u5668\u7684\u50cf\u7d20\u6570，\u51b3\u5b9a\u5355\u5e27\u70b9\u4e91\u6570\u91cf<\/p>\n<\/td>\n

\n

160\u00d760 \/ 320\u00d7240 \/ 640\u00d7480<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5206\u8fa8\u7387\u8d8a\u9ad8，\u70b9\u4e91\u8d8a\u5bc6，\u8868\u9762\u7ec6\u8282\u8d8a\u4e30\u5bcc，\u4f53\u79ef\u7cbe\u5ea6\u8d8a\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u89c6\u573a\u89d2（FOV）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6c34\u5e73\u548c\u5782\u76f4\u65b9\u5411\u7684\u6700\u5927\u6d4b\u91cf\u89d2\u5ea6\u8303\u56f4<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6c34\u5e7360-90\u00b0，\u5782\u76f440-60\u00b0<\/p>\n<\/td>\n

\n

FOV\u8d8a\u5927，\u5355\u53f0\u8986\u76d6\u8303\u56f4\u8d8a\u5e7f，\u9700\u8981\u7684\u4f20\u611f\u5668\u6570\u91cf\u8d8a\u5c11<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6d4b\u8ddd\u8303\u56f4<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53ef\u6d4b\u91cf\u7684\u6700\u8fd1\u548c\u6700\u8fdc\u8ddd\u79bb<\/p>\n<\/td>\n

\n

0.3-30\u7c73（iToF），0.1-100\u7c73（dToF）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9700\u8986\u76d6\u7cae\u4ed3\u7684\u6700\u5927\u6d4b\u91cf\u8ddd\u79bb（\u901a\u5e385-30\u7c73）<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6d4b\u8ddd\u7cbe\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5355\u70b9\u8ddd\u79bb\u6d4b\u91cf\u7684\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u00b11-5cm（\u4e2d\u8ddd\u79bb）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u76f4\u63a5\u5f71\u54cd\u9ad8\u5ea6\u6d4b\u91cf\u548c\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u7cbe\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5e27\u7387<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6bcf\u79d2\u91c7\u96c6\u7684\u70b9\u4e91\u5e27\u6570<\/p>\n<\/td>\n

\n

10-30fps<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8\u5e27\u7387\u53ef\u4ee5\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u964d\u566a，\u4e5f\u53ef\u4ee5\u6355\u6349\u52a8\u6001\u53d8\u5316<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6fc0\u5149\u6ce2\u957f<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53d1\u5c04\u6fc0\u5149\u7684\u6ce2\u957f<\/p>\n<\/td>\n

\n

905nm \/ 940nm（\u8fd1\u7ea2\u5916）<\/p>\n<\/td>\n

\n

905nm\u5728\u7cae\u98df\u8868\u9762\u53cd\u5c04\u7387\u9002\u4e2d，940nm\u6297\u9633\u5149\u5e72\u6270\u66f4\u597d<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6fc0\u5149\u5b89\u5168\u7b49\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4eba\u773c\u5b89\u5168\u7b49\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

Class 1（\u4eba\u773c\u5b89\u5168）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cae\u4ed3\u5185\u6709\u5de5\u4f5c\u4eba\u5458，\u5fc5\u987bClass 1\u4eba\u773c\u5b89\u5168<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u9632\u62a4\u7b49\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9632\u5c18\u9632\u6c34\u7b49\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

IP65\u53ca\u4ee5\u4e0a<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cae\u4ed3\u9ad8\u7c89\u5c18\u73af\u5883，\u5fc5\u987b\u9ad8\u9632\u62a4\u7b49\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5de5\u4f5c\u6e29\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53ef\u6b63\u5e38\u5de5\u4f5c\u7684\u6e29\u5ea6\u8303\u56f4<\/p>\n<\/td>\n

\n

-20\u2103\u523060\u2103<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5317\u65b9\u7cae\u4ed3\u51ac\u5b63\u4f4e\u6e29，\u5357\u65b9\u590f\u5b63\u9ad8\u6e29，\u9700\u5bbd\u6e29\u57df<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\u4ee5\u6d77\u4f2f\u68eeHPS-3D640\u4e3a\u4f8b，\u8fd9\u662f\u4e00\u6b3e\u5178\u578b\u7684\u5de5\u4e1a\u7ea7\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe：\u5206\u8fa8\u7387640\u00d7480（\u5355\u5e27307200\u4e2a\u70b9），\u89c6\u573a\u89d268\u00b0\u00d755\u00b0，\u6700\u5c0f\u5206\u8fa8\u73871cm，\u6d4b\u8ddd\u8303\u56f40.5-15\u7c73，\u5168\u56fa\u6001\u7ed3\u6784，IP65\u9632\u62a4，\u9002\u5408\u4e2d\u8fd1\u8ddd\u79bb\u7684\u5de5\u4e1a\u4e09\u7ef4\u6d4b\u91cf\u3002\u5bf9\u4e8e\u5927\u578b\u7cae\u4ed3，\u53ef\u4ee5\u7528\u591a\u53f0HPS-3D640\u7ec4\u6210\u591a\u89d2\u5ea6\u9635\u5217，\u8986\u76d6\u6574\u4e2a\u7cae\u5806\u8868\u9762\u3002<\/p>\n

2.4\u00a0\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u5728\u7cae\u4ed3\u73af\u5883\u4e2d\u7684\u9002\u5e94\u6027<\/p>\n

\u7cae\u4ed3\u73af\u5883\u5bf9\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u662f\u4e00\u4e2a\u6311\u6218：\u9ad8\u7c89\u5c18（\u7cae\u98df\u9897\u7c92\u548c\u7070\u5c18\u5728\u7a7a\u6c14\u4e2d\u60ac\u6d6e）\u3001\u4f4e\u5149\u7167（\u7cae\u4ed3\u5185\u90e8\u901a\u5e38\u5149\u7ebf\u660f\u6697）\u3001\u5bbd\u6e29\u57df（\u51ac\u590f\u6e29\u5dee\u5927）\u3001\u7cae\u98df\u8868\u9762\u53cd\u5c04\u7387\u4e0d\u5747\u5300（\u4e0d\u540c\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u3001\u4e0d\u540c\u6e7f\u5ea6\u3001\u4e0d\u540c\u89d2\u5ea6\u7684\u53cd\u5c04\u7387\u5dee\u5f02\u5927）\u3002\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u5728\u8fd9\u4e9b\u73af\u5883\u4e0b\u7684\u8868\u73b0：<\/p>\n

￮<\/span>\u7c89\u5c18\u5f71\u54cd：\u7a7a\u6c14\u4e2d\u7684\u7c89\u5c18\u4f1a\u6563\u5c04\u6fc0\u5149，\u5bfc\u81f4\u56de\u6ce2\u4fe1\u53f7\u51cf\u5f31\u548c\u566a\u58f0\u589e\u52a0\u3002\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u901a\u5e38\u6709\u8f83\u9ad8\u7684\u6fc0\u5149\u529f\u7387\u548c\u7075\u654f\u7684\u63a5\u6536\u5668，\u53ef\u4ee5\u7a7f\u900f\u4e00\u5b9a\u6d53\u5ea6\u7684\u7c89\u5c18\u3002\u5bf9\u4e8e\u9ad8\u7c89\u5c18\u573a\u666f（\u5982\u6b63\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u7684\u4f5c\u4e1a\u65f6\u6bb5），\u53ef\u4ee5\u7b49\u7c89\u5c18\u6c89\u964d\u540e\u518d\u6d4b\u91cf，\u6216\u8005\u589e\u52a0\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u6765\u964d\u566a\u3002905nm\u6ce2\u957f\u5728\u7c89\u5c18\u4e2d\u7684\u7a7f\u900f\u6027\u4f18\u4e8e\u53ef\u89c1\u5149\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u4f4e\u5149\u7167：ToF\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u662f\u4e3b\u52a8\u6d4b\u8ddd（\u81ea\u5df1\u53d1\u5c04\u6fc0\u5149），\u4e0d\u4f9d\u8d56\u73af\u5883\u5149，\u5728\u5b8c\u5168\u9ed1\u6697\u7684\u7cae\u4ed3\u5185\u4e5f\u80fd\u6b63\u5e38\u5de5\u4f5c\u3002\u8fd9\u662f\u76f8\u6bd4\u6444\u5f71\u6d4b\u91cf（\u9700\u8981\u5149\u7167）\u7684\u5de8\u5927\u4f18\u52bf\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u7cae\u98df\u8868\u9762\u53cd\u5c04：\u7cae\u98df（\u5c0f\u9ea6\u3001\u7a3b\u8c37\u3001\u7389\u7c73）\u8868\u9762\u662f\u6f2b\u53cd\u5c04\u4f53，\u5bf9\u8fd1\u7ea2\u5916\u6fc0\u5149\u7684\u53cd\u5c04\u7387\u901a\u5e38\u572810-30%\u4e4b\u95f4，\u5728ToF\u96f7\u8fbe\u7684\u53ef\u6d4b\u8303\u56f4\u5185\u3002\u4e0d\u540c\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u7684\u53cd\u5c04\u7387\u6709\u5dee\u5f02，\u4f46\u901a\u5e38\u4e0d\u4f1a\u8d85\u51fa\u6d4b\u91cf\u8303\u56f4\u3002\u5bf9\u4e8e\u9ad8\u53cd\u5c04\u7387\u7684\u5149\u6ed1\u8868\u9762（\u5982\u7cae\u4ed3\u5185\u58c1\u7684\u91d1\u5c5e\u677f），\u53ef\u80fd\u4ea7\u751f\u955c\u9762\u53cd\u5c04\u5bfc\u81f4\u56de\u6ce2\u8fc7\u5f3a\u6216\u4e22\u5931，\u9700\u8981\u6ce8\u610f\u89d2\u5ea6\u548c\u66dd\u5149\u53c2\u6570\u8bbe\u7f6e\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u6e29\u5ea6\u5f71\u54cd：ToF\u6d4b\u8ddd\u7cbe\u5ea6\u53d7\u6e29\u5ea6\u5f71\u54cd（\u6e29\u5ea6\u53d8\u5316\u4f1a\u5bfc\u81f4\u7535\u5b50\u5668\u4ef6\u6f02\u79fb\u548c\u5149\u901f\u5fae\u5c0f\u53d8\u5316），\u5de5\u4e1a\u7ea7\u96f7\u8fbe\u901a\u5e38\u6709\u6e29\u5ea6\u8865\u507f\u7535\u8def，\u5728-20\u2103\u523060\u2103\u8303\u56f4\u5185\u4fdd\u6301\u7a33\u5b9a\u7684\u6d4b\u8ddd\u7cbe\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u4e09\u3001\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u7cfb\u7edf\u8bbe\u8ba1<\/p>\n

\n

\"\"<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u91c7\u96c6\u7cfb\u7edf\u5e03\u5c40：<\/span>5<\/span>\u53f0\u96f7\u8fbe\u4ece\u9876\u90e8\u3001\u5de6\u53f3\u524d\u4e0a\u65b9\u3001\u5de6\u53f3\u4fa7\u9762\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u5168\u8868\u9762，\u91cd\u53e0\u533a\u7528\u4e8e\u914d\u51c6<\/span>
\n\u00a0<\/p>\n

\u7406\u89e3\u4e86\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u539f\u7406\u540e，\u6211\u4eec\u6765\u770b\u5982\u4f55\u8bbe\u8ba1\u4e00\u5957\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u7cfb\u7edf，\u5b9e\u73b0\u7cae\u5806\u5168\u8868\u9762\u7684\u70b9\u4e91\u91c7\u96c6\u3002<\/p>\n

3.1\u00a0\u4f20\u611f\u5668\u5e03\u5c40\u8bbe\u8ba1<\/p>\n

\u4f20\u611f\u5668\u5e03\u5c40\u7684\u6838\u5fc3\u539f\u5219\u662f：\u6bcf\u4e2a\u89c6\u89d2\u7684\u76f2\u533a\u88ab\u5176\u4ed6\u89c6\u89d2\u8986\u76d6，\u6240\u6709\u53ef\u89c1\u8868\u9762\u81f3\u5c11\u88ab\u4e00\u4e2a\u89c6\u89d2\u91c7\u96c6\u5230，\u5173\u952e\u533a\u57df（\u7cae\u5806\u9876\u90e8\u548c\u5761\u9762）\u88ab\u591a\u4e2a\u89c6\u89d2\u91cd\u53e0\u8986\u76d6\u4ee5\u63d0\u5347\u914d\u51c6\u7cbe\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e\u5178\u578b\u7684\u623f\u5f0f\u4ed3\u7cae\u5806（\u957f30m\u00d7\u5bbd20m\u00d7\u9ad85m），\u63a8\u8350\u76845\u4f20\u611f\u5668\u5e03\u5c40：<\/p>\n

￮<\/span>LiDAR-1（\u9876\u90e8\u4fef\u89c6）：\u5b89\u88c5\u5728\u7cae\u5806\u6b63\u4e0a\u65b9\u7684\u4ed3\u9876\u6a2a\u6881\u6216\u540a\u88c5\u652f\u67b6\u4e0a，\u5782\u76f4\u5411\u4e0b\u4fef\u89c6，\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u7684\u6574\u4e2a\u4e0a\u8868\u9762\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u4e3b\u8981\u7684\u89c6\u89d2，\u91c7\u96c6\u7cae\u5806\u9876\u90e8\u7684\u5927\u90e8\u5206\u70b9\u4e91\u3002\u5b89\u88c5\u9ad8\u5ea6\u901a\u5e38\u6bd4\u7cae\u5806\u6700\u9ad8\u70b9\u9ad82-5\u7c73，\u786e\u4fddFOV\u8986\u76d6\u6574\u4e2a\u7cae\u5806\u4e0a\u8868\u9762\u3002<\/p>\n

￮<\/span>LiDAR-2（\u5de6\u524d\u4e0a\u65b945\u00b0\u659c\u89c6）：\u5b89\u88c5\u5728\u7cae\u5806\u5de6\u524d\u65b9\u7684\u4e0a\u65b9，\u4ee545\u00b0\u4fef\u89d2\u659c\u89c6，\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u7684\u5de6\u524d\u4fa7\u9762\u548c\u5de6\u524d\u5761\u9762\u3002\u4e0e\u9876\u90e8\u89c6\u89d2\u7684\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u5728\u7cae\u5806\u5de6\u524d\u4e0a\u65b9，\u7528\u4e8e\u914d\u51c6\u3002<\/p>\n

￮<\/span>LiDAR-3（\u53f3\u524d\u4e0a\u65b945\u00b0\u659c\u89c6）：\u4e0eLiDAR-2\u5bf9\u79f0，\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u7684\u53f3\u524d\u4fa7\u9762\u548c\u53f3\u524d\u5761\u9762\u3002<\/p>\n

￮<\/span>LiDAR-4（\u5de6\u4fa7\u5e73\u89c6\/\u5fae\u4fef）：\u5b89\u88c5\u5728\u7cae\u5806\u5de6\u4fa7，\u9ad8\u5ea6\u7ea6\u4e3a\u7cae\u5806\u9ad8\u5ea6\u76841\/2\u52302\/3，\u4ee5\u5fae\u4fef\u89d2\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u7684\u5de6\u4fa7\u9762\u548c\u5de6\u4e0b\u8fb9\u7f18\u3002\u8fd9\u4e2a\u89c6\u89d2\u4e13\u95e8\u91c7\u96c6\u9876\u90e8\u548c\u659c\u89c6\u89c6\u89d2\u770b\u4e0d\u5230\u7684\u4fa7\u9762\u4e0b\u90e8\u548c\u7cae\u5806\u4e0e\u5730\u9762\u7684\u4ea4\u754c\u7ebf\u3002<\/p>\n

￮<\/span>LiDAR-5（\u53f3\u4fa7\u5e73\u89c6\/\u5fae\u4fef）：\u4e0eLiDAR-4\u5bf9\u79f0，\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u7684\u53f3\u4fa7\u9762\u548c\u53f3\u4e0b\u8fb9\u7f18\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e\u66f4\u5927\u7684\u7cae\u5806\u6216\u5f62\u72b6\u66f4\u590d\u6742\u7684\u573a\u666f，\u53ef\u4ee5\u589e\u52a0\u4f20\u611f\u5668\u6570\u91cf（\u59826-8\u53f0），\u5728\u540e\u65b9\u4e5f\u589e\u52a0\u89c6\u89d2\u3002\u5bf9\u4e8e\u7b52\u4ed3，\u901a\u5e38\u5728\u4ed3\u9876\u5b89\u88c51-2\u53f0\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u5f0f3D\u96f7\u8fbe\u7269\u4f4d\u8ba1\u5373\u53ef，\u56e0\u4e3a\u7b52\u4ed3\u662f\u5706\u5f62\u5bf9\u79f0\u7ed3\u6784，\u4ece\u9876\u90e8\u626b\u63cf\u53ef\u4ee5\u8986\u76d6\u5927\u90e8\u5206\u8868\u9762；\u4f46\u5bf9\u4e8e\u504f\u5fc3\u5806\u79ef\u6216\u8868\u9762\u4e0d\u89c4\u5219\u7684\u7b52\u4ed3，\u589e\u52a0\u4fa7\u9762\u89c6\u89d2\u53ef\u4ee5\u63d0\u5347\u7cbe\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u5e03\u5c40\u8bbe\u8ba1\u7684\u5173\u952e\u53c2\u6570：<\/p>\n

￮<\/span>\u8986\u76d6\u5b8c\u6574\u6027：\u901a\u8fc7\u4eff\u771f\u8ba1\u7b97（\u5982\u5c04\u7ebf\u8ffd\u8e2a）\u9a8c\u8bc1\u6240\u6709\u53ef\u89c1\u8868\u9762\u81f3\u5c11\u88ab\u4e00\u4e2a\u89c6\u89d2\u8986\u76d6，\u6ca1\u6709\u76f2\u533a\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u91cd\u53e0\u7387：\u76f8\u90bb\u89c6\u89d2\u4e4b\u95f4\u7684\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u5e94\u81f3\u5c11\u5360\u5355\u89c6\u89d2\u8986\u76d6\u9762\u79ef\u768420-30%，\u4e3a\u70b9\u4e91\u914d\u51c6\u63d0\u4f9b\u8db3\u591f\u7684\u7279\u5f81\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u5165\u5c04\u89d2：\u6fc0\u5149\u5165\u5c04\u5230\u7cae\u5806\u8868\u9762\u7684\u89d2\u5ea6\u5e94\u5c3d\u91cf\u63a5\u8fd1\u5782\u76f4（\u5165\u5c04\u89d2<60\u00b0），\u5165\u5c04\u89d2\u592a\u5927（\u63a5\u8fd1\u63a0\u5c04）\u4f1a\u5bfc\u81f4\u56de\u6ce2\u4fe1\u53f7\u5f31\u3001\u6d4b\u8ddd\u8bef\u5dee\u5927\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u5b89\u88c5\u7a33\u5b9a\u6027：\u4f20\u611f\u5668\u5b89\u88c5\u652f\u67b6\u5fc5\u987b\u575a\u56fa，\u907f\u514d\u632f\u52a8\u548c\u4f4d\u79fb\u5bfc\u81f4\u5916\u53c2\u53d8\u5316\u3002\u5b89\u88c5\u540e\u9700\u8981\u5b9a\u671f\u68c0\u67e5\u548c\u91cd\u65b0\u6807\u5b9a\u3002<\/p>\n

3.2\u00a0\u7cfb\u7edf\u6807\u5b9a<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u7cfb\u7edf\u7684\u6807\u5b9a\u662f\u786e\u4fdd\u70b9\u4e91\u7cbe\u5ea6\u7684\u5173\u952e\u6b65\u9aa4，\u5305\u62ec\u5185\u53c2\u6807\u5b9a\u548c\u5916\u53c2\u6807\u5b9a\u3002<\/p>\n

\u5185\u53c2\u6807\u5b9a：\u6bcf\u53f0\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u5185\u90e8\u53c2\u6570，\u5305\u62ec\u6d4b\u8ddd\u504f\u79fb（\u7cfb\u7edf\u8bef\u5dee\u5bfc\u81f4\u7684\u56fa\u5b9a\u8ddd\u79bb\u504f\u5dee）\u3001\u6d4b\u8ddd\u523b\u5ea6\u56e0\u5b50\u3001\u50cf\u7d20\u7ea7\u7684\u8ddd\u79bb\u6821\u6b63\u8868（\u7531\u4e8e\u955c\u5934\u7578\u53d8\u548c\u4f20\u611f\u5668\u4e0d\u5747\u5300\u6027，\u4e0d\u540c\u50cf\u7d20\u7684\u6d4b\u8ddd\u7cbe\u5ea6\u6709\u5dee\u5f02）\u3002\u5185\u53c2\u901a\u5e38\u7531\u5382\u5bb6\u5728\u51fa\u5382\u524d\u6807\u5b9a\u5b8c\u6210，\u7528\u6237\u53ef\u4ee5\u901a\u8fc7\u6807\u51c6\u6807\u5b9a\u677f（\u5982\u68cb\u76d8\u683c\u3001\u7403\u5f62\u6807\u5b9a\u9776）\u8fdb\u884c\u9a8c\u8bc1\u548c\u5fae\u8c03\u3002<\/p>\n

\u5916\u53c2\u6807\u5b9a：\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u4e4b\u95f4\u7684\u76f8\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u548c\u59ff\u6001（\u65cb\u8f6c\u77e9\u9635R\u548c\u5e73\u79fb\u5411\u91cft），\u5373\u5c06\u5404\u96f7\u8fbe\u7684\u5c40\u90e8\u5750\u6807\u7cfb\u7edf\u4e00\u5230\u5168\u5c40\u5750\u6807\u7cfb\u7684\u53d8\u6362\u53c2\u6570\u3002\u5916\u53c2\u6807\u5b9a\u65b9\u6cd5：<\/p>\n

￮<\/span>\u57fa\u4e8e\u6807\u5b9a\u9776\u7684\u65b9\u6cd5：\u5728\u7cae\u5806\u533a\u57df\u653e\u7f6e\u5df2\u77e5\u5c3a\u5bf8\u7684\u6807\u5b9a\u9776（\u5982\u7403\u5f62\u9776\u3001\u68cb\u76d8\u683c\u3001\u7acb\u65b9\u4f53），\u6bcf\u53f0\u96f7\u8fbe\u90fd\u80fd\u770b\u5230\u6807\u5b9a\u9776，\u901a\u8fc7\u63d0\u53d6\u6807\u5b9a\u9776\u5728\u5404\u96f7\u8fbe\u5750\u6807\u7cfb\u4e2d\u7684\u4f4d\u7f6e，\u8ba1\u7b97\u51fa\u96f7\u8fbe\u4e4b\u95f4\u7684\u76f8\u5bf9\u53d8\u6362\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7cbe\u5ea6\u9ad8，\u4f46\u9700\u8981\u5728\u6d4b\u91cf\u533a\u57df\u653e\u7f6e\u6807\u5b9a\u9776，\u64cd\u4f5c\u76f8\u5bf9\u7e41\u7410\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u57fa\u4e8e\u81ea\u7136\u7279\u5f81\u7684\u65b9\u6cd5：\u5229\u7528\u7cae\u5806\u672c\u8eab\u6216\u7cae\u4ed3\u73af\u5883\u4e2d\u7684\u81ea\u7136\u7279\u5f81（\u5982\u5899\u89d2\u3001\u6881\u67f1\u3001\u7cae\u5806\u8fb9\u7f18\u7ebf）\u4f5c\u4e3a\u914d\u51c6\u7279\u5f81，\u901a\u8fc7\u70b9\u4e91\u914d\u51c6\u7b97\u6cd5（\u5982ICP）\u76f4\u63a5\u8ba1\u7b97\u96f7\u8fbe\u4e4b\u95f4\u7684\u76f8\u5bf9\u53d8\u6362\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u4e0d\u9700\u8981\u989d\u5916\u653e\u7f6e\u6807\u5b9a\u9776，\u4f46\u8981\u6c42\u5404\u89c6\u89d2\u4e4b\u95f4\u6709\u8db3\u591f\u7684\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u548c\u53ef\u533a\u5206\u7684\u7279\u5f81\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u57fa\u4e8e\u6d4b\u91cf\u4eea\u5668\u7684\u65b9\u6cd5：\u7528\u5168\u7ad9\u4eea\u6216\u6fc0\u5149\u8ddf\u8e2a\u4eea\u7cbe\u786e\u6d4b\u91cf\u6bcf\u53f0\u96f7\u8fbe\u7684\u5b89\u88c5\u4f4d\u7f6e\u548c\u59ff\u6001，\u76f4\u63a5\u83b7\u5f97\u5916\u53c2\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7cbe\u5ea6\u6700\u9ad8，\u4f46\u9700\u8981\u4e13\u4e1a\u6d4b\u91cf\u4eea\u5668\u548c\u4eba\u5458\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e\u56fa\u5b9a\u5f0f\u5b89\u88c5\u7684\u591a\u89d2\u5ea6\u7cfb\u7edf，\u5916\u53c2\u6807\u5b9a\u901a\u5e38\u5728\u5b89\u88c5\u5b8c\u6210\u540e\u505a\u4e00\u6b21\u7cbe\u786e\u6807\u5b9a，\u4e4b\u540e\u5b9a\u671f（\u5982\u6bcf\u5b63\u5ea6\u6216\u6bcf\u5e74）\u9a8c\u8bc1\u548c\u91cd\u65b0\u6807\u5b9a\u3002\u5982\u679c\u4f20\u611f\u5668\u4f4d\u7f6e\u6ca1\u6709\u53d8\u5316，\u5916\u53c2\u662f\u7a33\u5b9a\u7684\u3002\u5bf9\u4e8e\u79fb\u52a8\u5f0f\u7cfb\u7edf（\u5982\u624b\u6301\u96f7\u8fbe\u6216\u79fb\u52a8\u673a\u5668\u4eba\u642d\u8f7d\u96f7\u8fbe），\u5219\u9700\u8981SLAM（\u540c\u65f6\u5b9a\u4f4d\u4e0e\u5efa\u56fe）\u6280\u672f\u5b9e\u65f6\u8ba1\u7b97\u4f20\u611f\u5668\u4f4d\u59ff\u3002<\/p>\n

3.3\u00a0\u540c\u6b65\u89e6\u53d1\u4e0e\u6570\u636e\u91c7\u96c6<\/p>\n

\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u9700\u8981\u540c\u6b65\u91c7\u96c6，\u4ee5\u786e\u4fdd\u5404\u89c6\u89d2\u7684\u70b9\u4e91\u5bf9\u5e94\u540c\u4e00\u65f6\u523b\u7684\u7cae\u5806\u72b6\u6001（\u5982\u679c\u7cae\u5806\u5728\u52a8\u6001\u53d8\u5316，\u5982\u6b63\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae，\u4e0d\u540c\u65f6\u523b\u7684\u70b9\u4e91\u914d\u51c6\u4f1a\u6709\u8bef\u5dee）\u3002\u540c\u6b65\u65b9\u5f0f：<\/p>\n

￮<\/span>\u786c\u4ef6\u540c\u6b65：\u901a\u8fc7\u540c\u6b65\u89e6\u53d1\u7ebf（\u5982PTP\u7cbe\u786e\u65f6\u95f4\u534f\u8bae\u3001GPIO\u89e6\u53d1\u4fe1\u53f7）\u5c06\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u8fde\u63a5\u5230\u540c\u4e00\u4e2a\u540c\u6b65\u63a7\u5236\u5668，\u5b9e\u73b0\u5fae\u79d2\u7ea7\u7684\u65f6\u95f4\u540c\u6b65\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u7cbe\u786e\u7684\u540c\u6b65\u65b9\u5f0f，\u9002\u5408\u5bf9\u65f6\u95f4\u4e00\u81f4\u6027\u8981\u6c42\u9ad8\u7684\u573a\u666f\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u8f6f\u4ef6\u540c\u6b65：\u901a\u8fc7\u7f51\u7edc\u6307\u4ee4\u540c\u65f6\u89e6\u53d1\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u91c7\u96c6，\u65f6\u95f4\u7cbe\u5ea6\u5728\u6beb\u79d2\u7ea7\u3002\u5bf9\u4e8e\u9759\u6001\u7cae\u5806（\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u901a\u5e38\u5728\u7cae\u5806\u9759\u6b62\u65f6\u8fdb\u884c），\u8f6f\u4ef6\u540c\u6b65\u5df2\u7ecf\u8db3\u591f\u3002<\/p>\n

￮<\/span>\u5f02\u6b65\u91c7\u96c6：\u5404\u96f7\u8fbe\u72ec\u7acb\u91c7\u96c6，\u901a\u8fc7\u65f6\u95f4\u6233\u5bf9\u9f50\u3002\u5bf9\u4e8e\u5b8c\u5168\u9759\u6001\u7684\u7cae\u5806，\u5f02\u6b65\u91c7\u96c6\u4e5f\u53ef\u4ee5，\u56e0\u4e3a\u7cae\u5806\u72b6\u6001\u4e0d\u968f\u65f6\u95f4\u53d8\u5316\u3002<\/p>\n

\u6570\u636e\u91c7\u96c6\u6d41\u7a0b：\u7cfb\u7edf\u53d1\u51fa\u91c7\u96c6\u6307\u4ee4\u2192\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u540c\u65f6\u66dd\u5149\u91c7\u96c6\u2192\u5404\u96f7\u8fbe\u8f93\u51fa\u672c\u89c6\u89d2\u7684\u70b9\u4e91\u6570\u636e（\u5305\u542b\u6bcf\u4e2a\u70b9\u7684X\/Y\/Z\u5750\u6807\u548c\u5f3a\u5ea6\u4fe1\u606f）\u2192\u6570\u636e\u901a\u8fc7\u4ee5\u592a\u7f51\u4f20\u8f93\u5230\u5de5\u63a7\u673a\/\u670d\u52a1\u5668\u2192\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u8f6f\u4ef6\u63a5\u6536\u5e76\u5b58\u50a8\u5404\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u2192\u8fdb\u5165\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u6d41\u7a0b\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e5\u53f0640\u00d7480\u5206\u8fa8\u7387\u7684\u96f7\u8fbe，\u5355\u5e27\u70b9\u4e91\u603b\u91cf\u7ea6150\u4e07\u4e2a\u70b9，\u6570\u636e\u91cf\u7ea618MB（\u6bcf\u70b912\u5b57\u8282XYZ+4\u5b57\u8282\u5f3a\u5ea6）\u3002\u901a\u8fc7\u591a\u5e27\u5e73\u5747（\u5982\u91c7\u96c610\u5e27\u53d6\u5e73\u5747）\u53ef\u4ee5\u964d\u4f4e\u566a\u58f0，\u4f46\u6570\u636e\u91cf\u589e\u52a0\u5230180MB\u3002\u73b0\u4ee3\u5de5\u63a7\u673a\u53ef\u4ee5\u5728\u51e0\u79d2\u5185\u5b8c\u6210\u6570\u636e\u63a5\u6536\u548c\u9884\u5904\u7406\u3002<\/p>\n

3.4\u00a0\u7cfb\u7edf\u786c\u4ef6\u7ec4\u6210<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n

\u7ec4\u4ef6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u89c4\u683c\/\u578b\u53f7\u793a\u4f8b<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6570\u91cf<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u529f\u80fd<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6d77\u4f2f\u68eeHPS-3D640（640\u00d7480，68\u00b0\u00d755\u00b0，IP65）<\/p>\n<\/td>\n

\n

5\u53f0<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u91c7\u96c6\u7cae\u5806\u8868\u9762\u70b9\u4e91<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5b89\u88c5\u652f\u67b6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u94dd\u5408\u91d1\u53ef\u8c03\u89d2\u5ea6\u652f\u67b6，\u9632\u5c18\u7f69<\/p>\n<\/td>\n

\n

5\u5957<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u56fa\u5b9a\u96f7\u8fbe，\u8c03\u6574\u89d2\u5ea6，\u9632\u62a4<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u540c\u6b65\u63a7\u5236\u5668<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5de5\u4e1a\u7ea7PTP\u540c\u6b65\u63a7\u5236\u5668\u6216GPIO\u89e6\u53d1\u6a21\u5757<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u53f0<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u96f7\u8fbe\u540c\u6b65\u89e6\u53d1<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5de5\u63a7\u673a\/\u670d\u52a1\u5668<\/p>\n<\/td>\n

\n

Intel i7\/Xeon，16-32GB\u5185\u5b58，512GB SSD，\u72ec\u7acbGPU（\u53ef\u9009）<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u53f0<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u70b9\u4e91\u6570\u636e\u63a5\u6536\u3001\u5904\u7406\u3001\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u3001\u7ed3\u679c\u8f93\u51fa<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u7f51\u7edc\u4ea4\u6362\u673a<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5de5\u4e1a\u7ea7\u5343\u5146\u4ee5\u592a\u7f51\u4ea4\u6362\u673a<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u53f0<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u96f7\u8fbe\u6570\u636e\u4f20\u8f93<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u7535\u6e90<\/p>\n<\/td>\n

\n

24V DC\u5de5\u4e1a\u7535\u6e90，UPS\u4e0d\u95f4\u65ad\u7535\u6e90<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u5957<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cfb\u7edf\u4f9b\u7535，\u65ad\u7535\u4fdd\u62a4<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u663e\u793a\u5c4f\/\u64cd\u4f5c\u7ec8\u7aef<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5de5\u4e1a\u89e6\u63a7\u5c4f\u6216PC\u663e\u793a\u5668<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u53f0<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u64cd\u4f5c\u754c\u9762\u3001\u70b9\u4e91\u53ef\u89c6\u5316\u3001\u7ed3\u679c\u5c55\u793a<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u8f6f\u4ef6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u8f6f\u4ef6（\u57fa\u4e8ePCL\/Open3D\u81ea\u7814\u6216\u5546\u7528）<\/p>\n<\/td>\n

\n

1\u5957<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u70b9\u4e91\u9884\u5904\u7406\u3001\u914d\u51c6\u3001\u878d\u5408\u3001\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u3001\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\u56db\u3001\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u5168\u6d41\u7a0b：\u4ece\u539f\u59cb\u6570\u636e\u5230\u4e09\u7ef4\u6a21\u578b<\/p>\n

\n

\"\"<\/p>\n

\u7cae\u5806\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u4e0e\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u5168\u6d41\u7a0b：\u591a\u89c6\u89d2\u91c7\u96c6<\/span>\u2192<\/span>\u9884\u5904\u7406<\/span>\u2192<\/span>\u914d\u51c6<\/span>\u2192<\/span>\u878d\u5408<\/span>\u2192<\/span>\u8868\u9762\u91cd\u5efa<\/span>\u2192<\/span>\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97<\/span>
\n\u00a0<\/p>\n

\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u91c7\u96c6\u5230\u7684\u539f\u59cb\u70b9\u4e91\u6570\u636e，\u4e0d\u80fd\u76f4\u63a5\u7528\u4e8e\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u2014\u2014\u539f\u59cb\u70b9\u4e91\u5305\u542b\u566a\u58f0\u3001\u79bb\u7fa4\u70b9\u3001\u591a\u89c6\u89d2\u5750\u6807\u4e0d\u7edf\u4e00\u3001\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u5197\u4f59\u7b49\u95ee\u9898\u3002\u9700\u8981\u7ecf\u8fc7\u5b8c\u6574\u7684\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u6d41\u7a0b，\u624d\u80fd\u5f97\u5230\u9ad8\u8d28\u91cf\u7684\u7cae\u5806\u4e09\u7ef4\u8868\u9762\u6a21\u578b，\u8fdb\u800c\u7cbe\u786e\u8ba1\u7b97\u4f53\u79ef\u3002\u6574\u4e2a\u6d41\u7a0b\u5206\u4e3a\u516d\u4e2a\u9636\u6bb5：\u70b9\u4e91\u9884\u5904\u7406\u3001\u70b9\u4e91\u914d\u51c6\u3001\u70b9\u4e91\u878d\u5408\u3001\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u3001\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u3001\u7ed3\u679c\u8f93\u51fa\u3002<\/p>\n

4.1\u00a0\u7b2c\u4e00\u9636\u6bb5：\u70b9\u4e91\u9884\u5904\u7406<\/p>\n

\u539f\u59cb\u70b9\u4e91\u7684\u8d28\u91cf\u95ee\u9898\u4e3b\u8981\u5305\u62ec：\u2460\u566a\u58f0\u70b9（\u7531\u4e8e\u7c89\u5c18\u6563\u5c04\u3001\u4f20\u611f\u5668\u566a\u58f0\u3001\u591a\u8def\u5f84\u53cd\u5c04\u7b49\u4ea7\u751f\u7684\u968f\u673a\u8bef\u5dee\u70b9）；\u2461\u79bb\u7fa4\u70b9（\u8fdc\u79bb\u7cae\u5806\u8868\u9762\u7684\u5b64\u7acb\u9519\u8bef\u70b9，\u5982\u7a7a\u4e2d\u7c89\u5c18\u53cd\u5c04\u3001\u5899\u58c1\u53cd\u5c04\u5e72\u6270）；\u2462\u6570\u636e\u91cf\u5927（5\u53f0\u96f7\u8fbe\u6bcf\u5e27150\u4e07\u70b9，\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u540e\u6570\u636e\u91cf\u66f4\u5927，\u5904\u7406\u6548\u7387\u4f4e）；\u2463\u65e0\u6548\u70b9（\u8ddd\u79bb\u8d85\u51fa\u91cf\u7a0b\u3001\u53cd\u5c04\u7387\u8fc7\u4f4e\u5bfc\u81f4\u7684\u65e0\u6548\u6d4b\u91cf\u70b9）\u3002<\/p>\n

\u9884\u5904\u7406\u7684\u76ee\u6807\u662f\u53bb\u9664\u566a\u58f0\u548c\u65e0\u6548\u70b9，\u964d\u4f4e\u6570\u636e\u91cf，\u540c\u65f6\u4fdd\u7559\u7cae\u5806\u8868\u9762\u7684\u6709\u6548\u7279\u5f81\u3002\u4e3b\u8981\u6b65\u9aa4：<\/p>\n

\u6b65\u9aa41：\u65e0\u6548\u70b9\u8fc7\u6ee4<\/p>\n

\u6839\u636e\u8ddd\u79bb\u8303\u56f4\u548c\u53cd\u5c04\u7387（\u5f3a\u5ea6）\u9608\u503c\u8fc7\u6ee4\u65e0\u6548\u70b9\u3002\u8ddd\u79bb\u8303\u56f4\u8bbe\u7f6e\u4e3a\u7cfb\u7edf\u7684\u6709\u6548\u6d4b\u8ddd\u8303\u56f4（\u59820.5-30\u7c73），\u8d85\u51fa\u8303\u56f4\u7684\u70b9\u76f4\u63a5\u5220\u9664\u3002\u53cd\u5c04\u7387\u8fc7\u4f4e（\u5982\u5f3a\u5ea6<5%）\u7684\u70b9\u901a\u5e38\u662f\u4e0d\u53ef\u9760\u7684\u6d4b\u91cf（\u5982\u5438\u6536\u6027\u8868\u9762\u3001\u8fdc\u8ddd\u79bb\u5f31\u56de\u6ce2），\u4e5f\u53ef\u4ee5\u8fc7\u6ee4\u6389\u3002\u8fd9\u4e00\u6b65\u901a\u5e38\u80fd\u53bb\u96645-10%\u7684\u65e0\u6548\u70b9\u3002<\/p>\n

\u6b65\u9aa42：\u7edf\u8ba1\u79bb\u7fa4\u70b9\u53bb\u9664（Statistical Outlier Removal）<\/p>\n

\u5bf9\u6bcf\u4e2a\u70b9，\u8ba1\u7b97\u5b83\u5230\u6700\u8fd1\u7684K\u4e2a\u90bb\u57df\u70b9（\u5982K=20）\u7684\u5e73\u5747\u8ddd\u79bb\u3002\u5982\u679c\u4e00\u4e2a\u70b9\u7684\u5e73\u5747\u8ddd\u79bb\u5927\u4e8e\u5168\u5c40\u5e73\u5747\u8ddd\u79bb\u52a0\u4e0an\u500d\u6807\u51c6\u5dee（\u5982n=2），\u5219\u5224\u5b9a\u4e3a\u79bb\u7fa4\u70b9\u5e76\u5220\u9664\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u80fd\u6709\u6548\u53bb\u9664\u8fdc\u79bb\u7cae\u5806\u8868\u9762\u7684\u5b64\u7acb\u566a\u58f0\u70b9（\u5982\u7a7a\u4e2d\u7c89\u5c18\u53cd\u5c04），\u540c\u65f6\u4fdd\u7559\u8868\u9762\u7684\u6709\u6548\u70b9\u3002PCL（Point Cloud Library）\u548cOpen3D\u90fd\u63d0\u4f9b\u4e86\u7edf\u8ba1\u79bb\u7fa4\u70b9\u53bb\u9664\u7684\u5b9e\u73b0\u3002<\/p>\n

\u6b65\u9aa43：\u534a\u5f84\u6ee4\u6ce2（Radius Outlier Removal）<\/p>\n

\u5bf9\u6bcf\u4e2a\u70b9，\u7edf\u8ba1\u5728\u6307\u5b9a\u534a\u5f84（\u59825cm）\u5185\u7684\u90bb\u57df\u70b9\u6570\u91cf\u3002\u5982\u679c\u90bb\u57df\u70b9\u6570\u91cf\u5c11\u4e8e\u9608\u503c（\u59825\u4e2a），\u5219\u5224\u5b9a\u4e3a\u7a00\u758f\u79bb\u7fa4\u70b9\u5e76\u5220\u9664\u3002\u534a\u5f84\u6ee4\u6ce2\u5bf9\u53bb\u9664\u5c0f\u7c07\u566a\u58f0\u7279\u522b\u6709\u6548，\u901a\u5e38\u4f5c\u4e3a\u7edf\u8ba1\u6ee4\u6ce2\u7684\u8865\u5145\u3002<\/p>\n

\u6b65\u9aa44：\u4f53\u7d20\u4e0b\u91c7\u6837（Voxel Downsampling）<\/p>\n

\u5c06\u70b9\u4e91\u7a7a\u95f4\u5212\u5206\u4e3a\u56fa\u5b9a\u5927\u5c0f\u7684\u4f53\u7d20（\u59821cm\u00d71cm\u00d71cm\u62162cm\u00d72cm\u00d72cm），\u6bcf\u4e2a\u4f53\u7d20\u5185\u53ea\u4fdd\u7559\u4e00\u4e2a\u70b9（\u901a\u5e38\u662f\u4f53\u7d20\u5185\u6240\u6709\u70b9\u7684\u91cd\u5fc3\u6216\u6700\u63a5\u8fd1\u91cd\u5fc3\u7684\u70b9）\u3002\u4f53\u7d20\u4e0b\u91c7\u6837\u53ef\u4ee5\u5927\u5e45\u964d\u4f4e\u6570\u636e\u91cf（\u901a\u5e38\u964d\u4f4e50-80%），\u540c\u65f6\u4fdd\u6301\u70b9\u4e91\u7684\u7a7a\u95f4\u5206\u5e03\u548c\u8868\u9762\u5f62\u72b6\u3002\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f\u901a\u5e38\u8bbe\u7f6e\u4e3a1-2cm\u2014\u2014\u8fd9\u4e2a\u5206\u8fa8\u7387\u8db3\u4ee5\u6355\u6349\u7cae\u5806\u8868\u9762\u7684\u7ec6\u8282（\u5982\u51f9\u9677\u3001\u51f8\u8d77\u3001\u5761\u5ea6\u53d8\u5316），\u540c\u65f6\u6570\u636e\u91cf\u53ef\u63a7\u3002<\/p>\n

\u6b65\u9aa45：\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u964d\u566a（\u53ef\u9009）<\/p>\n

\u5982\u679c\u91c7\u96c6\u4e86\u591a\u5e27\u70b9\u4e91（\u598210\u5e27），\u53ef\u4ee5\u5c06\u540c\u4e00\u89c6\u89d2\u7684\u591a\u5e27\u70b9\u4e91\u53e0\u52a0\u540e\u53d6\u5e73\u5747，\u964d\u4f4e\u968f\u673a\u566a\u58f0\u3002\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u53ef\u4ee5\u5c06\u6d4b\u8ddd\u566a\u58f0\u964d\u4f4e\u7ea6\u221an\u500d（n\u4e3a\u5e27\u6570），\u598210\u5e27\u5e73\u5747\u53ef\u4ee5\u5c06\u566a\u58f0\u964d\u4f4e\u7ea63\u500d\u3002\u4f46\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u4f1a\u589e\u52a0\u6570\u636e\u91cf\u548c\u5904\u7406\u65f6\u95f4，\u5bf9\u4e8e\u9759\u6001\u7cae\u5806，\u901a\u5e38\u91c7\u96c63-5\u5e27\u5e73\u5747\u5373\u53ef\u3002<\/p>\n

4.2\u00a0\u7b2c\u4e8c\u9636\u6bb5：\u70b9\u4e91\u914d\u51c6<\/p>\n

\u70b9\u4e91\u914d\u51c6（Registration）\u662f\u5c06\u4e0d\u540c\u89c6\u89d2\u91c7\u96c6\u7684\u70b9\u4e91\u53d8\u6362\u5230\u540c\u4e00\u4e2a\u5750\u6807\u7cfb\u4e0b\u7684\u8fc7\u7a0b\u3002\u7531\u4e8e\u6bcf\u53f0\u96f7\u8fbe\u6709\u81ea\u5df1\u7684\u5c40\u90e8\u5750\u6807\u7cfb，\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u9700\u8981\u901a\u8fc7\u914d\u51c6\u7edf\u4e00\u5230\u5168\u5c40\u5750\u6807\u7cfb，\u624d\u80fd\u878d\u5408\u6210\u5b8c\u6574\u7684\u7cae\u5806\u6a21\u578b\u3002<\/p>\n

\u914d\u51c6\u5206\u4e3a\u7c97\u914d\u51c6\u548c\u7cbe\u914d\u51c6\u4e24\u4e2a\u6b65\u9aa4：<\/p>\n

\u7c97\u914d\u51c6（Coarse Registration）<\/p>\n

\u7c97\u914d\u51c6\u7684\u76ee\u6807\u662f\u7ed9\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u4e00\u4e2a\u521d\u59cb\u7684\u5bf9\u9f50\u53d8\u6362，\u4f7f\u5b83\u4eec\u5927\u81f4\u5728\u540c\u4e00\u4e2a\u4f4d\u7f6e\u548c\u59ff\u6001\u3002\u7c97\u914d\u51c6\u7684\u65b9\u6cd5：<\/p>\n

\u2022<\/span>\u57fa\u4e8e\u5916\u53c2\u7684\u65b9\u6cd5：\u5982\u679c\u7cfb\u7edf\u5df2\u7ecf\u901a\u8fc7\u6807\u5b9a\u83b7\u5f97\u4e86\u5404\u96f7\u8fbe\u4e4b\u95f4\u7684\u5916\u53c2（\u76f8\u5bf9\u4f4d\u7f6e\u548c\u59ff\u6001），\u53ef\u4ee5\u76f4\u63a5\u7528\u5916\u53c2\u5c06\u5404\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u53d8\u6362\u5230\u5168\u5c40\u5750\u6807\u7cfb\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u76f4\u63a5\u3001\u6700\u53ef\u9760\u7684\u7c97\u914d\u51c6\u65b9\u6cd5，\u5bf9\u4e8e\u56fa\u5b9a\u5f0f\u5b89\u88c5\u7684\u7cfb\u7edf，\u5916\u53c2\u662f\u5df2\u77e5\u7684，\u7c97\u914d\u51c6\u5c31\u662f\u5916\u53c2\u53d8\u6362\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u57fa\u4e8e\u7279\u5f81\u7684\u65b9\u6cd5：\u5982\u679c\u5916\u53c2\u672a\u77e5\u6216\u9700\u8981\u9a8c\u8bc1，\u53ef\u4ee5\u63d0\u53d6\u70b9\u4e91\u7684\u7279\u5f81\u70b9\u548c\u7279\u5f81\u63cf\u8ff0\u5b50，\u901a\u8fc7\u7279\u5f81\u5339\u914d\u8ba1\u7b97\u521d\u59cb\u53d8\u6362\u3002\u5e38\u7528\u7684\u65b9\u6cd5\u662fSAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）\u7ed3\u5408FPFH（Fast Point Feature Histogram）\u7279\u5f81\u63cf\u8ff0\u5b50\u3002FPFH\u63cf\u8ff0\u5b50\u523b\u753b\u4e86\u6bcf\u4e2a\u70b9\u7684\u5c40\u90e8\u51e0\u4f55\u7279\u5f81（\u6cd5\u7ebf\u65b9\u5411\u3001\u66f2\u7387\u7b49），SAC-IA\u901a\u8fc7\u968f\u673a\u91c7\u6837\u4e00\u81f4\u6027\u627e\u5230\u6700\u4f73\u7684\u521d\u59cb\u53d8\u6362\u3002\u4e2d\u56fd\u673a\u68b0\u5de5\u7a0b\u5b66\u4f1a2025\u5e74\u7684\u8bba\u6587\u63d0\u51fa\u4e86\u9488\u5bf9\u5927\u578b\u6563\u5806\u7269\u6599\u7684Coarse-to-Fine\u914d\u51c6\u65b9\u6cd5，\u5c31\u662f\u7528\u6539\u8fdb\u7684FPFH+SAC-IA\u505a\u7c97\u914d\u51c6\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u57fa\u4e8e\u6807\u8bb0\u70b9\u7684\u65b9\u6cd5：\u5728\u6d4b\u91cf\u533a\u57df\u653e\u7f6e\u5df2\u77e5\u4f4d\u7f6e\u7684\u6807\u8bb0\u70b9（\u5982\u7403\u5f62\u9776\u3001\u53cd\u5149\u6807），\u5404\u89c6\u89d2\u90fd\u80fd\u68c0\u6d4b\u5230\u6807\u8bb0\u70b9，\u901a\u8fc7\u6807\u8bb0\u70b9\u7684\u5bf9\u5e94\u5173\u7cfb\u8ba1\u7b97\u521d\u59cb\u53d8\u6362\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7cbe\u5ea6\u9ad8，\u4f46\u9700\u8981\u989d\u5916\u653e\u7f6e\u6807\u8bb0\u3002<\/p>\n

\u7cbe\u914d\u51c6（Fine Registration）<\/p>\n

\u7cbe\u914d\u51c6\u7684\u76ee\u6807\u662f\u5728\u7c97\u914d\u51c6\u7684\u57fa\u7840\u4e0a，\u8fdb\u4e00\u6b65\u4f18\u5316\u53d8\u6362\u53c2\u6570，\u4f7f\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u7cbe\u786e\u5bf9\u9f50\u3002\u6700\u5e38\u7528\u7684\u7cbe\u914d\u51c6\u7b97\u6cd5\u662fICP（Iterative Closest Point，\u8fed\u4ee3\u6700\u8fd1\u70b9）\u3002<\/p>\n

ICP\u7b97\u6cd5\u7684\u57fa\u672c\u601d\u60f3：\u2460\u5bf9\u6e90\u70b9\u4e91\u4e2d\u7684\u6bcf\u4e2a\u70b9，\u5728\u76ee\u6807\u70b9\u4e91\u4e2d\u627e\u5230\u6700\u8fd1\u7684\u5bf9\u5e94\u70b9；\u2461\u8ba1\u7b97\u4f7f\u5bf9\u5e94\u70b9\u4e4b\u95f4\u5747\u65b9\u8bef\u5dee\u6700\u5c0f\u7684\u521a\u4f53\u53d8\u6362（\u65cb\u8f6cR\u548c\u5e73\u79fbt）；\u2462\u5c06\u53d8\u6362\u5e94\u7528\u5230\u6e90\u70b9\u4e91；\u2463\u91cd\u590d\u4ee5\u4e0a\u6b65\u9aa4，\u76f4\u5230\u53d8\u6362\u6536\u655b（\u8bef\u5dee\u53d8\u5316\u5c0f\u4e8e\u9608\u503c\u6216\u8fbe\u5230\u6700\u5927\u8fed\u4ee3\u6b21\u6570）\u3002<\/p>\n

ICP\u7684\u4f18\u5316\u52a0\u901f：<\/p>\n

\u2022<\/span>k-d\u6811\u52a0\u901f：\u7528k-d\u6811（k-dimensional tree）\u7d22\u5f15\u76ee\u6807\u70b9\u4e91，\u5c06\u6700\u8fd1\u90bb\u641c\u7d22\u7684\u65f6\u95f4\u590d\u6742\u5ea6\u4eceO(n)\u964d\u4f4e\u5230O(log n)，\u5927\u5e45\u63d0\u5347\u914d\u51c6\u901f\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u70b9\u5230\u9762ICP（Point-to-Plane ICP）：\u4f20\u7edfICP\u662f\u70b9\u5230\u70b9\u7684\u8ddd\u79bb\u6700\u5c0f\u5316，\u70b9\u5230\u9762ICP\u662f\u6700\u5c0f\u5316\u6e90\u70b9\u5230\u76ee\u6807\u70b9\u5207\u5e73\u9762\u7684\u8ddd\u79bb，\u6536\u655b\u66f4\u5feb\u3001\u7cbe\u5ea6\u66f4\u9ad8，\u5c24\u5176\u9002\u5408\u8868\u9762\u5e73\u6ed1\u7684\u7cae\u5806\u70b9\u4e91\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u5e7f\u4e49ICP（Generalized ICP）：\u7ed3\u5408\u4e86\u70b9\u5230\u70b9\u548c\u70b9\u5230\u9762\u7684\u4f18\u70b9，\u901a\u8fc7\u6982\u7387\u6a21\u578b\u7edf\u4e00\u6846\u67b6，\u9c81\u68d2\u6027\u66f4\u5f3a\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u591a\u89c6\u89d2\u8054\u5408\u4f18\u5316：\u4e0d\u662f\u9010\u5bf9\u914d\u51c6（\u4f1a\u7d2f\u79ef\u8bef\u5dee），\u800c\u662f\u5c06\u6240\u6709\u89c6\u89d2\u7684\u70b9\u4e91\u540c\u65f6\u7eb3\u5165\u4f18\u5316，\u901a\u8fc7\u6700\u5c0f\u5316\u6240\u6709\u5bf9\u5e94\u70b9\u5bf9\u7684\u603b\u8bef\u5dee\u6765\u6c42\u89e3\u5168\u5c40\u6700\u4f18\u53d8\u6362\u3002\u8fd9\u53ef\u4ee5\u907f\u514d\u8bef\u5dee\u7d2f\u79ef，\u63d0\u5347\u6574\u4f53\u914d\u51c6\u7cbe\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u914d\u51c6\u7cbe\u5ea6\u8bc4\u4f30：\u914d\u51c6\u5b8c\u6210\u540e，\u901a\u8fc7\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u7684\u70b9\u5bf9\u5e73\u5747\u8ddd\u79bb（\u901a\u5e38\u5e94\u5c0f\u4e8e\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f\u76841-2\u500d，\u59821-2cm）\u548c\u89c6\u89c9\u68c0\u67e5（\u70b9\u4e91\u662f\u5426\u6709\u660e\u663e\u7684"\u91cd\u5f71"\u6216\u9519\u4f4d）\u6765\u8bc4\u4f30\u914d\u51c6\u8d28\u91cf\u3002\u5982\u679c\u914d\u51c6\u8bef\u5dee\u8fc7\u5927，\u9700\u8981\u68c0\u67e5\u5916\u53c2\u3001\u589e\u52a0\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u3001\u6216\u8c03\u6574\u914d\u51c6\u53c2\u6570\u3002<\/p>\n

4.3\u00a0\u7b2c\u4e09\u9636\u6bb5：\u70b9\u4e91\u878d\u5408<\/p>\n

\u914d\u51c6\u5b8c\u6210\u540e，\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u5df2\u7ecf\u5728\u540c\u4e00\u4e2a\u5750\u6807\u7cfb\u4e0b，\u4f46\u91cd\u53e0\u533a\u57df\u6709\u5927\u91cf\u5197\u4f59\u70b9（\u540c\u4e00\u4f4d\u7f6e\u88ab\u591a\u4e2a\u89c6\u89d2\u91c7\u96c6\u5230），\u800c\u4e14\u4e0d\u540c\u89c6\u89d2\u7684\u70b9\u4e91\u53ef\u80fd\u6709\u5fae\u5c0f\u7684\u9ad8\u5ea6\u5dee（\u7531\u4e8e\u914d\u51c6\u6b8b\u5dee\u548c\u6d4b\u8ddd\u7cfb\u7edf\u8bef\u5dee）\u3002\u70b9\u4e91\u878d\u5408\u7684\u76ee\u6807\u662f\u5c06\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u5408\u5e76\u4e3a\u4e00\u4e2a\u7edf\u4e00\u7684\u3001\u65e0\u5197\u4f59\u7684\u3001\u5e73\u6ed1\u7684\u70b9\u4e91\u6a21\u578b\u3002<\/p>\n

\u878d\u5408\u65b9\u6cd5：<\/p>\n

\u2022<\/span>\u4f53\u7d20\u7f51\u683c\u878d\u5408：\u5c06\u914d\u51c6\u540e\u7684\u6240\u6709\u70b9\u4e91\u653e\u5165\u540c\u4e00\u4e2a\u4f53\u7d20\u7f51\u683c\u4e2d，\u6bcf\u4e2a\u4f53\u7d20\u5185\u7684\u591a\u4e2a\u70b9\u53d6\u5e73\u5747（\u6216\u52a0\u6743\u5e73\u5747，\u6743\u91cd\u53ef\u4ee5\u6839\u636e\u70b9\u7684\u8d28\u91cf\u3001\u8ddd\u79bb\u3001\u5165\u5c04\u89d2\u7b49\u8bbe\u5b9a），\u8f93\u51fa\u4e00\u4e2a\u70b9\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7b80\u5355\u9ad8\u6548，\u540c\u65f6\u5b9e\u73b0\u4e86\u53bb\u5197\u4f59\u548c\u5e73\u6ed1\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u79fb\u52a8\u6700\u5c0f\u4e8c\u4e58（MLS）\u5e73\u6ed1：\u5bf9\u878d\u5408\u540e\u7684\u70b9\u4e91，\u7528\u79fb\u52a8\u6700\u5c0f\u4e8c\u4e58\u6cd5\u8fdb\u884c\u8868\u9762\u5e73\u6ed1，\u8fdb\u4e00\u6b65\u964d\u4f4e\u566a\u58f0\u548c\u914d\u51c6\u6b8b\u5dee\u5bfc\u81f4\u7684\u8868\u9762\u8d77\u4f0f\u3002MLS\u901a\u8fc7\u5c40\u90e8\u591a\u9879\u5f0f\u62df\u5408\u6765\u4f30\u8ba1\u6bcf\u4e2a\u70b9\u7684\u6700\u4f18\u8868\u9762\u4f4d\u7f6e，\u4f7f\u70b9\u4e91\u66f4\u8d34\u8fd1\u771f\u5b9e\u8868\u9762\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u622a\u65ad\u7b26\u53f7\u8ddd\u79bb\u51fd\u6570（TSDF）\u878d\u5408：\u8fd9\u662fKinectFusion\u7b49\u5b9e\u65f6\u4e09\u7ef4\u91cd\u5efa\u7cfb\u7edf\u4f7f\u7528\u7684\u65b9\u6cd5，\u5c06\u6bcf\u4e2a\u89c6\u89d2\u7684\u6df1\u5ea6\u6570\u636e\u878d\u5408\u5230\u4e00\u4e2a\u5168\u5c40\u7684TSDF\u4f53\u7d20\u7f51\u683c\u4e2d，\u6bcf\u4e2a\u4f53\u7d20\u5b58\u50a8\u5230\u6700\u8fd1\u8868\u9762\u7684\u6709\u7b26\u53f7\u8ddd\u79bb\u548c\u6743\u91cd\u3002TSDF\u878d\u5408\u53ef\u4ee5\u81ea\u7136\u5730\u5904\u7406\u591a\u89c6\u89d2\u91cd\u53e0\u548c\u566a\u58f0，\u8f93\u51fa\u9ad8\u8d28\u91cf\u7684\u8868\u9762\u3002\u5bf9\u4e8e\u79bb\u7ebf\u7684\u7cae\u5806\u70b9\u4e91\u5904\u7406，TSDF\u878d\u5408\u4e5f\u662f\u4e00\u4e2a\u597d\u9009\u62e9\u3002<\/p>\n

\u878d\u5408\u540e\u7684\u70b9\u4e91\u5e94\u8be5\u662f\u4e00\u4e2a\u5b8c\u6574\u8986\u76d6\u7cae\u5806\u6240\u6709\u53ef\u89c1\u8868\u9762\u3001\u65e0\u660e\u663e\u5197\u4f59\u3001\u8868\u9762\u5e73\u6ed1\u7684\u7edf\u4e00\u70b9\u4e91\u6a21\u578b，\u70b9\u6570\u901a\u5e38\u572810-50\u4e07\u4e4b\u95f4（\u53d6\u51b3\u4e8e\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f\u548c\u7cae\u5806\u5c3a\u5bf8）\u3002<\/p>\n

4.4\u00a0\u7b2c\u56db\u9636\u6bb5：\u8868\u9762\u91cd\u5efa<\/p>\n

\u70b9\u4e91\u662f\u79bb\u6563\u7684\u4e09\u7ef4\u70b9\u96c6\u5408，\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u9700\u8981\u8fde\u7eed\u7684\u8868\u9762\u6a21\u578b\u3002\u8868\u9762\u91cd\u5efa（Surface Reconstruction）\u7684\u76ee\u6807\u662f\u4ece\u79bb\u6563\u70b9\u4e91\u751f\u6210\u8fde\u7eed\u7684\u4e09\u89d2\u7f51\u683c\u8868\u9762（Mesh），\u6216\u8005\u751f\u6210\u53ef\u4ee5\u7528\u4e8e\u79ef\u5206\u8ba1\u7b97\u7684\u8fde\u7eed\u9ad8\u5ea6\u573a\u3002<\/p>\n

\u7cae\u5806\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u7684\u5e38\u7528\u65b9\u6cd5：<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e00：Delaunay\u4e09\u89d2\u5256\u5206（2.5D\u9ad8\u5ea6\u573a）<\/p>\n

\u7cae\u5806\u53ef\u4ee5\u8fd1\u4f3c\u4e3a\u4e00\u4e2a2.5D\u8868\u9762\u2014\u2014\u6bcf\u4e2a(x,y)\u4f4d\u7f6e\u5bf9\u5e94\u4e00\u4e2a\u9ad8\u5ea6z\u3002\u5c06\u70b9\u4e91\u6295\u5f71\u5230\u6c34\u5e73\u9762\u4e0a，\u5bf9(x,y)\u70b9\u8fdb\u884cDelaunay\u4e09\u89d2\u5256\u5206，\u751f\u6210\u4e09\u89d2\u7f51\u683c，\u6bcf\u4e2a\u4e09\u89d2\u5f62\u7684\u4e09\u4e2a\u9876\u70b9\u6709\u5bf9\u5e94\u7684z\u503c\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7b80\u5355\u9ad8\u6548，\u9002\u5408\u7cae\u5806\u8fd9\u79cd\u8fd1\u4f3c2.5D\u7684\u8868\u9762\u3002MDPI 2025\u5e74\u7684\u8bba\u6587\u63d0\u51fa\u7684BICM\u65b9\u6cd5（B\u6837\u6761\u63d2\u503c+\u805a\u7c7b\u5747\u503c），\u5c31\u662f\u5728\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u878d\u5408\u540e，\u75283D B\u6837\u6761\u63d2\u503c\u6765\u91cd\u5efa\u7cae\u5806\u8868\u9762，\u6709\u6548\u7f13\u89e3\u4e86\u8868\u9762\u51f9\u9677\u548c\u9519\u4f4d\u95ee\u9898\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e8c：\u6cca\u677e\u91cd\u5efa（Poisson Reconstruction）<\/p>\n

\u6cca\u677e\u91cd\u5efa\u662f\u4e00\u79cd\u5168\u5c40\u7684\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u65b9\u6cd5，\u901a\u8fc7\u6c42\u89e3\u6cca\u677e\u65b9\u7a0b，\u4ece\u70b9\u4e91\u7684\u6cd5\u7ebf\u4fe1\u606f\u6307\u793a\u51fd\u6570\u4e2d\u63d0\u53d6\u7b49\u503c\u9762，\u751f\u6210\u6c34\u5bc6\u7684\u4e09\u89d2\u7f51\u683c\u3002\u6cca\u677e\u91cd\u5efa\u7684\u4f18\u70b9\u662f\u8868\u9762\u5149\u6ed1\u3001\u62d3\u6251\u6b63\u786e\u3001\u9002\u5408\u590d\u6742\u5f62\u72b6；\u7f3a\u70b9\u662f\u8ba1\u7b97\u91cf\u8f83\u5927，\u53ef\u80fd\u4f1a"\u586b\u5145"\u4e00\u4e9b\u5c0f\u7684\u51f9\u9677（\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806，\u5c0f\u51f9\u9677\u53ef\u80fd\u88ab\u5e73\u6ed1\u6389，\u5f71\u54cd\u7cbe\u5ea6）\u3002\u6cca\u677e\u91cd\u5efa\u9002\u5408\u5f62\u72b6\u590d\u6742\u3001\u9700\u8981\u5b8c\u6574\u5c01\u95ed\u8868\u9762\u7684\u573a\u666f\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e09：Alpha Shape\u91cd\u5efa<\/p>\n

Alpha Shape\u901a\u8fc7\u8c03\u6574alpha\u53c2\u6570\u6765\u63a7\u5236\u8868\u9762\u7684\u7ec6\u8282\u7a0b\u5ea6\u2014\u2014alpha\u5c0f，\u8868\u9762\u66f4\u8d34\u8fd1\u70b9\u4e91（\u4fdd\u7559\u66f4\u591a\u7ec6\u8282，\u4f46\u53ef\u80fd\u6709\u5b54\u6d1e）；alpha\u5927，\u8868\u9762\u66f4\u5e73\u6ed1（\u4f46\u53ef\u80fd\u4e22\u5931\u7ec6\u8282）\u3002Alpha Shape\u9002\u5408\u9700\u8981\u5728\u7ec6\u8282\u548c\u5e73\u6ed1\u4e4b\u95f4\u6743\u8861\u7684\u573a\u666f\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u56db：B\u6837\u6761\/\u975e\u5747\u5300\u6709\u7406B\u6837\u6761（NURBS）\u66f2\u9762\u62df\u5408<\/p>\n

\u5c06\u70b9\u4e91\u62df\u5408\u4e3aB\u6837\u6761\u6216NURBS\u66f2\u9762，\u751f\u6210\u53c2\u6570\u5316\u7684\u8fde\u7eed\u8868\u9762\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u8868\u9762\u6700\u5149\u6ed1，\u9002\u5408\u89c4\u5219\u5f62\u72b6\u7684\u7cae\u5806（\u5982\u5706\u9525\u5f62\u3001\u659c\u5761\u5f62），\u4f46\u5bf9\u4e8e\u590d\u6742\u4e0d\u89c4\u5219\u5f62\u72b6，\u62df\u5408\u8bef\u5dee\u53ef\u80fd\u8f83\u5927\u3002<\/p>\n

\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u6700\u5e38\u7528\u7684\u662f2.5D Delaunay\u4e09\u89d2\u5256\u5206+B\u6837\u6761\u63d2\u503c\u5e73\u6ed1\u7684\u7ec4\u5408\u2014\u2014\u65e2\u4fdd\u7559\u4e86\u8868\u9762\u7ec6\u8282，\u53c8\u4fdd\u8bc1\u4e86\u8868\u9762\u7684\u8fde\u7eed\u6027\u548c\u5e73\u6ed1\u6027，\u8ba1\u7b97\u6548\u7387\u4e5f\u9ad8\u3002<\/p>\n

4.5\u00a0\u7b2c\u4e94\u9636\u6bb5：\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97<\/p>\n

\u6709\u4e86\u8fde\u7eed\u7684\u8868\u9762\u6a21\u578b\u540e，\u5c31\u53ef\u4ee5\u8ba1\u7b97\u7cae\u5806\u7684\u4f53\u79ef\u4e86\u3002\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u7684\u6838\u5fc3\u601d\u60f3\u662f：\u8ba1\u7b97\u7cae\u5806\u8868\u9762\u4e0e\u57fa\u51c6\u9762（\u901a\u5e38\u662f\u5730\u9762\u6216\u4ed3\u5e95）\u4e4b\u95f4\u7684\u7a7a\u95f4\u4f53\u79ef\u3002\u4e3b\u8981\u65b9\u6cd5\u6709\u4ee5\u4e0b\u51e0\u79cd：<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e00：\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5（Slicing Integration）<\/p>\n

\u5c06\u7cae\u5806\u6cbf\u9ad8\u5ea6\u65b9\u5411（\u6216\u6c34\u5e73\u65b9\u5411）\u5207\u6210\u5f88\u591a\u8584\u7247，\u6bcf\u4e2a\u8584\u7247\u8fd1\u4f3c\u4e3a\u67f1\u4f53（\u6216\u53f0\u4f53），\u4f53\u79ef=\u6a2a\u622a\u9762\u79ef\u00d7\u8584\u7247\u539a\u5ea6，\u6240\u6709\u8584\u7247\u4f53\u79ef\u4e4b\u548c\u5c31\u662f\u603b\u4f53\u79ef\u3002\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5\u7684\u7cbe\u5ea6\u53d6\u51b3\u4e8e\u5207\u7247\u539a\u5ea6\u2014\u2014\u539a\u5ea6\u8d8a\u5c0f，\u7cbe\u5ea6\u8d8a\u9ad8，\u4f46\u8ba1\u7b97\u91cf\u8d8a\u5927\u3002\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806，\u901a\u5e38\u6cbf\u9ad8\u5ea6\u65b9\u5411\u5207\u7247，\u539a\u5ea6\u8bbe\u7f6e\u4e3a1-5cm\u3002\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5\u9002\u5408\u7cae\u4ed3\u3001\u96c6\u88c5\u7bb1\u7b49\u76f8\u5bf9\u89c4\u6574\u7684\u7269\u4f53，\u8bef\u5dee\u901a\u5e38\u53ef\u4ee5\u63a7\u5236\u57282%\u4ee5\u5185\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e8c：\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5（Grid\/Prism Method）<\/p>\n

\u5c06\u7cae\u5806\u7684\u6c34\u5e73\u6295\u5f71\u533a\u57df\u5212\u5206\u4e3a\u89c4\u5219\u7684\u7f51\u683c（\u598210cm\u00d710cm\u621620cm\u00d720cm），\u6bcf\u4e2a\u7f51\u683c\u67f1\u4f53\u7684\u9ad8\u5ea6\u53d6\u8be5\u7f51\u683c\u5185\u70b9\u4e91\u7684\u5e73\u5747\u9ad8\u5ea6（\u6216\u63d2\u503c\u9ad8\u5ea6），\u4f53\u79ef=\u7f51\u683c\u9762\u79ef\u00d7\u5e73\u5747\u9ad8\u5ea6，\u6240\u6709\u7f51\u683c\u4f53\u79ef\u4e4b\u548c\u5c31\u662f\u603b\u4f53\u79ef\u3002\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5\u7b80\u5355\u76f4\u89c2，\u9002\u5408\u4e0d\u89c4\u5219\u5f62\u72b6\u7684\u6599\u5806（\u5982\u77ff\u5c71\u3001\u7164\u70ad\u3001\u7cae\u98df），\u8bef\u5dee\u901a\u5e38\u5c0f\u4e8e2%\u3002\u7f51\u683c\u5927\u5c0f\u662f\u5173\u952e\u53c2\u6570\u2014\u2014\u7f51\u683c\u592a\u5c0f，\u566a\u58f0\u5f71\u54cd\u5927；\u7f51\u683c\u592a\u5927，\u8868\u9762\u7ec6\u8282\u4e22\u5931\u3002\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806，10-20cm\u7684\u7f51\u683c\u5927\u5c0f\u901a\u5e38\u662f\u5408\u9002\u7684\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e09：\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5（Triangular Prism \/ Signed Volume）<\/p>\n

\u5982\u679c\u8868\u9762\u5df2\u7ecf\u91cd\u5efa\u4e3a\u4e09\u89d2\u7f51\u683c，\u53ef\u4ee5\u76f4\u63a5\u8ba1\u7b97\u6bcf\u4e2a\u4e09\u89d2\u5f62\u4e0e\u57fa\u51c6\u9762\u56f4\u6210\u7684\u4e09\u89d2\u67f1\u4f53\u7684\u6709\u7b26\u53f7\u4f53\u79ef，\u6240\u6709\u4e09\u89d2\u67f1\u4f53\u4f53\u79ef\u4e4b\u548c\u5c31\u662f\u603b\u4f53\u79ef\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u6cd5\u7cbe\u5ea6\u9ad8（\u76f4\u63a5\u5229\u7528\u91cd\u5efa\u7684\u4e09\u89d2\u7f51\u683c，\u4e0d\u9700\u8981\u989d\u5916\u7684\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6216\u5207\u7247），\u8ba1\u7b97\u6548\u7387\u4e5f\u9ad8，\u662f\u76ee\u524d\u6700\u5e38\u7528\u7684\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65b9\u6cd5\u4e4b\u4e00\u3002\u5bf9\u4e8e2.5D\u7684Delaunay\u4e09\u89d2\u7f51\u683c，\u6bcf\u4e2a\u4e09\u89d2\u5f62\u7684\u4f53\u79ef\u5c31\u662f\u4e09\u89d2\u5f62\u5728\u6c34\u5e73\u9762\u4e0a\u7684\u6295\u5f71\u9762\u79ef\u4e58\u4ee5\u4e09\u4e2a\u9876\u70b9\u9ad8\u5ea6\u7684\u5e73\u5747\u503c\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u56db：\u8499\u7279\u5361\u6d1b\u6cd5（Monte Carlo）<\/p>\n

\u5728\u7cae\u5806\u7684\u5305\u56f4\u76d2\u5185\u968f\u673a\u751f\u6210\u5927\u91cf\u70b9，\u7edf\u8ba1\u843d\u5728\u7cae\u5806\u8868\u9762\u4ee5\u4e0b\u7684\u70b9\u7684\u6bd4\u4f8b，\u4f53\u79ef=\u5305\u56f4\u76d2\u4f53\u79ef\u00d7\u843d\u5728\u5185\u90e8\u7684\u70b9\u6bd4\u4f8b\u3002\u8499\u7279\u5361\u6d1b\u6cd5\u7684\u4f18\u70b9\u662f\u4e0d\u9700\u8981\u8868\u9762\u91cd\u5efa，\u76f4\u63a5\u4ece\u70b9\u4e91\u4f30\u7b97\u4f53\u79ef，\u9002\u5408\u975e\u5e38\u590d\u6742\u7684\u5f62\u72b6；\u7f3a\u70b9\u662f\u7cbe\u5ea6\u53d6\u51b3\u4e8e\u968f\u673a\u70b9\u6570\u91cf，\u8981\u8fbe\u52301%\u7684\u7cbe\u5ea6\u9700\u8981\u6570\u767e\u4e07\u4e2a\u968f\u673a\u70b9，\u8ba1\u7b97\u91cf\u5927\u3002\u8499\u7279\u5361\u6d1b\u6cd5\u901a\u5e38\u4f5c\u4e3a\u5176\u4ed6\u65b9\u6cd5\u7684\u9a8c\u8bc1\u6216\u8865\u5145\u3002<\/p>\n

\u65b9\u6cd5\u4e94：\u4f53\u7d20\u8ba1\u6570\u6cd5（Voxel Counting）<\/p>\n

\u5c06\u7a7a\u95f4\u5212\u5206\u4e3a\u4f53\u7d20\u7f51\u683c，\u5224\u65ad\u6bcf\u4e2a\u4f53\u7d20\u662f\u5426\u5728\u7cae\u5806\u5185\u90e8（\u901a\u8fc7\u70b9\u4e91\u7684\u8868\u9762\u4fe1\u606f\u6216TSDF\u503c），\u7edf\u8ba1\u5185\u90e8\u4f53\u7d20\u7684\u6570\u91cf，\u4f53\u79ef=\u4f53\u7d20\u6570\u91cf\u00d7\u5355\u4f53\u7d20\u4f53\u79ef\u3002\u4f53\u7d20\u8ba1\u6570\u6cd5\u7b80\u5355\u76f4\u63a5，\u9002\u5408\u4e0eTSDF\u878d\u5408\u914d\u5408\u4f7f\u7528，\u7cbe\u5ea6\u53d6\u51b3\u4e8e\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f\u3002<\/p>\n

\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65b9\u6cd5\u5bf9\u6bd4：<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n

\u65b9\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u539f\u7406<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cbe\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u8ba1\u7b97\u6548\u7387<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9002\u7528\u573a\u666f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6cbf\u9ad8\u5ea6\u5207\u7247，\u6bcf\u7247\u8fd1\u4f3c\u67f1\u4f53<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8（<2%）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u89c4\u6574\u7269\u4f53\u3001\u7cae\u4ed3\u3001\u96c6\u88c5\u7bb1<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6c34\u5e73\u7f51\u683c，\u6bcf\u683c\u5e73\u5747\u9ad8\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8（<2%）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e0d\u89c4\u5219\u6599\u5806\u3001\u77ff\u5c71\u3001\u7164\u70ad\u3001\u7cae\u98df<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e09\u89d2\u7f51\u683c\u76f4\u63a5\u8ba1\u7b97\u6709\u7b26\u53f7\u4f53\u79ef<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6700\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5df2\u91cd\u5efa\u4e09\u89d2\u7f51\u683c\u7684\u6240\u6709\u573a\u666f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u8499\u7279\u5361\u6d1b\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u968f\u673a\u91c7\u6837\u7edf\u8ba1\u5185\u90e8\u70b9\u6bd4\u4f8b<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d（\u53d6\u51b3\u4e8e\u91c7\u6837\u6570）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6781\u590d\u6742\u5f62\u72b6\u3001\u9a8c\u8bc1\u5176\u4ed6\u65b9\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u4f53\u7d20\u8ba1\u6570\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f53\u7d20\u5316\u540e\u7edf\u8ba1\u5185\u90e8\u4f53\u7d20<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d<\/p>\n<\/td>\n

\n

TSDF\u878d\u5408\u3001\u5b9e\u65f6\u7cfb\u7edf<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\u5bf9\u4e8e\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u63a8\u8350\u4f7f\u7528\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5（\u914d\u54082.5D Delaunay\u4e09\u89d2\u7f51\u683c）\u6216\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5\u2014\u2014\u8fd9\u4e24\u79cd\u65b9\u6cd5\u7cbe\u5ea6\u9ad8\u3001\u8ba1\u7b97\u6548\u7387\u9ad8\u3001\u5b9e\u73b0\u7b80\u5355，\u662f\u5de5\u4e1a\u754c\u6700\u5e38\u7528\u7684\u65b9\u6848\u3002\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5\u53ef\u4ee5\u4f5c\u4e3a\u4ea4\u53c9\u9a8c\u8bc1\u3002<\/p>\n

4.6\u00a0\u7b2c\u516d\u9636\u6bb5：\u91cd\u91cf\u6362\u7b97\u4e0e\u7ed3\u679c\u8f93\u51fa<\/p>\n

\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u5b8c\u6210\u540e，\u6839\u636e\u7cae\u98df\u7684\u5bc6\u5ea6（\u5bb9\u91cd）\u6362\u7b97\u4e3a\u91cd\u91cf：<\/p>\n

\u91cd\u91cf（\u5428）=\u00a0\u4f53\u79ef（m\u00b3）\u00d7\u00a0\u5bb9\u91cd（\u5428\/m\u00b3）<\/p>\n

\u4e0d\u540c\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u7684\u5bb9\u91cd\u4e0d\u540c：\u5c0f\u9ea6\u7ea60.75-0.80\u5428\/m\u00b3，\u7a3b\u8c37\u7ea60.55-0.60\u5428\/m\u00b3，\u7389\u7c73\u7ea60.70-0.75\u5428\/m\u00b3，\u5927\u8c46\u7ea60.72-0.77\u5428\/m\u00b3\u3002\u5bb9\u91cd\u8fd8\u53d7\u7cae\u98df\u7684\u6e7f\u5ea6\u3001\u6742\u8d28\u542b\u91cf\u3001\u5806\u79ef\u7d27\u5bc6\u5ea6\u7b49\u56e0\u7d20\u5f71\u54cd，\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u4e2d\u9700\u8981\u7528\u5bb9\u91cd\u5668\u73b0\u573a\u53d6\u6837\u6d4b\u91cf，\u6216\u8005\u6839\u636e\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u548c\u8d28\u91cf\u6807\u51c6\u53d6\u7ecf\u9a8c\u503c\u3002<\/p>\n

\u7ed3\u679c\u8f93\u51fa\u901a\u5e38\u5305\u62ec：\u2460\u7cae\u5806\u4f53\u79ef（m\u00b3）；\u2461\u7cae\u5806\u91cd\u91cf（\u5428）；\u2462\u7cae\u5806\u7684\u957f\u3001\u5bbd\u3001\u6700\u9ad8\u9ad8\u5ea6\u3001\u5e73\u5747\u9ad8\u5ea6\u3001\u5360\u5730\u9762\u79ef\u7b49\u51e0\u4f55\u53c2\u6570；\u2463\u4e09\u7ef4\u53ef\u89c6\u5316\u6a21\u578b（\u70b9\u4e91\u6216\u4e09\u89d2\u7f51\u683c，\u53ef\u4ee5\u65cb\u8f6c\u3001\u7f29\u653e\u3001\u5256\u5207\u67e5\u770b）；\u2464\u5f69\u8272\u5206\u5c42\u9ad8\u5ea6\u56fe（\u7528\u4e0d\u540c\u989c\u8272\u8868\u793a\u4e0d\u540c\u9ad8\u5ea6\u533a\u57df，\u76f4\u89c2\u5c55\u793a\u7cae\u5806\u8868\u9762\u5f62\u72b6）；\u2465\u6807\u51c6\u5316\u76d8\u6599\u62a5\u8868（PDF\u6216Excel\u683c\u5f0f，\u5305\u542b\u6d4b\u91cf\u65f6\u95f4\u3001\u4ed3\u53f7\u3001\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u3001\u4f53\u79ef\u3001\u91cd\u91cf\u3001\u6d4b\u91cf\u4eba\u5458\u7b49\u4fe1\u606f）\u3002<\/p>\n

\u4e94\u3001\u7cfb\u7edf\u7cbe\u5ea6\u4e0e\u8bef\u5dee\u5206\u6790<\/p>\n

\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7684\u7cbe\u5ea6\u662f\u7cfb\u7edf\u7684\u6838\u5fc3\u6307\u6807\u3002\u7406\u89e3\u8bef\u5dee\u6765\u6e90\u548c\u7cbe\u5ea6\u8bc4\u4f30\u65b9\u6cd5，\u5bf9\u4e8e\u7cfb\u7edf\u8bbe\u8ba1\u548c\u7ed3\u679c\u53ef\u4fe1\u5ea6\u81f3\u5173\u91cd\u8981\u3002<\/p>\n

5.1\u00a0\u8bef\u5dee\u6765\u6e90\u5206\u6790<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n

\u8bef\u5dee\u6765\u6e90<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5177\u4f53\u5f71\u54cd<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5178\u578b\u91cf\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7f13\u89e3\u63aa\u65bd<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u4f20\u611f\u5668\u6d4b\u8ddd\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5355\u70b9\u8ddd\u79bb\u6d4b\u91cf\u7684\u968f\u673a\u8bef\u5dee\u548c\u7cfb\u7edf\u504f\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u00b11-5cm<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u3001\u6e29\u5ea6\u8865\u507f\u3001\u5b9a\u671f\u6807\u5b9a<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u70b9\u4e91\u91c7\u6837\u5bc6\u5ea6\u4e0d\u8db3<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u8868\u9762\u7ec6\u8282\u4e22\u5931，\u51f9\u9677\/\u51f8\u8d77\u672a\u88ab\u6355\u6349<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53d6\u51b3\u4e8e\u5206\u8fa8\u7387\u548c\u8ddd\u79bb<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u63d0\u9ad8\u5206\u8fa8\u7387\u3001\u589e\u52a0\u4f20\u611f\u5668\u3001\u51cf\u5c0f\u4f53\u7d20<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u89c6\u89d2\u76f2\u533a<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u672a\u91c7\u96c6\u5230\u7684\u8868\u9762\u533a\u57df\u88ab\u63d2\u503c\u6216\u5ffd\u7565<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53ef\u80fd\u8f83\u5927（5-10%）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u5e03\u5c40\u3001\u589e\u52a0\u4f20\u611f\u5668\u3001\u76f2\u533a\u63d2\u503c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u914d\u51c6\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u9519\u4f4d，\u8868\u9762\u51fa\u73b0"\u91cd\u5f71"\u6216\u53f0\u9636<\/p>\n<\/td>\n

\n

0.5-2cm<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cbe\u786e\u5916\u53c2\u6807\u5b9a\u3001ICP\u7cbe\u914d\u51c6\u3001\u591a\u89c6\u89d2\u8054\u5408\u4f18\u5316<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u91cd\u5efa\u8868\u9762\u4e0e\u771f\u5b9e\u8868\u9762\u7684\u504f\u5dee（\u5e73\u6ed1\u8fc7\u5ea6\u3001\u51f9\u9677\u586b\u5145）<\/p>\n<\/td>\n

\n

0.5-3cm<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9009\u62e9\u5408\u9002\u7684\u91cd\u5efa\u65b9\u6cd5\u3001\u8c03\u6574\u53c2\u6570\u3001\u4fdd\u7559\u7ec6\u8282<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65b9\u6cd5\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5207\u7247\/\u7f51\u683c\u8fd1\u4f3c\u5bfc\u81f4\u7684\u79ef\u5206\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

<1%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u51cf\u5c0f\u5207\u7247\/\u7f51\u683c\u539a\u5ea6\u3001\u4f7f\u7528\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u57fa\u51c6\u9762\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5730\u9762\/\u4ed3\u5e95\u4e0d\u5e73\u6574，\u57fa\u51c6\u9762\u8bbe\u5b9a\u504f\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

1-5cm（\u9ad8\u5ea6\u65b9\u5411）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cbe\u786e\u6d4b\u91cf\u57fa\u51c6\u9762\u3001\u5730\u9762\u70b9\u4e91\u62df\u5408<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u5bb9\u91cd\u8bef\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cae\u98df\u5bc6\u5ea6\u4e0d\u5747\u5300，\u5bb9\u91cd\u53d6\u503c\u504f\u5dee<\/p>\n<\/td>\n

\n

2-5%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u73b0\u573a\u53d6\u6837\u6d4b\u91cf\u5bb9\u91cd\u3001\u591a\u70b9\u53d6\u6837\u5e73\u5747<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u73af\u5883\u5e72\u6270<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7c89\u5c18\u6563\u5c04\u3001\u6e29\u5ea6\u53d8\u5316\u3001\u632f\u52a8\u5bfc\u81f4\u5916\u53c2\u53d8\u5316<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e0d\u786e\u5b9a<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7c89\u5c18\u6c89\u964d\u540e\u6d4b\u91cf\u3001\u6e29\u5ea6\u8865\u507f\u3001\u5b9a\u671f\u68c0\u67e5\u5b89\u88c5<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

5.2\u00a0\u7cbe\u5ea6\u8bc4\u4f30\u65b9\u6cd5<\/p>\n

\u7cfb\u7edf\u7cbe\u5ea6\u9700\u8981\u901a\u8fc7\u5b9e\u9a8c\u9a8c\u8bc1，\u5e38\u7528\u7684\u8bc4\u4f30\u65b9\u6cd5：<\/p>\n

\u2022<\/span>\u6807\u51c6\u51e0\u4f55\u4f53\u9a8c\u8bc1：\u7528\u5df2\u77e5\u4f53\u79ef\u7684\u6807\u51c6\u51e0\u4f55\u4f53（\u5982\u6807\u51c6\u7acb\u65b9\u4f53\u3001\u5706\u67f1\u4f53\u3001\u5706\u9525\u4f53）\u4f5c\u4e3a\u6d4b\u91cf\u5bf9\u8c61，\u6bd4\u8f83\u6d4b\u91cf\u4f53\u79ef\u4e0e\u771f\u5b9e\u4f53\u79ef\u7684\u504f\u5dee\u3002\u6807\u51c6\u51e0\u4f55\u4f53\u7684\u771f\u5b9e\u4f53\u79ef\u53ef\u4ee5\u901a\u8fc7\u7cbe\u786e\u6d4b\u91cf\u5c3a\u5bf8\u540e\u8ba1\u7b97，\u7cbe\u5ea6\u9ad8\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u57fa\u7840\u7684\u7cbe\u5ea6\u9a8c\u8bc1\u65b9\u6cd5\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u79f0\u91cd\u6cd5\u9a8c\u8bc1：\u5728\u5b9e\u9645\u7cae\u4ed3\u4e2d，\u7528\u6c7d\u8f66\u8861\u6216\u5730\u78c5\u79f0\u91cf\u7cae\u98df\u7684\u771f\u5b9e\u91cd\u91cf，\u4e0e\u7cfb\u7edf\u6d4b\u91cf\u7684\u91cd\u91cf（\u4f53\u79ef\u00d7\u5bb9\u91cd）\u5bf9\u6bd4\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u63a5\u8fd1\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u573a\u666f\u7684\u9a8c\u8bc1\u65b9\u6cd5，\u4f46\u9700\u8981\u914d\u5408\u8fdb\u51fa\u7cae\u4f5c\u4e1a，\u64cd\u4f5c\u6210\u672c\u8f83\u9ad8\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u4ea4\u53c9\u9a8c\u8bc1：\u7528\u4e0d\u540c\u7684\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65b9\u6cd5（\u5982\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5\u00a0vs\u00a0\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5\u00a0vs\u00a0\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5）\u8ba1\u7b97\u540c\u4e00\u5806\u7cae\u98df\u7684\u4f53\u79ef，\u6bd4\u8f83\u4e0d\u540c\u65b9\u6cd5\u4e4b\u95f4\u7684\u4e00\u81f4\u6027\u3002\u5982\u679c\u591a\u79cd\u65b9\u6cd5\u7ed3\u679c\u4e00\u81f4（\u504f\u5dee<1%），\u8bf4\u660e\u7ed3\u679c\u53ef\u4fe1\u5ea6\u9ad8\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u91cd\u590d\u6d4b\u91cf\u9a8c\u8bc1：\u5bf9\u540c\u4e00\u7cae\u5806\u8fdb\u884c\u591a\u6b21\u91cd\u590d\u6d4b\u91cf，\u6bd4\u8f83\u591a\u6b21\u6d4b\u91cf\u7ed3\u679c\u7684\u4e00\u81f4\u6027（\u6807\u51c6\u5dee\u548c\u53d8\u5f02\u7cfb\u6570）\u3002\u91cd\u590d\u6027\u597d\u8bf4\u660e\u7cfb\u7edf\u7a33\u5b9a，\u91cd\u590d\u6027\u5dee\u8bf4\u660e\u5b58\u5728\u968f\u673a\u8bef\u5dee\u6216\u7cfb\u7edf\u4e0d\u7a33\u5b9a\u3002<\/p>\n

\u5de5\u4e1a\u7ea7\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7cfb\u7edf\u7684\u5178\u578b\u7cbe\u5ea6\u6307\u6807：\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u8bef\u5dee<2%，\u91cd\u590d\u6027（\u53d8\u5f02\u7cfb\u6570）<1%\u3002\u5bf9\u4e8e\u4e07\u5428\u7ea7\u7cae\u4ed3，2%\u7684\u4f53\u79ef\u8bef\u5dee\u5bf9\u5e94200\u5428\u7cae\u98df，\u4ef7\u503c\u7ea640-60\u4e07\u5143（\u6309\u5c0f\u9ea62000-3000\u5143\/\u5428\u8ba1\u7b97），\u4ecd\u7136\u6709\u8f83\u5927\u7684\u7ecf\u6d4e\u4ef7\u503c\u3002\u5982\u679c\u8981\u8fbe\u5230\u66f4\u9ad8\u7cbe\u5ea6（<1%），\u9700\u8981\u66f4\u9ad8\u5206\u8fa8\u7387\u7684\u4f20\u611f\u5668\u3001\u66f4\u5bc6\u7684\u591a\u89d2\u5ea6\u5e03\u5c40\u3001\u66f4\u7cbe\u786e\u7684\u6807\u5b9a\u548c\u66f4\u4f18\u7684\u7b97\u6cd5，\u7cfb\u7edf\u6210\u672c\u4e5f\u4f1a\u76f8\u5e94\u589e\u52a0\u3002<\/p>\n

5.3\u00a0\u63d0\u5347\u7cbe\u5ea6\u7684\u5173\u952e\u63aa\u65bd<\/p>\n

1.<\/span>\u786e\u4fdd\u5168\u8868\u9762\u8986\u76d6：\u901a\u8fc7\u5408\u7406\u7684\u591a\u89d2\u5ea6\u5e03\u5c40\u6d88\u9664\u76f2\u533a，\u8fd9\u662f\u6700\u5173\u952e\u7684\u63aa\u65bd\u2014\u2014\u76f2\u533a\u5bfc\u81f4\u7684\u4f53\u79ef\u8bef\u5dee\u901a\u5e38\u8fdc\u5927\u4e8e\u4f20\u611f\u5668\u6d4b\u8ddd\u8bef\u5dee\u3002<\/p>\n

2.<\/span>\u7cbe\u786e\u7684\u7cfb\u7edf\u6807\u5b9a：\u5185\u53c2\u548c\u5916\u53c2\u7684\u6807\u5b9a\u7cbe\u5ea6\u76f4\u63a5\u5f71\u54cd\u914d\u51c6\u7cbe\u5ea6，\u5efa\u8bae\u7528\u4e13\u4e1a\u6807\u5b9a\u9776\u548c\u6d4b\u91cf\u4eea\u5668\u8fdb\u884c\u7cbe\u786e\u6807\u5b9a，\u5e76\u5b9a\u671f\u9a8c\u8bc1\u3002<\/p>\n

3.<\/span>\u591a\u5e27\u5e73\u5747\u964d\u566a：\u91c7\u96c63-10\u5e27\u70b9\u4e91\u53d6\u5e73\u5747，\u964d\u4f4e\u968f\u673a\u566a\u58f0，\u63d0\u5347\u8868\u9762\u5e73\u6ed1\u5ea6\u3002<\/p>\n

4.<\/span>\u5408\u9002\u7684\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f：\u4f53\u7d20\u592a\u5c0f（<0.5cm）\u4f1a\u4fdd\u7559\u8fc7\u591a\u566a\u58f0，\u592a\u5927（>5cm）\u4f1a\u4e22\u5931\u8868\u9762\u7ec6\u8282，1-2cm\u901a\u5e38\u662f\u7cae\u5806\u6d4b\u91cf\u7684\u6700\u4f73\u5e73\u8861\u70b9\u3002<\/p>\n

5.<\/span>\u7cbe\u786e\u7684\u57fa\u51c6\u9762\u6d4b\u91cf：\u7528\u70b9\u4e91\u62df\u5408\u5730\u9762\/\u4ed3\u5e95\u7684\u57fa\u51c6\u9762（\u800c\u4e0d\u662f\u5047\u8bbe\u4e3a\u7406\u60f3\u5e73\u9762），\u6d88\u9664\u5730\u9762\u4e0d\u5e73\u6574\u5bfc\u81f4\u7684\u9ad8\u5ea6\u8bef\u5dee\u3002<\/p>\n

6.<\/span>\u73b0\u573a\u6d4b\u91cf\u5bb9\u91cd：\u7528\u5bb9\u91cd\u5668\u5728\u7cae\u5806\u4e0d\u540c\u4f4d\u7f6e\u591a\u70b9\u53d6\u6837\u6d4b\u91cf\u5bb9\u91cd，\u53d6\u5e73\u5747\u503c，\u907f\u514d\u4f7f\u7528\u7ecf\u9a8c\u503c\u5bfc\u81f4\u7684\u91cd\u91cf\u6362\u7b97\u8bef\u5dee\u3002<\/p>\n

7.<\/span>\u9009\u62e9\u5408\u9002\u7684\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65b9\u6cd5：\u63a8\u8350\u4e09\u89d2\u9762\u4f53\u79ef\u6cd5（\u7cbe\u5ea6\u6700\u9ad8），\u914d\u5408\u7f51\u683c\u5212\u5206\u6cd5\u6216\u5207\u7247\u79ef\u5206\u6cd5\u4ea4\u53c9\u9a8c\u8bc1\u3002<\/p>\n

\u516d\u3001\u5178\u578b\u5e94\u7528\u573a\u666f\u4e0e\u6848\u4f8b<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7cfb\u7edf\u9002\u7528\u4e8e\u591a\u79cd\u4ed3\u50a8\u573a\u666f，\u4ee5\u4e0b\u662f\u51e0\u4e2a\u5178\u578b\u5e94\u7528\u3002<\/p>\n

6.1\u00a0\u623f\u5f0f\u4ed3\u7cae\u98df\u76d8\u5e93<\/p>\n

\u623f\u5f0f\u4ed3（\u5e73\u623f\u4ed3）\u662f\u6700\u5e38\u89c1\u7684\u7cae\u4ed3\u5f62\u5f0f，\u7cae\u5806\u901a\u5e38\u4e3a\u957f\u6761\u5f62\u6216\u4e0d\u89c4\u5219\u5f62\u72b6，\u8868\u9762\u6709\u81ea\u7136\u5806\u79ef\u7684\u5761\u5ea6\u548c\u4f5c\u4e1a\u75d5\u8ff9\u3002\u4f20\u7edf\u76d8\u5e93\u9700\u8981\u5de5\u4eba\u5728\u7cae\u5806\u4e0a\u6253\u5c3a，\u6548\u7387\u4f4e\u3001\u7cbe\u5ea6\u5dee\u3001\u6709\u5b89\u5168\u98ce\u9669\u3002<\/p>\n

\u7cfb\u7edf\u65b9\u6848：\u5728\u623f\u5f0f\u4ed3\u5185\u5b89\u88c55-8\u53f0\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe，\u9876\u90e82-3\u53f0\u4fef\u89c6，\u4e24\u4fa7\u54042\u53f0\u659c\u89c6\/\u5e73\u89c6，\u8986\u76d6\u6574\u4e2a\u7cae\u5806\u8868\u9762\u3002\u7cfb\u7edf\u56fa\u5b9a\u5b89\u88c5，\u5b9a\u671f（\u5982\u6bcf\u6708\u6216\u6bcf\u5b63\u5ea6）\u81ea\u52a8\u542f\u52a8\u6d4b\u91cf，\u51e0\u5206\u949f\u5185\u5b8c\u6210\u5168\u4ed3\u70b9\u4e91\u91c7\u96c6\u548c\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97，\u8f93\u51fa\u76d8\u5e93\u62a5\u8868\u3002<\/p>\n

\u6548\u679c：\u6d4b\u91cf\u65f6\u95f4\u4ece2-3\u5c0f\u65f6\/\u4ed3\u7f29\u77ed\u52305\u5206\u949f\/\u4ed3，\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u8bef\u5dee\u4ece5-10%\u964d\u4f4e\u52302%\u4ee5\u5185，\u5de5\u4eba\u4e0d\u9700\u8981\u4e0a\u7cae\u5806\u4f5c\u4e1a，\u6d88\u9664\u4e86\u5b89\u5168\u98ce\u9669\u3002\u5bf9\u4e8e\u4e00\u4e2a\u62e5\u670950\u5ea7\u623f\u5f0f\u4ed3\u7684\u5927\u578b\u7cae\u5e93，\u6bcf\u5e74\u76d8\u5e93\u65f6\u95f4\u4ece\u6570\u767e\u4eba\u5929\u51cf\u5c11\u5230\u6570\u5c0f\u65f6，\u4eba\u529b\u6210\u672c\u964d\u4f4e90%\u4ee5\u4e0a\u3002<\/p>\n

6.2\u00a0\u7b52\u4ed3\u50a8\u91cf\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b<\/p>\n

\u7b52\u4ed3（\u7acb\u7b52\u4ed3）\u662f\u5706\u5f62\u7acb\u5f0f\u7cae\u4ed3，\u7cae\u98df\u4ece\u9876\u90e8\u5165\u4ed3\u3001\u5e95\u90e8\u51fa\u4ed3，\u7cae\u5806\u8868\u9762\u5448\u5706\u9525\u5f62（\u4e2d\u5fc3\u9ad8\u3001\u56db\u5468\u4f4e），\u53ef\u80fd\u6709\u504f\u5fc3\u5806\u79ef\u548c\u584c\u9677\u3002\u4f20\u7edf\u65b9\u6cd5\u7528\u91cd\u9524\u6599\u4f4d\u8ba1\u6d4b\u5355\u70b9\u9ad8\u5ea6，\u4ee3\u8868\u6027\u5dee\u3002<\/p>\n

\u7cfb\u7edf\u65b9\u6848：\u5728\u7b52\u4ed3\u9876\u90e8\u5b89\u88c51-2\u53f0\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u5f0f3D\u96f7\u8fbe\u7269\u4f4d\u8ba1（\u6216\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe），\u4ece\u9876\u90e8360\u00b0\u626b\u63cf\u7cae\u5806\u8868\u9762\u3002\u5bf9\u4e8e\u5927\u76f4\u5f84\u7b52\u4ed3（\u76f4\u5f84>10\u7c73），\u53ef\u4ee5\u5728\u9876\u90e8\u5b89\u88c52-3\u53f0\u9762\u9635\u96f7\u8fbe，\u4ece\u4e0d\u540c\u89d2\u5ea6\u8986\u76d6，\u6d88\u9664\u4e2d\u5fc3\u76f2\u533a\u3002\u7cfb\u7edf\u53ef\u4ee5\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u7cae\u5806\u9ad8\u5ea6\u548c\u4f53\u79ef\u53d8\u5316，\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u4f5c\u4e1a\u65f6\u52a8\u6001\u66f4\u65b0\u50a8\u91cf\u3002<\/p>\n

\u6548\u679c：\u4ece\u5355\u70b9\u6d4b\u91cf\u5347\u7ea7\u4e3a\u5168\u8868\u9762\u4e09\u7ef4\u5efa\u6a21，\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u8bef\u5dee\u4ece5-15%\u964d\u4f4e\u52302-3%，\u53ef\u4ee5\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u8fdb\u51fa\u7cae\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u7684\u50a8\u91cf\u53d8\u5316，\u4e3a\u7cae\u98df\u8c03\u5ea6\u548c\u5e93\u5b58\u7ba1\u7406\u63d0\u4f9b\u7cbe\u786e\u6570\u636e\u3002<\/p>\n

6.3\u00a0\u9732\u5929\u7cae\u5806\/\u4e34\u65f6\u50a8\u7cae\u70b9\u6d4b\u91cf<\/p>\n

\u5728\u7cae\u98df\u4e30\u6536\u5b63\u8282\u6216\u4ed3\u5bb9\u4e0d\u8db3\u65f6，\u7cae\u98df\u53ef\u80fd\u4e34\u65f6\u5806\u653e\u5728\u9732\u5929\u573a\u5730（\u5982\u7f69\u68da\u3001\u9732\u5929\u579b），\u5f62\u72b6\u66f4\u52a0\u4e0d\u89c4\u5219，\u4e14\u6ca1\u6709\u56fa\u5b9a\u5b89\u88c5\u7684\u6d4b\u91cf\u8bbe\u5907\u3002<\/p>\n

\u7cfb\u7edf\u65b9\u6848：\u4f7f\u7528\u4fbf\u643a\u5f0f\u624b\u6301\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u76d8\u7cae\u4eea（\u5982\u6c88\u9633\u5609\u5fd7\u79d1\u6280\u7684\u624b\u6301\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u76d8\u7cae\u4eea）\u6216\u79fb\u52a8\u673a\u5668\u4eba\u642d\u8f7d\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe，\u64cd\u4f5c\u4eba\u5458\u624b\u6301\u8bbe\u5907\u56f4\u7ed5\u7cae\u5806\u884c\u8d70\u4e00\u5708（\u6216\u673a\u5668\u4eba\u81ea\u4e3b\u7ed5\u884c），\u901a\u8fc7SLAM\u6280\u672f\u5b9e\u65f6\u5b9a\u4f4d\u548c\u5efa\u56fe，\u91c7\u96c6\u7cae\u5806\u5168\u8868\u9762\u70b9\u4e91\u3002\u91c7\u96c6\u5b8c\u6210\u540e，\u8f6f\u4ef6\u81ea\u52a8\u5904\u7406\u70b9\u4e91\u5e76\u8ba1\u7b97\u4f53\u79ef\u3002<\/p>\n

\u6548\u679c：\u5355\u4eba\u64cd\u4f5c，10-15\u5206\u949f\u5b8c\u6210\u4e00\u4e2a\u5927\u578b\u9732\u5929\u7cae\u5806\u7684\u6d4b\u91cf，\u514d\u5e73\u6574\u7cae\u5806（\u4e0d\u9700\u8981\u4eba\u5de5\u6574\u7406\u7cae\u5806\u8868\u9762），\u4f53\u79ef\u8bef\u5dee<3%\u3002\u9002\u5408\u4e34\u65f6\u50a8\u7cae\u70b9\u3001\u79fb\u52a8\u6d4b\u91cf\u3001\u5e94\u6025\u76d8\u70b9\u7b49\u573a\u666f\u3002<\/p>\n

6.4\u00a0\u6563\u5806\u7269\u6599\u901a\u7528\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u6280\u672f\u4e0d\u4ec5\u9002\u7528\u4e8e\u7cae\u98df，\u8fd8\u9002\u7528\u4e8e\u5404\u79cd\u6563\u5806\u7269\u6599\u7684\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u5982：<\/p>\n

\u2022<\/span>\u77ff\u5c71\/\u7164\u70ad：\u77ff\u77f3\u5806\u3001\u7164\u70ad\u5806\u7684\u65b9\u91cf\u8ba1\u7b97，\u7528\u4e8e\u4ea7\u91cf\u7edf\u8ba1\u548c\u5e93\u5b58\u7ba1\u7406\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u5efa\u6750\/\u5316\u5de5：\u7802\u77f3\u5806\u3001\u6c34\u6ce5\u5806\u3001\u5316\u80a5\u5806\u3001\u5316\u5de5\u539f\u6599\u5806\u7684\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u6e2f\u53e3\/\u7269\u6d41：\u6563\u8d27\u7801\u5934\u7684\u8d27\u7269\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u7528\u4e8e\u88c5\u5378\u91cf\u7edf\u8ba1\u548c\u8ba1\u8d39\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u519c\u4e1a\/\u98df\u54c1：\u9972\u6599\u5806\u3001\u7cd6\u5806\u3001\u76d0\u5806\u3001\u7cae\u98df\u52a0\u5de5\u539f\u6599\u5806\u7684\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u73af\u4fdd\/\u56fa\u5e9f：\u5783\u573e\u586b\u57cb\u573a\u7684\u5783\u573e\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf，\u7528\u4e8e\u586b\u57cb\u91cf\u7edf\u8ba1\u548c\u5bb9\u91cf\u89c4\u5212\u3002<\/p>\n

\u8fd9\u4e9b\u573a\u666f\u7684\u6280\u672f\u539f\u7406\u548c\u7cfb\u7edf\u67b6\u6784\u4e0e\u7cae\u5806\u6d4b\u91cf\u57fa\u672c\u76f8\u540c，\u53ea\u662f\u5728\u4f20\u611f\u5668\u9009\u578b（\u6d4b\u91cf\u8ddd\u79bb\u3001\u5206\u8fa8\u7387）\u3001\u5e03\u5c40\u8bbe\u8ba1（\u7269\u6599\u5806\u5f62\u72b6\u548c\u5c3a\u5bf8）\u3001\u53c2\u6570\u8bbe\u7f6e（\u4f53\u7d20\u5927\u5c0f\u3001\u5bb9\u91cd\/\u5bc6\u5ea6）\u4e0a\u6709\u6240\u5dee\u5f02\u3002\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u975e\u63a5\u89e6\u5f0f\u3001\u5feb\u901f\u3001\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u7279\u70b9，\u4f7f\u5176\u6210\u4e3a\u6563\u5806\u7269\u6599\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7684\u7406\u60f3\u65b9\u6848\u3002<\/p>\n

\u4e03\u3001\u6280\u672f\u65b9\u6848\u5bf9\u6bd4<\/p>\n

\u76ee\u524d\u5e02\u573a\u4e0a\u6709\u591a\u79cd\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u6280\u672f\u65b9\u6848，\u5404\u6709\u4f18\u52a3\u3002\u4ee5\u4e0b\u662f\u5168\u9762\u7684\u5bf9\u6bd4\u3002<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n

\u6280\u672f\u65b9\u6848<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u539f\u7406<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cbe\u5ea6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6548\u7387<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6210\u672c<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9002\u7528\u573a\u666f<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5c40\u9650\u6027<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u4eba\u5de5\u6253\u5c3a<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6d4b\u9ad8\u6746\u9010\u70b9\u6d4b\u9ad8，\u516c\u5f0f\u4f30\u7b97<\/p>\n<\/td>\n

\n

5-10%<\/p>\n<\/td>\n

\n

2-3\u5c0f\u65f6\/\u4ed3<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5c0f\u578b\u7cae\u4ed3\u3001\u4e34\u65f6\u6d4b\u91cf<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u91c7\u6837\u7a00\u758f\u3001\u4eba\u4e3a\u8bef\u5dee\u5927\u3001\u5b89\u5168\u98ce\u9669<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u91cd\u9524\/\u8d85\u58f0\u6ce2\u6599\u4f4d\u8ba1<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5355\u70b9\u6d4b\u8ddd，\u51e0\u4f55\u516c\u5f0f\u8ba1\u7b97<\/p>\n<\/td>\n

\n

5-15%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5206\u949f\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7b52\u4ed3\u3001\u89c4\u5219\u6599\u5806<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5355\u70b9\u4ee3\u8868\u6027\u5dee\u3001\u65e0\u6cd5\u5efa\u6a21\u8868\u9762<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

3D\u96f7\u8fbe\u7269\u4f4d\u8ba1（\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e8c\u7ef4\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf，360\u00b0\u70b9\u4e91<\/p>\n<\/td>\n

\n

2-5%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u51e0\u5206\u949f\/\u4ed3<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7b52\u4ed3\u3001\u4e2d\u5c0f\u578b\u623f\u5f0f\u4ed3<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u6709\u673a\u68b0\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6\u3001\u5355\u89c6\u89d2\u6709\u76f2\u533a\u3001\u626b\u63cf\u8f83\u6162<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u673a\u68b0\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe（\u591a\u7ebf）<\/p>\n<\/td>\n

\n

360\u00b0\u673a\u68b0\u65cb\u8f6c\u591a\u7ebf\u626b\u63cf<\/p>\n<\/td>\n

\n

1-3%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u51e0\u5206\u949f<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5927\u578b\u7cae\u4ed3\u3001\u9ad8\u7cbe\u5ea6\u9700\u6c42<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f53\u79ef\u5927\u3001\u6210\u672c\u9ad8\u3001\u673a\u68b0\u78e8\u635f\u3001\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u53ef\u9760\u6027<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u53f0ToF\u9762\u9635\u96f7\u8fbe，\u591a\u89d2\u5ea6\u540c\u65f6\u91c7\u96c6，\u70b9\u4e91\u914d\u51c6\u878d\u5408<\/p>\n<\/td>\n

\n

<2%<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u51e0\u79d2\/\u4ed3<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d\u9ad8<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5927\u4e2d\u578b\u623f\u5f0f\u4ed3\u3001\u9732\u5929\u7cae\u5806\u3001\u6563\u5806\u7269\u6599<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9700\u8981\u591a\u4f20\u611f\u5668\u5e03\u5c40\u548c\u6807\u5b9a\u3001\u5355\u53f0FOV\u6709\u9650<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u624b\u6301SLAM\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u624b\u6301\u8bbe\u5907\u7ed5\u884c，SLAM\u5b9e\u65f6\u5efa\u56fe<\/p>\n<\/td>\n

\n

2-5%<\/p>\n<\/td>\n

\n

10-15\u5206\u949f\/\u5806<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4e2d<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9732\u5929\u7cae\u5806\u3001\u4e34\u65f6\u50a8\u7cae\u70b9\u3001\u79fb\u52a8\u6d4b\u91cf<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u9700\u8981\u4eba\u5de5\u64cd\u4f5c\u3001SLAM\u7d2f\u79ef\u8bef\u5dee\u3001\u5927\u578b\u4ed3\u6548\u7387\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6444\u5f71\u6d4b\u91cf\/SfM<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u62cd\u7167，SfM\u4e09\u7ef4\u91cd\u5efa<\/p>\n<\/td>\n

\n

2-5%<\/p>\n<\/td>\n

\n

30\u5206\u949f-1\u5c0f\u65f6<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e（\u76f8\u673a）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5ba4\u5916\u3001\u5149\u7167\u5145\u8db3\u3001\u7eb9\u7406\u4e30\u5bcc\u573a\u666f<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5149\u7167\u654f\u611f\u3001\u7cae\u4ed3\u5185\u4f4e\u5149\u4e0d\u9002\u7528\u3001\u7eb9\u7406\u91cd\u590d\u5339\u914d\u96be<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

\u6df1\u5ea6\u5b66\u4e60\u7acb\u4f53\u89c6\u89c9（DUSt3R\u7b49）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u53cc\u76ee\/\u591a\u76ee\u56fe\u50cf，\u6df1\u5ea6\u5b66\u4e60\u7aef\u5230\u7aef\u4e09\u7ef4\u91cd\u5efa<\/p>\n<\/td>\n

\n

3-8%（\u7814\u7a76\u9636\u6bb5）<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u5206\u949f\u7ea7<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u4f4e\u6210\u672c\u65b9\u6848\u3001\u7814\u7a76\u63a2\u7d22<\/p>\n<\/td>\n

\n

\u7cbe\u5ea6\u5c1a\u4e0d\u5982\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u3001\u9700\u8981\u6807\u5b9a\u3001\u5de5\u4e1a\u6210\u719f\u5ea6\u4f4e<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u6838\u5fc3\u4f18\u52bf：<\/p>\n

\u2022<\/span>\u7cbe\u5ea6\u6700\u9ad8：\u591a\u89c6\u89d2\u5168\u8868\u9762\u8986\u76d6+\u9ad8\u5bc6\u5ea6\u70b9\u4e91+\u7cbe\u786e\u914d\u51c6，\u4f53\u79ef\u8bef\u5dee<2%，\u662f\u6240\u6709\u65b9\u6848\u4e2d\u7cbe\u5ea6\u6700\u9ad8\u7684\u4e4b\u4e00\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u901f\u5ea6\u6700\u5feb：\u591a\u53f0\u96f7\u8fbe\u540c\u65f6\u91c7\u96c6，\u51e0\u79d2\u5185\u5b8c\u6210\u5168\u8868\u9762\u626b\u63cf，\u6bd4\u65cb\u8f6c\u626b\u63cf\u5f0f\u5feb\u6570\u500d，\u6bd4\u4eba\u5de5\u5feb\u6570\u767e\u500d\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u53ef\u9760\u6027\u6700\u9ad8：\u5168\u56fa\u6001\u65e0\u8fd0\u52a8\u90e8\u4ef6，MTBF\u6570\u4e07\u5c0f\u65f6，\u9002\u5408\u9ad8\u7c89\u5c18\u3001\u5bbd\u6e29\u57df\u7684\u7cae\u4ed3\u6076\u52a3\u73af\u5883\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u53ef\u6269\u5c55\u6027\u597d：\u6a21\u5757\u5316\u8bbe\u8ba1，\u53ef\u4ee5\u6839\u636e\u7cae\u4ed3\u5927\u5c0f\u548c\u5f62\u72b6\u7075\u6d3b\u914d\u7f6e\u4f20\u611f\u5668\u6570\u91cf\u548c\u5e03\u5c40\u3002<\/p>\n

\u2022<\/span>\u5b89\u5168\u6027\u597d：Class1\u4eba\u773c\u5b89\u5168\u6fc0\u5149，\u975e\u63a5\u89e6\u5f0f\u6d4b\u91cf，\u5de5\u4eba\u4e0d\u9700\u8981\u4e0a\u7cae\u5806\u4f5c\u4e1a\u3002<\/p>\n

\u516b\u3001\u6311\u6218\u4e0e\u672a\u6765\u8d8b\u52bf<\/p>\n

8.1\u00a0\u5f53\u524d\u6311\u6218<\/p>\n

\u6311\u6218\u4e00：\u9ad8\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u4e0b\u7684\u6d4b\u91cf\u53ef\u9760\u6027<\/p>\n

\u7cae\u4ed3\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u4f5c\u4e1a\u65f6，\u7a7a\u6c14\u4e2d\u4f1a\u60ac\u6d6e\u5927\u91cf\u7cae\u98df\u7c89\u5c18，\u7c89\u5c18\u4f1a\u6563\u5c04\u6fc0\u5149，\u5bfc\u81f4\u56de\u6ce2\u4fe1\u53f7\u51cf\u5f31\u3001\u566a\u58f0\u589e\u52a0\u3001\u751a\u81f3\u5b8c\u5168\u65e0\u6cd5\u6d4b\u91cf\u3002\u867d\u7136\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u6709\u4e00\u5b9a\u7684\u6297\u7c89\u5c18\u80fd\u529b，\u4f46\u5728\u9ad8\u6d53\u5ea6\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u4e0b，\u6d4b\u91cf\u7cbe\u5ea6\u548c\u53ef\u9760\u6027\u4ecd\u7136\u4f1a\u4e0b\u964d\u3002\u76ee\u524d\u7684\u89e3\u51b3\u65b9\u6848\u662f\u7b49\u7c89\u5c18\u6c89\u964d\u540e\u518d\u6d4b\u91cf（\u901a\u5e38\u9700\u898130\u5206\u949f\u5230\u51e0\u5c0f\u65f6），\u4f46\u8fd9\u9650\u5236\u4e86\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u80fd\u529b\u3002\u672a\u6765\u9700\u8981\u66f4\u5f3a\u7684\u6fc0\u5149\u529f\u7387\u3001\u66f4\u7075\u654f\u7684\u63a5\u6536\u5668\u3001\u4ee5\u53ca\u7c89\u5c18\u7a7f\u900f\u7b97\u6cd5（\u5982\u591a\u56de\u6ce2\u5904\u7406\u3001\u65f6\u95f4\u95e8\u63a7）\u6765\u63d0\u5347\u9ad8\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u4e0b\u7684\u53ef\u9760\u6027\u3002<\/p>\n

\u6311\u6218\u4e8c：\u7cae\u5806\u5e95\u90e8\u548c\u8fb9\u7f18\u7684\u76f2\u533a<\/p>\n

\u5373\u4f7f\u91c7\u7528\u591a\u89d2\u5ea6\u5e03\u5c40，\u7cae\u5806\u4e0e\u5730\u9762\/\u5899\u58c1\u7684\u4ea4\u754c\u7ebf\u3001\u7cae\u5806\u5e95\u90e8\u7684\u8fb9\u7f18\u533a\u57df，\u4ecd\u7136\u53ef\u80fd\u5b58\u5728\u89c6\u89d2\u76f2\u533a\u2014\u2014\u6fc0\u5149\u65e0\u6cd5\u4ee5\u5408\u9002\u7684\u89d2\u5ea6\u7167\u5c04\u5230\u8fd9\u4e9b\u533a\u57df\u3002\u76f2\u533a\u7684\u5b58\u5728\u4f1a\u5bfc\u81f4\u4f53\u79ef\u8ba1\u7b97\u65f6\u9700\u8981\u63d2\u503c\u6216\u5916\u63a8，\u5f15\u5165\u8bef\u5dee\u3002\u89e3\u51b3\u65b9\u6848：\u2460\u589e\u52a0\u4f4e\u4f4d\u89c6\u89d2\u7684\u4f20\u611f\u5668（\u5982\u5b89\u88c5\u5728\u5730\u9762\u9644\u8fd1\u7684\u96f7\u8fbe，\u4e13\u95e8\u91c7\u96c6\u7cae\u5806\u5e95\u90e8\u8fb9\u7f18）；\u2461\u7528\u7cae\u4ed3\u7684\u51e0\u4f55\u4fe1\u606f（\u5899\u58c1\u4f4d\u7f6e\u3001\u5730\u9762\u5f62\u72b6）\u4f5c\u4e3a\u5148\u9a8c\u7ea6\u675f，\u8f85\u52a9\u76f2\u533a\u7684\u8868\u9762\u91cd\u5efa；\u2462\u5bf9\u4e8e\u5b8c\u5168\u65e0\u6cd5\u91c7\u96c6\u7684\u533a\u57df，\u7528\u4fdd\u5b88\u4f30\u8ba1（\u5982\u5047\u8bbe\u7cae\u5806\u8fb9\u7f18\u5ef6\u4f38\u5230\u5899\u58c1）\u5e76\u6807\u6ce8\u4f30\u7b97\u533a\u57df\u3002<\/p>\n

\u6311\u6218\u4e09：\u7cfb\u7edf\u6807\u5b9a\u548c\u7ef4\u62a4\u7684\u590d\u6742\u6027<\/p>\n

\u591a\u89d2\u5ea6\u7cfb\u7edf\u9700\u8981\u7cbe\u786e\u7684\u5916\u53c2\u6807\u5b9a，\u6807\u5b9a\u8fc7\u7a0b\u76f8\u5bf9\u590d\u6742，\u9700\u8981\u4e13\u4e1a\u4eba\u5458\u548c\u8bbe\u5907\u3002\u800c\u4e14\u7cae\u4ed3\u73af\u5883\u4e2d\u7684\u632f\u52a8\u3001\u6e29\u5ea6\u53d8\u5316\u3001\u7c89\u5c18\u79ef\u7d2f\u53ef\u80fd\u5bfc\u81f4\u4f20\u611f\u5668\u4f4d\u7f6e\u5fae\u5c0f\u53d8\u5316，\u9700\u8981\u5b9a\u671f\u91cd\u65b0\u6807\u5b9a\u3002\u5bf9\u4e8e\u5927\u578b\u7cae\u5e93（\u6570\u5341\u5ea7\u7cae\u4ed3\u3001\u6570\u767e\u53f0\u96f7\u8fbe），\u6807\u5b9a\u548c\u7ef4\u62a4\u7684\u5de5\u4f5c\u91cf\u5f88\u5927\u3002\u672a\u6765\u7684\u53d1\u5c55\u65b9\u5411\u662f\u81ea\u52a8\u5316\u6807\u5b9a\u2014\u2014\u5229\u7528\u7cae\u5806\u672c\u8eab\u6216\u73af\u5883\u4e2d\u7684\u81ea\u7136\u7279\u5f81，\u81ea\u52a8\u68c0\u6d4b\u5916\u53c2\u53d8\u5316\u5e76\u81ea\u52a8\u91cd\u65b0\u6807\u5b9a，\u51cf\u5c11\u4eba\u5de5\u7ef4\u62a4\u3002<\/p>\n

\u6311\u6218\u56db：\u6210\u672c\u4e0e\u666e\u53ca<\/p>\n

\u4e00\u5957\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7cfb\u7edf（5\u53f0\u96f7\u8fbe+\u5de5\u63a7\u673a+\u8f6f\u4ef6）\u7684\u6210\u672c\u901a\u5e38\u572810-30\u4e07\u5143，\u5bf9\u4e8e\u4e2d\u5c0f\u578b\u7cae\u5e93\u53ef\u80fd\u662f\u4e00\u7b14\u4e0d\u5c0f\u7684\u6295\u8d44\u3002\u867d\u7136\u76f8\u6bd4\u4eba\u5de5\u76d8\u5e93\u7684\u957f\u671f\u6210\u672c（\u4eba\u529b\u3001\u65f6\u95f4\u3001\u8bef\u5dee\u635f\u5931），\u7cfb\u7edf\u6295\u8d44\u901a\u5e38\u57281-2\u5e74\u5185\u53ef\u4ee5\u56de\u6536，\u4f46\u521d\u59cb\u6295\u8d44\u4ecd\u7136\u662f\u666e\u53ca\u7684\u969c\u788d\u3002\u672a\u6765\u968f\u7740\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u89c4\u6a21\u5316\u751f\u4ea7\u548c\u6210\u672c\u4e0b\u964d（\u53c2\u8003\u6d88\u8d39\u7ea7ToF\u4f20\u611f\u5668\u7684\u6210\u672c\u4e0b\u964d\u8d8b\u52bf），\u7cfb\u7edf\u6210\u672c\u6709\u671b\u964d\u4f4e\u52305-10\u4e07\u5143，\u8fdb\u4e00\u6b65\u666e\u53ca\u3002<\/p>\n

\u6311\u6218\u4e94：\u52a8\u6001\u7cae\u5806\u7684\u5b9e\u65f6\u6d4b\u91cf<\/p>\n

\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u4f5c\u4e1a\u8fc7\u7a0b\u4e2d，\u7cae\u5806\u8868\u9762\u5728\u52a8\u6001\u53d8\u5316（\u7cae\u98df\u88ab\u6252\u8c37\u673a\u79fb\u52a8\u3001\u4f20\u9001\u5e26\u5806\u79ef），\u6b64\u65f6\u9700\u8981\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u4f53\u79ef\u53d8\u5316\u3002\u4f46\u52a8\u6001\u53d8\u5316\u7684\u7cae\u5806\u8868\u9762，\u591a\u89c6\u89d2\u70b9\u4e91\u7684\u914d\u51c6\u548c\u878d\u5408\u66f4\u52a0\u56f0\u96be（\u4e0d\u540c\u65f6\u523b\u7684\u70b9\u4e91\u5bf9\u5e94\u4e0d\u540c\u7684\u8868\u9762\u5f62\u72b6），\u800c\u4e14\u7c89\u5c18\u6d53\u5ea6\u9ad8\u3002\u76ee\u524d\u7684\u7cfb\u7edf\u5927\u591a\u5728\u7cae\u5806\u9759\u6b62\u65f6\u6d4b\u91cf，\u52a8\u6001\u5b9e\u65f6\u6d4b\u91cf\u4ecd\u662f\u6311\u6218\u3002\u672a\u6765\u9700\u8981\u66f4\u5feb\u7684\u91c7\u96c6\u901f\u5ea6（\u66f4\u9ad8\u5e27\u7387）\u3001\u5b9e\u65f6\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u7b97\u6cd5\u3001\u4ee5\u53ca\u52a8\u6001\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u6280\u672f\u6765\u5b9e\u73b0\u8fdb\u51fa\u7cae\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u7684\u5b9e\u65f6\u4f53\u79ef\u76d1\u6d4b\u3002<\/p>\n

8.2\u00a0\u672a\u6765\u53d1\u5c55\u8d8b\u52bf<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u4e00：\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u5206\u8fa8\u7387\u548c\u6027\u80fd\u6301\u7eed\u63d0\u5347<\/p>\n

\u968f\u7740SPAD\/SiPM\u9762\u9635\u4f20\u611f\u5668\u6280\u672f\u7684\u8fdb\u6b65，\u9762\u9635\u56fa\u6001\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u5206\u8fa8\u7387\u5c06\u4ece\u76ee\u524d\u7684640\u00d7480\u63d0\u5347\u52301MP\u751a\u81f3\u66f4\u9ad8，\u6d4b\u8ddd\u7cbe\u5ea6\u4ece\u5398\u7c73\u7ea7\u63d0\u5347\u5230\u6beb\u7c73\u7ea7，\u6d4b\u8ddd\u8303\u56f4\u4ece\u5341\u51e0\u7c73\u63d0\u5347\u5230\u51e0\u5341\u7c73\u3002\u66f4\u9ad8\u7684\u5206\u8fa8\u7387\u610f\u5473\u7740\u66f4\u5bc6\u7684\u70b9\u4e91\u548c\u66f4\u4e30\u5bcc\u7684\u8868\u9762\u7ec6\u8282，\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7cbe\u5ea6\u5c06\u8fdb\u4e00\u6b65\u63d0\u5347（\u6709\u671b\u8fbe\u52301%\u4ee5\u5185）\u3002\u540c\u65f6，dToF\u9762\u9635\u96f7\u8fbe\u7684\u6210\u719f\u5c06\u5e26\u6765\u66f4\u8fdc\u7684\u6d4b\u8ddd\u8ddd\u79bb\u548c\u66f4\u5f3a\u7684\u6297\u5e72\u6270\u80fd\u529b，\u9002\u5408\u8d85\u5927\u578b\u7cae\u4ed3\u3002<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u4e8c：AI\u4e0e\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u7684\u6df1\u5ea6\u878d\u5408<\/p>\n

\u6df1\u5ea6\u5b66\u4e60\u5c06\u5728\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u7684\u591a\u4e2a\u73af\u8282\u53d1\u6325\u4f5c\u7528：\u2460AI\u8f85\u52a9\u7684\u70b9\u4e91\u53bb\u566a\u548c\u5f02\u5e38\u70b9\u68c0\u6d4b（\u6bd4\u4f20\u7edf\u7edf\u8ba1\u6ee4\u6ce2\u66f4\u667a\u80fd）；\u2461\u5b66\u4e60\u578b\u7684\u70b9\u4e91\u914d\u51c6（\u5982Deep Closest Point\u3001Predator\u7b49\u57fa\u4e8e\u5b66\u4e60\u7684\u914d\u51c6\u65b9\u6cd5，\u6bd4\u4f20\u7edfICP\u66f4\u9c81\u68d2\u3001\u66f4\u5feb）；\u2462AI\u9a71\u52a8\u7684\u8868\u9762\u91cd\u5efa（\u5982\u57fa\u4e8e\u795e\u7ecf\u8f90\u5c04\u573aNeRF\u7684\u4e09\u7ef4\u91cd\u5efa，\u4ece\u70b9\u4e91\u751f\u6210\u8fde\u7eed\u7684\u795e\u7ecf\u8868\u9762，\u7cbe\u5ea6\u548c\u7ec6\u8282\u66f4\u597d）；\u2463AI\u8f85\u52a9\u7684\u76f2\u533a\u8865\u5168（\u6839\u636e\u53ef\u89c1\u8868\u9762\u548c\u7cae\u5806\u5f62\u72b6\u5148\u9a8c，\u667a\u80fd\u63a8\u65ad\u76f2\u533a\u7684\u8868\u9762\u5f62\u72b6）；\u2464\u7cae\u98df\u79cd\u7c7b\u548c\u72b6\u6001\u8bc6\u522b（\u4ece\u70b9\u4e91\u7684\u53cd\u5c04\u7387\u548c\u5f62\u72b6\u7279\u5f81，\u8bc6\u522b\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u3001\u4f30\u7b97\u6e7f\u5ea6\u548c\u5bc6\u5ea6）\u3002<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u4e09：\u4ece\u79bb\u7ebf\u6d4b\u91cf\u5230\u5728\u7ebf\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b<\/p>\n

\u76ee\u524d\u7684\u7cfb\u7edf\u5927\u591a\u662f\u5b9a\u671f\u79bb\u7ebf\u6d4b\u91cf（\u6bcf\u6708\/\u6bcf\u5b63\u5ea6\u76d8\u5e93\u4e00\u6b21），\u672a\u6765\u5c06\u5411\u5728\u7ebf\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u53d1\u5c55\u2014\u2014\u7cfb\u7edf\u6301\u7eed\u91c7\u96c6\u70b9\u4e91，\u5b9e\u65f6\u66f4\u65b0\u7cae\u5806\u4e09\u7ef4\u6a21\u578b\u548c\u4f53\u79ef\/\u91cd\u91cf，\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u4f5c\u4e1a\u65f6\u52a8\u6001\u663e\u793a\u50a8\u91cf\u53d8\u5316\u3002\u8fd9\u9700\u8981\u66f4\u9ad8\u5e27\u7387\u7684\u96f7\u8fbe\u3001\u66f4\u9ad8\u6548\u7684\u5b9e\u65f6\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u7b97\u6cd5（\u5982GPU\u52a0\u901f\u3001\u8fb9\u7f18\u8ba1\u7b97）\u3001\u4ee5\u53ca\u52a8\u6001\u8868\u9762\u91cd\u5efa\u6280\u672f\u3002\u5b9e\u65f6\u76d1\u6d4b\u5c06\u4f7f\u7cae\u4ed3\u7ba1\u7406\u4ece"\u5b9a\u671f\u76d8\u70b9"\u5347\u7ea7\u4e3a"\u5b9e\u65f6\u900f\u660e"，\u4e3a\u7cae\u98df\u8c03\u5ea6\u3001\u5e93\u5b58\u9884\u8b66\u3001\u5b89\u5168\u76d1\u6d4b\u63d0\u4f9b\u5b9e\u65f6\u6570\u636e\u652f\u6491\u3002<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u56db：\u591a\u4f20\u611f\u5668\u878d\u5408<\/p>\n

\u672a\u6765\u7684\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7cfb\u7edf\u5c06\u878d\u5408\u591a\u79cd\u4f20\u611f\u5668：\u2460\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe（\u7cbe\u786e\u4e09\u7ef4\u70b9\u4e91）+\u00a0\u9ad8\u6e05\u76f8\u673a（\u7eb9\u7406\u548c\u989c\u8272\u4fe1\u606f，\u8f85\u52a9\u7cae\u98df\u54c1\u79cd\u8bc6\u522b\u548c\u8868\u9762\u7ec6\u8282）；\u2461\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u00a0+\u00a0\u6e29\u6e7f\u5ea6\u4f20\u611f\u5668（\u76d1\u6d4b\u7cae\u4ed3\u73af\u5883，\u8f85\u52a9\u5bb9\u91cd\u4f30\u7b97\u548c\u7cae\u98df\u5b89\u5168\u9884\u8b66）；\u2462\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u00a0+\u00a0\u6beb\u7c73\u6ce2\u96f7\u8fbe（\u5728\u9ad8\u7c89\u5c18\u73af\u5883\u4e0b，\u6beb\u7c73\u6ce2\u96f7\u8fbe\u7684\u7a7f\u900f\u6027\u66f4\u597d，\u4f5c\u4e3a\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u7684\u8865\u5145）；\u2463\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u00a0+\u00a0\u79f0\u91cd\u4f20\u611f\u5668（\u5728\u8fdb\u51fa\u7cae\u53e3\u5b89\u88c5\u79f0\u91cd\u8bbe\u5907，\u4e0e\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u4ea4\u53c9\u9a8c\u8bc1，\u63d0\u5347\u91cd\u91cf\u4f30\u7b97\u7cbe\u5ea6）\u3002\u591a\u4f20\u611f\u5668\u878d\u5408\u5c06\u63d0\u5347\u7cfb\u7edf\u7684\u9c81\u68d2\u6027\u3001\u7cbe\u5ea6\u548c\u529f\u80fd\u4e30\u5bcc\u5ea6\u3002<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u4e94：\u6570\u5b57\u5b6a\u751f\u4e0e\u667a\u6167\u7cae\u4ed3<\/p>\n

\u7cae\u5806\u4e09\u7ef4\u70b9\u4e91\u6a21\u578b\u5c06\u6210\u4e3a\u667a\u6167\u7cae\u4ed3\u6570\u5b57\u5b6a\u751f\u7cfb\u7edf\u7684\u6838\u5fc3\u6570\u636e\u2014\u2014\u6bcf\u5ea7\u7cae\u4ed3\u7684\u7cae\u5806\u5f62\u72b6\u3001\u4f53\u79ef\u3001\u91cd\u91cf\u3001\u4f4d\u7f6e\u90fd\u5728\u6570\u5b57\u5b6a\u751f\u7cfb\u7edf\u4e2d\u5b9e\u65f6\u5448\u73b0，\u7ed3\u5408\u7cae\u4ed3\u7684\u6e29\u6e7f\u5ea6\u3001\u866b\u5bb3\u3001\u901a\u98ce\u3001\u8fdb\u51fa\u7cae\u7b49\u6570\u636e，\u5b9e\u73b0\u5168\u8981\u7d20\u3001\u5168\u6d41\u7a0b\u7684\u6570\u5b57\u5316\u7ba1\u7406\u3002\u7ba1\u7406\u8005\u53ef\u4ee5\u5728\u6570\u5b57\u5b6a\u751f\u5e73\u53f0\u4e0a\u67e5\u770b\u4efb\u610f\u65f6\u523b\u7684\u7cae\u5806\u72b6\u6001\u3001\u8ffd\u6eaf\u5386\u53f2\u53d8\u5316\u3001\u6a21\u62df\u8fdb\u51fa\u7cae\u65b9\u6848\u3001\u9884\u8b66\u5f02\u5e38\u60c5\u51b5\u3002\u591a\u89d2\u5ea6\u9762\u9635\u6fc0\u5149\u96f7\u8fbe\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u7cfb\u7edf\u5c06\u6210\u4e3a\u667a\u6167\u7cae\u4ed3\u6570\u5b57\u5b6a\u751f\u7684"\u4e09\u7ef4\u773c\u775b"\u3002<\/p>\n

\u8d8b\u52bf\u516d：\u4f4e\u6210\u672c\u666e\u53ca\u65b9\u6848<\/p>\n

\u968f\u7740\u6d88\u8d39\u7ea7ToF\u4f20\u611f\u5668（\u5982\u624b\u673a\u4e0a\u7684LiDAR\u3001\u6df1\u5ea6\u76f8\u673a）\u7684\u6210\u672c\u4e0b\u964d\u548c\u6027\u80fd\u63d0\u5347，\u672a\u6765\u53ef\u80fd\u51fa\u73b0\u57fa\u4e8e\u6d88\u8d39\u7ea7\u6df1\u5ea6\u76f8\u673a\u7684\u4f4e\u6210\u672c\u7cae\u5806\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u65b9\u6848\u2014\u2014\u7528\u51e0\u53f0\u6d88\u8d39\u7ea7ToF\u76f8\u673a（\u5982Intel RealSense\u3001Azure Kinect\u3001\u6216\u624b\u673aLiDAR）\u7ec4\u6210\u591a\u89d2\u5ea6\u9635\u5217，\u914d\u5408AI\u70b9\u4e91\u5904\u7406\u7b97\u6cd5，\u5b9e\u73b0\u6ee1\u8db3\u57fa\u672c\u7cbe\u5ea6\u8981\u6c42（3-5%）\u7684\u4f4e\u6210\u672c\u65b9\u6848\u3002\u8fd9\u5c06\u4f7f\u4e2d\u5c0f\u578b\u7cae\u5e93\u3001\u519c\u6237\u3001\u5c0f\u578b\u7cae\u98df\u52a0\u5de5\u4f01\u4e1a\u4e5f\u80fd\u7528\u4e0a\u4e09\u7ef4\u4f53\u79ef\u6d4b\u91cf\u6280\u672f，\u63a8\u52a8\u6574\u4e2a\u884c\u4e1a\u7684\u6570\u5b57\u5316\u5347\u7ea7\u3002\u6cb3\u5357\u5de5\u4e1a\u5927\u5b662025\u5e74\u57fa\u4e8eDUSt3R\u7684\u7814\u7a76\u5c31\u662f\u8fd9\u4e2a\u65b9\u5411\u7684\u63a2\u7d22\u2014\u2014\u7528\u666e\u901a\u76f8\u673a+\u6df1\u5ea6\u5b66\u4e60\u5b9e\u73b0\u4f4e\u6210\u672c\u4e09\u7ef4\u91cd\u5efa\u3002<\/p>\n

\u4e5d\u3001\u603b\u7ed3<\/p>\n

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