\n CAN（Controller Area Network）\u603b\u7ebf\u81ea1986\u5e74\u7531Bosch\u516c\u53f8\u63d0\u51fa\u4ee5\u6765，\u5df2\u6210\u4e3a\u6c7d\u8f66\u7535\u5b50\u3001\u5de5\u4e1a\u63a7\u5236\u3001\u533b\u7597\u8bbe\u5907\u7b49\u9ad8\u53ef\u9760\u6027\u5d4c\u5165\u5f0f\u7cfb\u7edf\u4e2d\u4e0d\u53ef\u6216\u7f3a\u7684\u901a\u4fe1\u9aa8\u5e72\u3002\u5176\u5dee\u5206\u4fe1\u53f7\u4f20\u8f93\u3001\u591a\u4e3b\u4ef2\u88c1\u673a\u5236\u3001\u9519\u8bef\u68c0\u6d4b\u4e0e\u81ea\u52a8\u91cd\u4f20\u80fd\u529b，\u4f7f\u5176\u5728\u7535\u78c1\u5e72\u6270\u5f3a\u3001\u8282\u70b9\u6570\u91cf\u591a\u3001\u5b9e\u65f6\u6027\u8981\u6c42\u9ad8\u7684\u573a\u666f\u4e0b\u5c55\u73b0\u51fa\u8fdc\u8d85UART\u3001SPI\u7b49\u4f20\u7edf\u63a5\u53e3\u7684\u9c81\u68d2\u6027\u3002\u5728STM32\u7cfb\u5217\u5fae\u63a7\u5236\u5668\u4e2d，CAN\u5916\u8bbe\u5e76\u975e\u6240\u6709\u578b\u53f7\u90fd\u5177\u5907，\u4ec5\u5728F0\u3001F1\u3001F2\u3001F3\u3001F4\u3001F7\u3001H7\u7b49\u4e3b\u6d41\u9ad8\u6027\u80fd\u7cfb\u5217\u4e2d\u96c6\u6210\u3002\u672c\u6587\u57fa\u4e8eSTM32F103C8T6（Cortex-M3\u5185\u6838，72MHz\u4e3b\u9891）\u8fd9\u4e00\u5178\u578b\u5165\u95e8\u7ea7\u82af\u7247，\u7cfb\u7edf\u68b3\u7406CAN\u603b\u7ebf\u5728STM32\u5e73\u53f0\u4e0a\u7684\u5e95\u5c42\u9a71\u52a8\u6784\u5efa\u903b\u8f91\u3001\u5bc4\u5b58\u5668\u914d\u7f6e\u539f\u7406\u53ca\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u8c03\u8bd5\u65b9\u6cd5\u3002\u6240\u6709\u5206\u6790\u5747\u7acb\u8db3\u4e8eST\u5b98\u65b9\u53c2\u8003\u624b\u518cRM0008（Rev 19）\u4e0e\u6570\u636e\u624b\u518cDS5319（Rev 10），\u786e\u4fdd\u6280\u672f\u7ec6\u8282\u7684\u6743\u5a01\u6027\u4e0e\u53ef\u590d\u73b0\u6027\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u603b\u7ebf\u91c7\u7528\u53cc\u7ede\u7ebf\u5dee\u5206\u4f20\u8f93，\u5b9a\u4e49\u4e86CAN_H\u4e0eCAN_L\u4e24\u6761\u4fe1\u53f7\u7ebf\u3002\u5176\u903b\u8f91\u72b6\u6001\u7531\u4e8c\u8005\u4e4b\u95f4\u7684\u7535\u538b\u5dee\u51b3\u5b9a：\u663e\u6027\u7535\u5e73（Dominant）\u4e3a\u903b\u8f910，\u5dee\u5206\u7535\u538b\u7ea62V；\u9690\u6027\u7535\u5e73（Recessive）\u4e3a\u903b\u8f911，\u5dee\u5206\u7535\u538b\u63a5\u8fd10V\u3002\u8fd9\u79cd\u8bbe\u8ba1\u5929\u7136\u5177\u5907\u6297\u5171\u6a21\u5e72\u6270\u80fd\u529b\u2014\u2014\u5f53\u5916\u90e8\u566a\u58f0\u540c\u65f6\u8026\u5408\u5230\u4e24\u6839\u7ebf\u4e0a\u65f6，\u56e0\u5176\u7535\u538b\u53d8\u5316\u91cf\u76f8\u7b49，\u5dee\u5206\u63a5\u6536\u5668\u5c06\u5176\u89c6\u4e3a\u65e0\u6548\u4fe1\u53f7\u800c\u6ee4\u9664\u3002\n<\/p>\n
\n \u7136\u800c，\u7269\u7406\u5c42\u7684\u7a33\u5b9a\u8fd0\u884c\u9ad8\u5ea6\u4f9d\u8d56\u4e24\u4e2a\u5173\u952e\u53c2\u6570：<\/p>\n
\u7ec8\u7aef\u5339\u914d\u7535\u963b<\/p>\n
\u4e0e<\/p>\n
\u5171\u6a21\u7535\u538b\u8303\u56f4<\/p>\n
\u3002CAN\u603b\u7ebf\u4e24\u7aef\u5fc5\u987b\u5404\u63a5\u4e00\u4e2a120\u03a9\u7684\u7ec8\u7aef\u7535\u963b，\u8fd9\u662f\u963b\u6297\u5339\u914d\u7684\u6838\u5fc3\u8981\u6c42\u3002\u82e5\u672a\u63a5\u5165\u6216\u4ec5\u5355\u7aef\u63a5\u5165，\u4fe1\u53f7\u5728\u603b\u7ebf\u672b\u7aef\u5c06\u53d1\u751f\u53cd\u5c04，\u5bfc\u81f4\u8fb9\u6cbf\u7578\u53d8\u3001\u4f4d\u5b9a\u65f6\u8bef\u5dee\u589e\u5927，\u4e25\u91cd\u65f6\u5f15\u53d1\u5927\u91cfCRC\u6821\u9a8c\u9519\u8bef\u6216\u4f4d\u586b\u5145\u9519\u8bef\u3002\u5b9e\u6d4b\u8868\u660e，\u57281Mbps\u6ce2\u7279\u7387\u4e0b，\u7f3a\u5931\u7ec8\u7aef\u7535\u963b\u7684\u603b\u7ebf\u8bef\u7801\u7387\u53ef\u98d9\u5347\u81f310\u207b\u00b3\u91cf\u7ea7，\u5b8c\u5168\u65e0\u6cd5\u6ee1\u8db3\u5de5\u4e1a\u73b0\u573a\u9700\u6c42\u3002\n<\/p>\n
\n \u5171\u6a21\u7535\u538b\u5219\u6307CAN_H\u4e0eCAN_L\u5bf9\u5730\u7684\u5e73\u5747\u7535\u538b，\u6807\u51c6\u89c4\u5b9a\u5176\u8303\u56f4\u4e3a1.5V\u20133.5V\u3002\u8be5\u7535\u538b\u7531CAN\u6536\u53d1\u5668（\u5982TJA1050\u3001SN65HVD230）\u5185\u90e8\u7684\u504f\u7f6e\u7535\u8def\u63d0\u4f9b\u3002\u82e5\u5171\u6a21\u7535\u538b\u8d85\u51fa\u6b64\u8303\u56f4，\u63a5\u6536\u5668\u53ef\u80fd\u65e0\u6cd5\u6b63\u786e\u8bc6\u522b\u663e\/\u9690\u6027\u72b6\u6001\u3002\u5e38\u89c1\u8bf1\u56e0\u5305\u62ec：\u7535\u6e90\u4e0d\u7a33\u5bfc\u81f4\u6536\u53d1\u5668\u4f9b\u7535\u6ce2\u52a8\u3001\u5730\u7ebf\u56de\u8def\u963b\u6297\u8fc7\u5927\u5f15\u5165\u538b\u964d\u3001\u6216\u4f7f\u7528\u4e86\u975e\u6807\u51c6\u517c\u5bb9\u7684\u6536\u53d1\u5668\u3002\u5728\u8c03\u8bd5\u9636\u6bb5，\u52a1\u5fc5\u4f7f\u7528\u793a\u6ce2\u5668\u540c\u65f6\u89c2\u6d4bCAN_H\u3001CAN_L\u53ca\u4e8c\u8005\u5dee\u5206\u6ce2\u5f62，\u4e09\u8005\u7f3a\u4e00\u4e0d\u53ef\u3002\u4ec5\u770b\u5dee\u5206\u6ce2\u5f62\u826f\u597d，\u5e76\u4e0d\u80fd\u6392\u9664\u5171\u6a21\u7535\u538b\u5f02\u5e38\u7684\u98ce\u9669\u3002\n<\/p>\n
\n STM32F1\u7cfb\u5217\u7684CAN\u63a7\u5236\u5668\u6302\u8f7d\u4e8eAPB1\u603b\u7ebf（\u6700\u9ad836MHz），\u5176\u5bc4\u5b58\u5668\u7a7a\u95f4\u4f4d\u4e8e0x4000_6400\u8d77\u59cb\u5730\u5740\u3002\u6574\u4e2a\u5916\u8bbe\u6838\u5fc3\u7531\u4e09\u5927\u90e8\u5206\u6784\u6210：<\/p>\n
\u4f4d\u5b9a\u65f6\u903b\u8f91（BTL）<\/p>\n
\u3001<\/p>\n
\u62a5\u6587\u5b58\u50a8\u4e0e\u8fc7\u6ee4（Mailbox & Filter）<\/p>\n
\u3001<\/p>\n
\u4e2d\u65ad\u4e0e\u72b6\u6001\u7ba1\u7406（Status & Interrupt）<\/p>\n
\u3002\n<\/p>\n
\n \u4f4d\u5b9a\u65f6\u903b\u8f91\u662fCAN\u901a\u4fe1\u7684\u201c\u5fc3\u810f\u201d，\u5b83\u5c06APB1\u65f6\u949f（PCLK1）\u5206\u9891\u540e，\u7cbe\u786e\u751f\u6210\u7528\u4e8e\u540c\u6b65\u91c7\u6837\u4e0e\u4f4d\u65f6\u95f4\u5212\u5206\u7684\u5185\u90e8\u65f6\u949f\u3002\u5176\u5173\u952e\u5bc4\u5b58\u5668CAN_BTR（Bit Timing Register）\u9700\u914d\u7f6e\u4e09\u4e2a\u6838\u5fc3\u53c2\u6570：\u540c\u6b65\u8df3\u8f6c\u5bbd\u5ea6（SJW）\u3001\u65f6\u95f4\u6bb51（TS1）\u3001\u65f6\u95f4\u6bb52（TS2）\u3002\u5176\u4e2d，SJW\u51b3\u5b9a\u4e86\u91cd\u65b0\u540c\u6b65\u65f6\u5141\u8bb8\u7684\u6700\u5927\u76f8\u4f4d\u8bef\u5dee\u8865\u507f\u91cf，\u901a\u5e38\u8bbe\u4e3a1\u62162；TS1\u4e0eTS2\u5171\u540c\u51b3\u5b9a\u4e86\u4e00\u4e2a\u4f4d\u65f6\u95f4（Bit Time）\u88ab\u5212\u5206\u4e3a\u591a\u5c11\u4e2a\u65f6\u95f4\u91cf\u5b50（Tq），TS1\u5bf9\u5e94\u4f20\u64ad\u6bb5+\u76f8\u4f4d\u7f13\u51b2\u6bb51，TS2\u5bf9\u5e94\u76f8\u4f4d\u7f13\u51b2\u6bb52\u3002\u4f8b\u5982，\u5f53PCLK1=36MHz，\u76ee\u6807\u6ce2\u7279\u7387\u4e3a500kbps\u65f6，\u4e00\u4e2a\u4f4d\u65f6\u95f4\u9700\u5305\u542b16\u4e2aTq（\u884c\u4e1a\u60ef\u4f8b），\u5219\u57fa\u7840\u8ba1\u7b97\u8fc7\u7a0b\u4e3a：Tq = 1 \/ (36MHz \/ (BRP+1))，\u603b\u4f4d\u65f6\u95f4 = 16 \u00d7 Tq = 1 \/ 500kHz = 2\u03bcs，\u7531\u6b64\u53cd\u63a8BRP\u503c\u3002\u5b9e\u9645\u914d\u7f6e\u4e2d，\u9700\u5728\u6ee1\u8db3\u91c7\u6837\u70b9\u4f4d\u7f6e（\u901a\u5e38\u8981\u6c42\u5728\u4f4d\u65f6\u95f4\u768470%\u201387.5%\u533a\u95f4）\u4e0e\u5bb9\u9519\u80fd\u529b\u4e4b\u95f4\u6743\u8861，\u8fd9\u76f4\u63a5\u51b3\u5b9a\u4e86\u901a\u4fe1\u7684\u7a33\u5b9a\u6027\u3002\n<\/p>\n
\n \u62a5\u6587\u5b58\u50a8\u91c7\u7528\u201c\u90ae\u7bb1（Mailbox）\u201d\u673a\u5236，\u800c\u975e\u7b80\u5355\u7684FIFO\u3002STM32F1\u62e5\u67093\u4e2a\u53d1\u9001\u90ae\u7bb1（Mailbox 0\/1\/2）\u548c2\u4e2a\u63a5\u6536FIFO（FIFO0\/1），\u6bcf\u4e2aFIFO\u6df1\u5ea6\u4e3a3\u5e27\u3002\u53d1\u9001\u90ae\u7bb1\u652f\u6301\u4f18\u5148\u7ea7\u4ef2\u88c1：\u7f16\u53f7\u8d8a\u5c0f\u7684\u90ae\u7bb1，\u5176\u5f85\u53d1\u62a5\u6587\u7684\u6807\u8bc6\u7b26（Identifier）\u5728\u603b\u7ebf\u4e0a\u83b7\u5f97\u7684\u4ef2\u88c1\u4f18\u5148\u7ea7\u8d8a\u9ad8\u3002\u63a5\u6536FIFO\u5219\u901a\u8fc7\u786c\u4ef6\u8fc7\u6ee4\u5668（Filter）\u8fdb\u884c\u9884\u7b5b\u9009，\u53ea\u6709\u5339\u914d\u8fc7\u6ee4\u89c4\u5219\u7684\u62a5\u6587\u624d\u4f1a\u88ab\u5b58\u5165FIFO\u3002\u8fc7\u6ee4\u5668\u5171\u670914\u4e2a，\u53ef\u5de5\u4f5c\u572832\u4f4d\u5bbd\u6a21\u5f0f（1\u4e2a\u8fc7\u6ee4\u5668\u5339\u914d1\u4e2a\u5b8c\u6574\u6807\u8bc6\u7b26）\u621616\u4f4d\u5bbd\u6a21\u5f0f（2\u4e2a\u8fc7\u6ee4\u5668\u8054\u5408\u5339\u914d1\u4e2a\u6807\u8bc6\u7b26），\u5176\u914d\u7f6e\u5bc4\u5b58\u5668CAN_FMR\u3001CAN_FA1R\u3001CAN_FS1R\u7b49\u6784\u6210\u4e86\u7075\u6d3b\u7684\u5730\u5740\u8fc7\u6ee4\u4f53\u7cfb\u3002\u7406\u89e3\u90ae\u7bb1\u4e0eFIFO\u7684\u5206\u79bb\u8bbe\u8ba1\u81f3\u5173\u91cd\u8981\u2014\u2014\u5b83\u610f\u5473\u7740\u53d1\u9001\u4e0e\u63a5\u6536\u662f\u5b8c\u5168\u5f02\u6b65\u7684，\u5e94\u7528\u7a0b\u5e8f\u65e0\u9700\u62c5\u5fc3\u53d1\u9001\u64cd\u4f5c\u963b\u585e\u63a5\u6536\u5904\u7406，\u8fd9\u662f\u5b9e\u73b0\u9ad8\u5b9e\u65f6\u6027\u7684\u786c\u4ef6\u57fa\u7840\u3002\n<\/p>\n
\n \u4f7f\u7528STM32CubeMX\u751f\u6210\u7684HAL\u5e93\u4ee3\u7801，\u5176CAN\u521d\u59cb\u5316\u6d41\u7a0b\u770b\u4f3c\u7b80\u5355，\u4f46\u6bcf\u4e00\u6b65\u80cc\u540e\u5747\u6709\u4e25\u683c\u7684\u786c\u4ef6\u7ea6\u675f\u3002\u4ee5CAN1\u4e3a\u4f8b，\u521d\u59cb\u5316\u51fd\u6570<\/p>\n
MX_CAN1_Init()<\/p>\n
\u7684\u6267\u884c\u987a\u5e8f\u63ed\u793a\u4e86\u5e95\u5c42\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb：\n<\/p>\n
\/\/ \u7b2c\u4e00\u6b65：\u4f7f\u80fdCAN1\u5916\u8bbe\u65f6\u949f（APB1）
\n__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();<\/p>\n
\/\/ \u7b2c\u4e8c\u6b65：\u914d\u7f6eGPIO\u5f15\u811a（PA11-CAN_RX, PA12-CAN_TX）
\nGPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12;
\nGPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; \/\/ \u590d\u7528\u63a8\u633d\u8f93\u51fa
\nGPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
\nGPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
\nHAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);<\/p>\n
\/\/ \u7b2c\u4e09\u6b65：\u914d\u7f6e\u590d\u7528\u529f\u80fd（AF9\u5bf9\u5e94CAN1）
\nHAL_GPIOEx_ConfigPinRemap(GPIO_RMP_CAN1, ENABLE); \/\/ \u90e8\u5206\u82af\u7247\u9700\u91cd\u6620\u5c04<\/p>\n
\/\/ \u7b2c\u56db\u6b65：\u521d\u59cb\u5316CAN\u53e5\u67c4\u7ed3\u6784\u4f53
\nhcan1.Instance = CAN1;
\nhcan1.Init.Prescaler = 3; \/\/ BRP = 3 => \u5206\u9891\u7cfb\u6570\u4e3a4
\nhcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
\nhcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
\nhcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_TS1_13TQ;
\nhcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_TS2_2TQ;
\nhcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
\nhcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
\nhcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
\nhcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
\nhcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
\nhcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;<\/p>\n
\/\/ \u7b2c\u4e94\u6b65：\u8c03\u7528HAL\u5e93\u521d\u59cb\u5316\u51fd\u6570
\nif (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) {
\n Error_Handler();
\n}<\/p>\n
\n \u5176\u4e2d，<\/p>\n
\u65f6\u949f\u4f7f\u80fd\u5fc5\u987b\u5728GPIO\u914d\u7f6e\u4e4b\u524d<\/p>\n
，\u56e0\u4e3a\u590d\u7528\u529f\u80fd\u5bc4\u5b58\u5668（AFRH\/AFRL）\u7684\u5199\u5165\u9700\u8981\u5916\u8bbe\u65f6\u949f\u6fc0\u6d3b；<\/p>\n
GPIO\u6a21\u5f0f\u5fc5\u987b\u8bbe\u4e3a\u590d\u7528\u63a8\u633d（AF_PP）<\/p>\n
，\u8fd9\u662fCAN\u6536\u53d1\u5668\u8f93\u5165\/\u8f93\u51fa\u7279\u6027\u7684\u5f3a\u5236\u8981\u6c42\u2014\u2014\u666e\u901a\u5f00\u6f0f\u6216\u63a8\u633d\u6a21\u5f0f\u65e0\u6cd5\u9a71\u52a8CAN\u603b\u7ebf\u7684\u5dee\u5206\u7535\u5e73；<\/p>\n
\u8fc7\u6ee4\u5668\u914d\u7f6e\u662f\u72ec\u7acb\u4e8e\u521d\u59cb\u5316\u7684\u540e\u7eed\u6b65\u9aa4<\/p>\n
，\u901a\u5e38\u5728<\/p>\n
HAL_CAN_Start()<\/p>\n
\u4e4b\u540e\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_ConfigFilter()<\/p>\n
\u5b8c\u6210\u3002\u8fd9\u662f\u56e0\u4e3a\u8fc7\u6ee4\u5668\u5bc4\u5b58\u5668（CAN_FA1R, CAN_FS1R\u7b49）\u7684\u914d\u7f6e\u5fc5\u987b\u5728CAN\u63a7\u5236\u5668\u5904\u4e8e\u521d\u59cb\u5316\u6a21\u5f0f（INIT\u4f4d\u4e3a1）\u4e0b\u624d\u80fd\u5199\u5165，\u800c<\/p>\n
HAL_CAN_Init()<\/p>\n
\u4ec5\u5b8c\u6210\u57fa\u672c\u5bc4\u5b58\u5668\u8bbe\u7f6e，\u771f\u6b63\u7684\u542f\u52a8\u9700\u663e\u5f0f\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_Start()<\/p>\n
，\u6b64\u65f6\u63a7\u5236\u5668\u8fdb\u5165\u7761\u7720\u6a21\u5f0f，\u518d\u901a\u8fc7<\/p>\n
HAL_CAN_ConfigFilter()<\/p>\n
\u914d\u7f6e\u8fc7\u6ee4\u5668\u540e，\u624d\u6700\u7ec8\u9000\u51fa\u521d\u59cb\u5316\u6a21\u5f0f\u8fdb\u5165\u6b63\u5e38\u5de5\u4f5c\u72b6\u6001\u3002\n<\/p>\n
\n \u4e00\u4e2a\u5e38\u88ab\u5ffd\u7565\u7684\u5173\u952e\u70b9\u662f<\/p>\n
\u81ea\u52a8\u91cd\u4f20（AutoRetransmission）\u7684\u542f\u7528\u65f6\u673a<\/p>\n
\u3002\u5f53\u8be5\u529f\u80fd\u5173\u95ed\u65f6，\u82e5\u53d1\u9001\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u53d1\u751f\u9519\u8bef（\u5982\u4ef2\u88c1\u4e22\u5931\u3001\u5e94\u7b54\u9519\u8bef），CAN\u63a7\u5236\u5668\u4f1a\u7acb\u5373\u505c\u6b62\u5f53\u524d\u5e27\u53d1\u9001\u5e76\u7f6e\u4f4d\u9519\u8bef\u6807\u5fd7，\u4f46\u4e0d\u4f1a\u5c1d\u8bd5\u91cd\u53d1\u3002\u5bf9\u4e8e\u8981\u6c42\u9ad8\u53ef\u9760\u6027\u7684\u63a7\u5236\u6307\u4ee4，\u5fc5\u987b\u5f00\u542f\u6b64\u529f\u80fd，\u5b83\u786e\u4fdd\u4e86\u5355\u5e27\u62a5\u6587\u7684\u6700\u7ec8\u9001\u8fbe，\u4ee3\u4ef7\u662f\u53ef\u80fd\u7565\u5fae\u589e\u52a0\u603b\u7ebf\u8d1f\u8f7d\u3002\n<\/p>\n
\n HAL\u5e93\u63d0\u4f9b\u4e86\u4e09\u79cd\u62a5\u6587\u6536\u53d1\u6a21\u5f0f，\u5176\u9009\u62e9\u76f4\u63a5\u51b3\u5b9a\u4e86\u7cfb\u7edf\u7684\u5b9e\u65f6\u6027\u4e0eCPU\u8d44\u6e90\u5360\u7528\u6548\u7387\u3002\n<\/p>\n
\u963b\u585e\u53d1\u9001（Blocking Transmit）<\/p>\n
\u901a\u8fc7<\/p>\n
HAL_CAN_AddTxMessage()<\/p>\n
\u914d\u5408<\/p>\n
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()<\/p>\n
\u5b9e\u73b0\u3002\u8be5\u6a21\u5f0f\u4e0b，\u5e94\u7528\u7a0b\u5e8f\u9700\u5148\u68c0\u67e5\u662f\u5426\u6709\u7a7a\u95f2\u53d1\u9001\u90ae\u7bb1（\u6700\u591a3\u4e2a），\u82e5\u6709，\u5219\u5c06\u62a5\u6587\u88c5\u5165\u90ae\u7bb1\u5e76\u89e6\u53d1\u53d1\u9001；\u82e5\u65e0\u7a7a\u95f2\u90ae\u7bb1，\u7a0b\u5e8f\u5c06\u5faa\u73af\u7b49\u5f85\u76f4\u81f3\u6709\u90ae\u7bb1\u91ca\u653e\u3002\u6b64\u6a21\u5f0f\u4ee3\u7801\u7b80\u6d01，\u9002\u7528\u4e8e\u5bf9\u5b9e\u65f6\u6027\u8981\u6c42\u4e0d\u9ad8\u3001\u4e14\u53d1\u9001\u9891\u7387\u6781\u4f4e\u7684\u573a\u666f（\u5982\u8bbe\u5907\u53c2\u6570\u914d\u7f6e）\u3002\u4f46\u5176\u81f4\u547d\u7f3a\u9677\u5728\u4e8e：\u4e00\u65e6\u603b\u7ebf\u7e41\u5fd9\u6216\u67d0\u8282\u70b9\u6545\u969c\u5bfc\u81f4\u90ae\u7bb1\u957f\u671f\u65e0\u6cd5\u91ca\u653e，\u4e3b\u5faa\u73af\u5c06\u88ab\u65e0\u9650\u671f\u963b\u585e，\u4e27\u5931\u5bf9\u5176\u4ed6\u4efb\u52a1\u7684\u54cd\u5e94\u80fd\u529b\u3002\n<\/p>\n
\u8f6e\u8be2\u63a5\u6536（Polling Receive）<\/p>\n
\u4f7f\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()<\/p>\n
\u67e5\u8be2FIFO\u4e2d\u5f85\u5904\u7406\u62a5\u6587\u6570\u91cf，\u518d\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_GetRxMessage()<\/p>\n
\u8bfb\u53d6\u3002\u8fd9\u79cd\u65b9\u5f0f\u907f\u514d\u4e86\u4e2d\u65ad\u5f00\u9500，\u9002\u5408\u5728\u88f8\u673a\u7cfb\u7edf\u4e2d\u6784\u5efa\u7b80\u5355\u7684\u72b6\u6001\u673a\u3002\u4f46\u5176\u8f6e\u8be2\u672c\u8eab\u5373\u662f\u4e00\u79cdCPU\u8d44\u6e90\u6d6a\u8d39，\u4e14\u65e0\u6cd5\u4fdd\u8bc1\u63a5\u6536\u7684\u53ca\u65f6\u6027\u2014\u2014\u82e5\u8f6e\u8be2\u95f4\u9694\u8fc7\u957f，FIFO\u53ef\u80fd\u6ea2\u51fa\u4e22\u5e27；\u82e5\u8fc7\u77ed，\u5219CPU\u6301\u7eed\u5904\u4e8e\u5fd9\u7b49\u72b6\u6001\u3002\u5b9e\u8df5\u4e2d，\u4ec5\u5efa\u8bae\u5728\u8c03\u8bd5\u9636\u6bb5\u6216\u5bf9\u5ef6\u8fdf\u4e0d\u654f\u611f\u7684\u4f4e\u901f\u6570\u636e\u91c7\u96c6（\u5982\u73af\u5883\u6e29\u6e7f\u5ea6\u4e0a\u62a5）\u4e2d\u91c7\u7528\u3002\n<\/p>\n
\u4e2d\u65ad\u9a71\u52a8（Interrupt-Driven）<\/p>\n
\u662f\u5de5\u4e1a\u5e94\u7528\u7684\u7edd\u5bf9\u9996\u9009\u3002\u901a\u8fc7\u4f7f\u80fdCAN\u4e2d\u65ad（<\/p>\n
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)<\/p>\n
），\u5f53FIFO0\u63a5\u6536\u5230\u65b0\u62a5\u6587\u65f6，\u786c\u4ef6\u81ea\u52a8\u89e6\u53d1<\/p>\n
CAN1_RX0_IRQHandler<\/p>\n
\u3002\u5728\u4e2d\u65ad\u670d\u52a1\u51fd\u6570（ISR）\u4e2d，\u5e94\u4ec5\u6267\u884c\u6700\u8f7b\u91cf\u7684\u64cd\u4f5c：\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_GetRxMessage()<\/p>\n
\u8bfb\u53d6\u62a5\u6587\u5e76\u5c06\u5176\u62f7\u8d1d\u81f3\u7528\u6237\u5b9a\u4e49\u7684\u73af\u5f62\u7f13\u51b2\u533a（Ring Buffer），\u968f\u540e\u7acb\u5373\u9000\u51faISR\u3002\u6240\u6709\u590d\u6742\u7684\u4e1a\u52a1\u903b\u8f91（\u5982\u534f\u8bae\u89e3\u6790\u3001\u72b6\u6001\u66f4\u65b0\u3001\u6267\u884c\u52a8\u4f5c）\u5fc5\u987b\u5728\u4e3b\u5faa\u73af\u6216\u72ec\u7acb\u7684\u4efb\u52a1\u4e2d\u5904\u7406\u3002\u8fd9\u79cd\u201c\u5feb\u8fdb\u5feb\u51fa\u201d\u7684\u4e2d\u65ad\u8bbe\u8ba1，\u5c06\u9ad8\u4f18\u5148\u7ea7\u7684\u786c\u4ef6\u4e8b\u4ef6\u54cd\u5e94\u4e0e\u4f4e\u4f18\u5148\u7ea7\u7684\u4e1a\u52a1\u5904\u7406\u5f7b\u5e95\u89e3\u8026，\u662f\u4fdd\u969c\u7cfb\u7edf\u786e\u5b9a\u6027\u54cd\u5e94\u7684\u5173\u952e\u3002\u503c\u5f97\u6ce8\u610f\u7684\u662f，STM32F1\u7684CAN\u4e2d\u65ad\u5411\u91cf\u8868\u4e2d，RX0\u4e0eRX1\u662f\u72ec\u7acb\u7684\u4e2d\u65ad\u6e90，\u800cTX\u3001SCE（\u72b6\u6001\u53d8\u5316）\u3001ER（\u9519\u8bef）\u5171\u4eab\u4e00\u4e2a\u4e2d\u65ad\u5411\u91cf，\u56e0\u6b64\u5728ISR\u4e2d\u9700\u901a\u8fc7<\/p>\n
HAL_CAN_GetITSource()<\/p>\n
\u7cbe\u786e\u5224\u65ad\u4e2d\u65ad\u7c7b\u578b\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u8fc7\u6ee4\u5668\u662f\u5b9e\u73b0\u8282\u70b9\u95f4\u7cbe\u51c6\u901a\u4fe1\u7684\u201c\u4ea4\u901a\u8b66\u5bdf\u201d\u3002\u5176\u914d\u7f6e\u903b\u8f91\u5e38\u4ee4\u521d\u5b66\u8005\u56f0\u60d1，\u6839\u6e90\u5728\u4e8e\u672a\u5398\u6e05\u201c\u8fc7\u6ee4\u5668\u7ec4（Filter Bank）\u201d\u4e0e\u201c\u8fc7\u6ee4\u5668\u6a21\u5f0f（Scale）\u201d\u7684\u5173\u7cfb\u3002STM32F1\u768414\u4e2a\u8fc7\u6ee4\u5668\u88ab\u7ec4\u7ec7\u4e3a0\u201313\u53f7\u94f6\u884c，\u6bcf\u4e2a\u94f6\u884c\u53ef\u72ec\u7acb\u914d\u7f6e\u4e3a32\u4f4d\u5bbd\u621616\u4f4d\u5bbd\u6a21\u5f0f\u3002\n<\/p>\n
\n \u5047\u8bbe\u7cfb\u7edf\u4e2d\u5b58\u5728\u4e24\u7c7b\u8282\u70b9：\u4e3b\u63a7\u8282\u70b9（ID: 0x100）\u8d1f\u8d23\u4e0b\u53d1\u63a7\u5236\u6307\u4ee4，\u4f20\u611f\u5668\u8282\u70b9（ID: 0x200\u20130x2FF）\u8d1f\u8d23\u4e0a\u4f20\u6570\u636e\u3002\u4e3a\u4f7f\u4e3b\u63a7\u8282\u70b9\u4ec5\u63a5\u6536\u4f20\u611f\u5668\u6570\u636e，\u9700\u914d\u7f6e\u8fc7\u6ee4\u5668\u5339\u914dID\u8303\u56f40x200\u20130x2FF\u3002\u7531\u4e8e\u8fd9\u662f\u6807\u51c6\u5e27（11\u4f4dID），\u4e00\u4e2a32\u4f4d\u5bbd\u8fc7\u6ee4\u5668\u5373\u53ef\u6ee1\u8db3\u3002\u5177\u4f53\u6b65\u9aa4\u5982\u4e0b：\n<\/p>\n
\u9009\u62e9\u8fc7\u6ee4\u5668\u94f6\u884c<\/p>\n
：\u9009\u7528Bank 0（\u7d22\u5f150）\u3002\n <\/li>\n
\u914d\u7f6e\u4e3a32\u4f4d\u5bbd\u6a21\u5f0f<\/p>\n
：\u5199<\/p>\n
CAN_FS1R |= CAN_FS1R_FSC0;<\/p>\n
（\u6216\u901a\u8fc7HAL\u5e93<\/p>\n
CAN_FilterTypeDef<\/p>\n
\u7ed3\u6784\u4f53\u8bbe\u7f6e<\/p>\n
FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT<\/p>\n
）\u3002\n <\/li>\n
\u8bbe\u7f6e\u8fc7\u6ee4\u5668ID\u4e0e\u63a9\u7801<\/p>\n
：<\/p>\n
FilterIdHigh = (0x200 << 5) & 0xFFE0;<\/p>\n
\/\/ \u6807\u51c6ID\u5de6\u79fb5\u4f4d，\u9ad8\u4f4d\u5b57\u8282\n <\/li>\n
FilterIdLow = ((0x200 << 5) & 0x001F) | 0x0004;<\/p>\n
\/\/ \u4f4e\u4f4d\u5b57\u8282，\u6700\u4f4e\u4f4d\u4e3aIDE（\u6807\u51c6\u5e27=0），\u5012\u6570\u7b2c\u4e8c\u4f4d\u4e3aRTR（\u6570\u636e\u5e27=0），\u6b64\u59040x0004\u8868\u793aRTR=0\n <\/li>\n
FilterMaskIdHigh = (0x2FF << 5) & 0xFFE0;<\/p>\n
\/\/ \u63a9\u7801\u9ad8\u4f4d，0x2FF\u8868\u793aID\u7684\u9ad88\u4f4d\u5168\u5339\u914d\n <\/li>\n
FilterMaskIdLow = ((0x2FF << 5) & 0x001F) | 0x0004;<\/p>\n
\/\/ \u63a9\u7801\u4f4e\u4f4d，\u540c\u7406\n <\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n
\n \u5176\u672c\u8d28\u662f：\u8fc7\u6ee4\u5668\u5c06\u62a5\u6587ID\u4e0e<\/p>\n
FilterId<\/p>\n
\u8fdb\u884c\u6309\u4f4d\u4e0e\u8fd0\u7b97，\u518d\u4e0e<\/p>\n
FilterMask<\/p>\n
\u8fdb\u884c\u6309\u4f4d\u6bd4\u8f83\u3002\u82e5\u7ed3\u679c\u76f8\u7b49，\u5219\u5339\u914d\u6210\u529f\u3002\u4e0a\u8ff0\u914d\u7f6e\u7b49\u6548\u4e8e\u201cID & 0x07FC == 0x0400\u201d，\u5373ID\u7684\u9ad811\u4f4d\u4e2d，\u524d3\u4f4d\u56fa\u5b9a\u4e3a0b010，\u540e8\u4f4d\u4efb\u610f，\u5b8c\u7f8e\u8986\u76d60x200\u20130x2FF\u3002\n<\/p>\n
\n \u5bf9\u4e8e\u6269\u5c55\u5e27（29\u4f4dID），\u56e0ID\u957f\u5ea6\u7ffb\u500d，\u5355\u4e2a32\u4f4d\u8fc7\u6ee4\u5668\u65e0\u6cd5\u5bb9\u7eb3\u5b8c\u6574ID\u4e0e\u63a9\u7801，\u6b64\u65f6\u5fc5\u987b\u542f\u752816\u4f4d\u5bbd\u6a21\u5f0f，\u7528\u4e24\u4e2a\u8fde\u7eed\u7684\u8fc7\u6ee4\u5668\u94f6\u884c（\u5982Bank 0 & Bank 1）\u8054\u5408\u5de5\u4f5c\u3002Bank 0\u5b58\u50a8ID\u9ad816\u4f4d\u4e0e\u63a9\u7801\u9ad816\u4f4d，Bank 1\u5b58\u50a8ID\u4f4e16\u4f4d\u4e0e\u63a9\u7801\u4f4e16\u4f4d\u3002\u8fd9\u79cd\u62c6\u5206\u8bbe\u8ba1\u867d\u589e\u52a0\u4e86\u914d\u7f6e\u590d\u6742\u5ea6，\u5374\u63d0\u4f9b\u4e86\u6781\u81f4\u7684\u7075\u6d3b\u6027，\u53ef\u5b9e\u73b0\u5bf9\u7279\u5b9aID\u6bb5\u3001\u751a\u81f3ID\u5947\u5076\u6027\u7684\u7cbe\u7ec6\u7b5b\u9009\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u603b\u7ebf\u7684\u5065\u58ee\u6027\u4e0d\u4ec5\u4f53\u73b0\u5728\u6b63\u5e38\u901a\u4fe1，\u66f4\u4f53\u73b0\u5728\u5bf9\u5f02\u5e38\u7684\u667a\u80fd\u5e94\u5bf9\u3002STM32 CAN\u63a7\u5236\u5668\u5185\u7f6e\u4e00\u5957\u5b8c\u6574\u7684\u9519\u8bef\u8ba1\u6570\u4e0e\u72b6\u6001\u673a，\u5176\u6838\u5fc3\u662f\u4e24\u4e2a8\u4f4d\u8ba1\u6570\u5668：<\/p>\n
\u53d1\u9001\u9519\u8bef\u8ba1\u6570\u5668（TEC）<\/p>\n
\u4e0e<\/p>\n
\u63a5\u6536\u9519\u8bef\u8ba1\u6570\u5668（REC）<\/p>\n
\u3002\u5b83\u4eec\u6839\u636e\u901a\u4fe1\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u53d1\u751f\u7684\u9519\u8bef\u7c7b\u578b（\u4f4d\u9519\u8bef\u3001\u586b\u5145\u9519\u8bef\u3001CRC\u9519\u8bef\u3001\u5e94\u7b54\u9519\u8bef\u3001\u5f62\u5f0f\u9519\u8bef）\u8fdb\u884c\u589e\u51cf\u3002\n<\/p>\n
Error Active（\u4e3b\u52a8\u9519\u8bef）\u72b6\u6001<\/p>\n
：TEC < 128 \u4e14 REC < 128\u3002\u6b64\u65f6\u8282\u70b9\u53ef\u6b63\u5e38\u6536\u53d1，\u5e76\u5728\u68c0\u6d4b\u5230\u9519\u8bef\u65f6\u4e3b\u52a8\u53d1\u9001\u4e3b\u52a8\u9519\u8bef\u6807\u5fd7（6\u4e2a\u8fde\u7eed\u663e\u6027\u4f4d），\u5f3a\u5236\u4e2d\u65ad\u5f53\u524d\u5e27\u4f20\u8f93，\u901a\u77e5\u5168\u7f51\u8282\u70b9\u7ea0\u9519\u3002\n <\/li>\n
Error Passive（\u88ab\u52a8\u9519\u8bef）\u72b6\u6001<\/p>\n
：TEC \u2265 128 \u6216 REC \u2265 128\u3002\u8282\u70b9\u4ecd\u53ef\u6536\u53d1，\u4f46\u68c0\u6d4b\u5230\u9519\u8bef\u65f6\u53ea\u80fd\u53d1\u9001\u88ab\u52a8\u9519\u8bef\u6807\u5fd7（6\u4e2a\u8fde\u7eed\u9690\u6027\u4f4d），\u907f\u514d\u8fc7\u5ea6\u5e72\u6270\u603b\u7ebf\u3002\u6b64\u65f6\u8282\u70b9\u5df2\u5904\u4e8e\u201c\u5e26\u75c5\u5de5\u4f5c\u201d\u72b6\u6001，\u9700\u5f15\u8d77\u8b66\u60d5\u3002\n <\/li>\n
Bus Off（\u603b\u7ebf\u5173\u95ed）\u72b6\u6001<\/p>\n
：TEC \u2265 256\u3002\u63a7\u5236\u5668\u81ea\u52a8\u5207\u65ad\u4e0e\u603b\u7ebf\u7684\u7535\u6c14\u8fde\u63a5，\u505c\u6b62\u4e00\u5207\u6536\u53d1\u6d3b\u52a8，\u8fdb\u5165\u5b8c\u5168\u9694\u79bb\u72b6\u6001\u3002\u8fd9\u662f\u6700\u4e25\u91cd\u7684\u9519\u8bef，\u8868\u660e\u8be5\u8282\u70b9\u6216\u5176\u7269\u7406\u94fe\u8def\u5b58\u5728\u6839\u672c\u6027\u6545\u969c\u3002\n <\/li>\n<\/ul>\n
\n HAL\u5e93\u901a\u8fc7<\/p>\n
HAL_CAN_GetError()<\/p>\n
\u51fd\u6570\u53ef\u83b7\u53d6\u5f53\u524d\u9519\u8bef\u4ee3\u7801（\u5982<\/p>\n
HAL_CAN_ERROR_BUSOFF<\/p>\n
,<\/p>\n
HAL_CAN_ERROR_PASSIVE<\/p>\n
）\u3002\u4f46\u66f4\u91cd\u8981\u7684\u662f<\/p>\n
\u6062\u590d\u7b56\u7565<\/p>\n
\u3002\u5f53\u8fdb\u5165Bus Off\u540e，\u63a7\u5236\u5668\u4e0d\u4f1a\u81ea\u52a8\u6062\u590d，\u5fc5\u987b\u7531\u8f6f\u4ef6\u5e72\u9884：\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_Stop()<\/p>\n
\u505c\u6b62CAN，\u518d\u8c03\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_Start()<\/p>\n
\u91cd\u542f\u3002\u7136\u800c，\u82e5\u6545\u969c\u6839\u6e90\u672a\u6392\u9664（\u5982\u77ed\u8def\u3001\u7ec8\u7aef\u7535\u963b\u7f3a\u5931\u3001\u6536\u53d1\u5668\u635f\u574f），\u91cd\u542f\u540e\u5c06\u7acb\u5373\u518d\u6b21\u8fdb\u5165Bus Off\u3002\u56e0\u6b64，\u4e00\u4e2a\u5b8c\u5584\u7684\u9519\u8bef\u5904\u7406\u6d41\u7a0b\u5fc5\u987b\u5305\u542b：<\/p>\n
1. \u5728Bus Off\u4e2d\u65ad\u4e2d，\u8bb0\u5f55\u9519\u8bef\u53d1\u751f\u65f6\u95f4\u4e0e\u4e0a\u4e0b\u6587；<\/p>\n
2. \u6267\u884c\u4e00\u6b21\u5ef6\u65f6（\u5982100ms），\u4e3a\u603b\u7ebf\u63d0\u4f9b\u201c\u51b7\u9759\u671f\u201d；<\/p>\n
3. \u5c1d\u8bd5\u91cd\u542fCAN；<\/p>\n
4. \u82e5\u8fde\u7eedN\u6b21（\u59823\u6b21）\u91cd\u542f\u5747\u5931\u8d25，\u5219\u5224\u5b9a\u4e3a\u786c\u4ef6\u6545\u969c，\u5207\u6362\u81f3\u5b89\u5168\u6a21\u5f0f（\u5982\u70b9\u4eae\u6545\u969c\u706f\u3001\u7981\u7528\u8f93\u51fa）\u5e76\u4e0a\u62a5\u3002\n<\/p>\n
\n \u6211\u5728\u5b9e\u9645\u9879\u76ee\u4e2d\u66fe\u9047\u5230\u4e00\u4e2a\u5178\u578b\u6848\u4f8b：\u67d0\u4f20\u611f\u5668\u8282\u70b9\u5728\u4f4e\u6e29\u73af\u5883\u4e0b\u9891\u7e41Bus Off\u3002\u65e5\u5fd7\u663e\u793a\u6bcf\u6b21\u9519\u8bef\u5747\u4f34\u968f\u5927\u91cfCRC\u9519\u8bef\u3002\u7ecf\u6392\u67e5，\u53d1\u73b0\u5176PCB\u4e0aCAN\u6536\u53d1\u5668\u7684\u53bb\u8026\u7535\u5bb9\u5bb9\u503c\u504f\u5c0f，\u5728\u4f4e\u6e29\u4e0bESR（\u7b49\u6548\u4e32\u8054\u7535\u963b）\u5267\u589e，\u5bfc\u81f4\u4f9b\u7535\u7eb9\u6ce2\u8d85\u6807，\u6536\u53d1\u5668\u5185\u90e8\u57fa\u51c6\u7535\u538b\u6f02\u79fb，\u6700\u7ec8\u5f15\u53d1\u4f4d\u91c7\u6837\u9519\u8bef\u3002\u66f4\u6362\u4e3a\u4f4e\u6e29\u7279\u6027\u66f4\u4f18\u7684\u9676\u74f7\u7535\u5bb9\u540e，\u95ee\u9898\u5f7b\u5e95\u89e3\u51b3\u3002\u8fd9\u5370\u8bc1\u4e86\u4e00\u4e2a\u6734\u7d20\u771f\u7406：CAN\u603b\u7ebf\u7684\u201c\u8f6f\u4ef6\u95ee\u9898\u201d，\u5341\u6709\u516b\u4e5d\u662f\u201c\u786c\u4ef6\u95ee\u9898\u201d\u7684\u8868\u8c61\u3002\n<\/p>\n
\n \u786c\u4ef6\u9a71\u52a8\u5c42\u89e3\u51b3\u4e86\u201c\u5982\u4f55\u53d1\u3001\u5982\u4f55\u6536\u201d\u7684\u95ee\u9898，\u800c\u5e94\u7528\u5c42\u534f\u8bae\u5219\u5b9a\u4e49\u4e86\u201c\u53d1\u4ec0\u4e48\u3001\u6536\u6765\u505a\u4ec0\u4e48\u201d\u3002\u4e00\u4e2a\u5065\u58ee\u7684CAN\u5e94\u7528，\u7edd\u4e0d\u80fd\u505c\u7559\u5728\u88f8\u5e27\u6536\u53d1\u5c42\u9762，\u5fc5\u987b\u6784\u5efa\u4e00\u5957\u5177\u6709\u81ea\u63cf\u8ff0\u6027\u3001\u53ef\u6269\u5c55\u6027\u4e0e\u9519\u8bef\u5bb9\u5fcd\u80fd\u529b\u7684\u534f\u8bae\u6808\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u534f\u8bae\u652f\u6301\u4e24\u79cd\u5e27\u683c\u5f0f：<\/p>\n
\u6807\u51c6\u5e27（Standard Frame）<\/p>\n
\u4e0e<\/p>\n
\u6269\u5c55\u5e27（Extended Frame）<\/p>\n
\u3002\u6807\u51c6\u5e27\u4f7f\u752811\u4f4d\u6807\u8bc6\u7b26（ID），\u7406\u8bba\u6700\u5927\u8282\u70b9\u6570\u4e3a2048；\u6269\u5c55\u5e27\u4f7f\u752829\u4f4dID，\u8282\u70b9\u6570\u53ef\u8fbe5\u4ebf\u3002\u8868\u9762\u770b，\u6269\u5c55\u5e27\u4f3c\u4e4e\u66f4\u5177\u4f18\u52bf，\u4f46\u5176\u4ee3\u4ef7\u4e0d\u5bb9\u5ffd\u89c6：\u5e27\u5934\u66f4\u957f（\u65b0\u589e18\u4f4dID\u4e0eSRR\u3001IDE\u3001RTR\u4f4d），\u5bfc\u81f4\u540c\u7b49\u6ce2\u7279\u7387\u4e0b\u6709\u6548\u6570\u636e\u541e\u5410\u7387\u4e0b\u964d\u7ea620%；\u4e14\u90e8\u5206\u8001\u65e7\u8f66\u8f7dECU\u4ec5\u652f\u6301\u6807\u51c6\u5e27\u3002\n<\/p>\n
\n \u5728\u5de5\u4e1a\u63a7\u5236\u9886\u57df，<\/p>\n
\u6807\u51c6\u5e27\u901a\u5e38\u662f\u66f4\u52a1\u5b9e\u7684\u9009\u62e9<\/p>\n
\u3002\u517611\u4f4dID\u8db3\u4ee5\u6784\u5efa\u6e05\u6670\u7684\u5730\u5740\u7a7a\u95f4\u89c4\u5212\u3002\u4e00\u4e2a\u7ecf\u8fc7\u9a8c\u8bc1\u7684ID\u5206\u914d\u65b9\u6848\u5982\u4e0b：<\/p>\n
*<\/p>\n
0x000\u20130x0FF<\/p>\n
：\u5168\u5c40\u5e7f\u64ad\u4e0e\u7f51\u7edc\u7ba1\u7406\u5e27（\u5982\u8282\u70b9\u4e0a\u7ebf\u901a\u544a\u3001\u5fc3\u8df3\u5305\u3001\u603b\u7ebf\u8d1f\u8f7d\u67e5\u8be2）；<\/p>\n
*<\/p>\n
0x100\u20130x1FF<\/p>\n
：\u4e3b\u63a7\u8282\u70b9\u4e13\u7528ID\u6bb5（0x100\u4e3a\u547d\u4ee4\u4e0b\u53d1，0x101\u4e3a\u53c2\u6570\u8bfb\u53d6\u8bf7\u6c42）；<\/p>\n
*<\/p>\n
0x200\u20130x2FF<\/p>\n
：\u4f20\u611f\u5668\u8282\u70b9\u6570\u636e\u4e0a\u4f20\u6bb5（0x200\u4e3a\u6e29\u5ea6，0x201\u4e3a\u6e7f\u5ea6，\u4f9d\u6b64\u7c7b\u63a8）；<\/p>\n
*<\/p>\n
0x300\u20130x3FF<\/p>\n
：\u6267\u884c\u5668\u8282\u70b9\u72b6\u6001\u53cd\u9988\u6bb5（0x300\u4e3a\u7535\u673a\u8fd0\u884c\u72b6\u6001，0x301\u4e3a\u9600\u95e8\u5f00\u5ea6）\u3002\n<\/p>\n
\n \u6b64\u65b9\u6848\u5c06ID\u4e0e\u529f\u80fd\u8bed\u4e49\u5f3a\u7ed1\u5b9a，\u6781\u5927\u7b80\u5316\u4e86\u8fc7\u6ee4\u5668\u914d\u7f6e\u4e0e\u5e94\u7528\u903b\u8f91\u3002\u5f53\u786e\u5b9e\u9700\u8981\u66f4\u591aID\u7a7a\u95f4\u65f6（\u5982\u5927\u578b\u5206\u5e03\u5f0f\u7cfb\u7edf），\u518d\u8c28\u614e\u8bc4\u4f30\u6269\u5c55\u5e27\u7684\u5f15\u5165\u6210\u672c\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u5e27\u7684\u6570\u636e\u57df（Data Field）\u957f\u5ea6\u4e3a0\u20138\u5b57\u8282，\u5982\u4f55\u9ad8\u6548\u3001\u65e0\u6b67\u4e49\u5730\u5728\u6b64\u6709\u9650\u7a7a\u95f4\u5185\u7f16\u7801\u590d\u6742\u6570\u636e，\u662f\u534f\u8bae\u8bbe\u8ba1\u7684\u6838\u5fc3\u6311\u6218\u3002\u5fc5\u987b\u786e\u7acb\u7edf\u4e00\u7684\u7f16\u7801\u89c4\u5219，\u5426\u5219\u8de8\u5e73\u53f0\u901a\u4fe1\u5c06\u9677\u5165\u6df7\u4e71\u3002\n<\/p>\n
\u5b57\u8282\u5e8f（Endianness）<\/p>\n
\u662f\u9996\u8981\u7ea6\u5b9a\u3002ARM Cortex-M\u7cfb\u5217\u5904\u7406\u5668（\u5305\u62ecSTM32）\u4e3a\u5c0f\u7aef（Little-Endian）\u67b6\u6784，\u5373\u4f4e\u4f4d\u5b57\u8282\u5b58\u50a8\u5728\u4f4e\u5730\u5740\u3002\u534f\u8bae\u5fc5\u987b\u660e\u786e\u5b9a\u4e49：\u6240\u6709\u591a\u5b57\u8282\u6570\u636e（\u598216\u4f4d\u6574\u6570\u300132\u4f4d\u6d6e\u70b9）\u5747\u6309\u5c0f\u7aef\u5e8f\u4f20\u8f93\u3002\u4f8b\u5982，\u6570\u503c0x12345678\u5728\u5185\u5b58\u4e2d\u4e3a<\/p>\n
0x78, 0x56, 0x34, 0x12<\/p>\n
，CAN\u5e27\u4e2d\u6570\u636e\u5b57\u6bb5\u4e5f\u5fc5\u987b\u4ee5\u6b64\u987a\u5e8f\u6392\u5217\u3002\u82e5\u4e0ePC\u7aef（x86\u540c\u4e3a\u5c0f\u7aef）\u901a\u4fe1，\u53ef\u76f4\u63a5memcpy；\u82e5\u4e0eMSP430（\u5927\u7aef）\u901a\u4fe1，\u5219\u5fc5\u987b\u5728\u6536\u53d1\u4e24\u7aef\u8fdb\u884c\u5b57\u8282\u5e8f\u8f6c\u6362\u3002\n<\/p>\n
\u6d6e\u70b9\u6570<\/p>\n
\u7684\u4f20\u8f93\u9700\u683c\u5916\u8c28\u614e\u3002IEEE 754\u5355\u7cbe\u5ea6\u6d6e\u70b9（32\u4f4d）\u53ef\u76f4\u63a5\u6620\u5c04\u4e3a4\u5b57\u8282\u6574\u6570\u4f20\u8f93，\u4f46\u524d\u63d0\u662f\u6536\u53d1\u53cc\u65b9CPU\u67b6\u6784\u4e0e\u7f16\u8bd1\u5668\u5bf9float\u7c7b\u578b\u7684\u5185\u5b58\u5e03\u5c40\u5b8c\u5168\u4e00\u81f4\u3002\u66f4\u5b89\u5168\u7684\u505a\u6cd5\u662f\u5c06\u5176\u201c\u5b9a\u70b9\u5316\u201d：\u4f8b\u5982，\u6e29\u5ea6\u503c\u00d7100\u540e\u5b58\u4e3aint32_t，\u63a5\u6536\u65b9\u518d\u9664\u4ee5100.0f\u8fd8\u539f\u3002\u8fd9\u727a\u7272\u4e86\u6781\u5c0f\u7684\u7cbe\u5ea6，\u5374\u675c\u7edd\u4e86\u56e0\u6d6e\u70b9ABI\u5dee\u5f02\u5bfc\u81f4\u7684\u89e3\u6790\u9519\u8bef\u3002\n<\/p>\n
\u5b57\u7b26\u4e32<\/p>\n
\u7684\u5904\u7406\u5219\u9700\u89c4\u907fC\u8bed\u8a00\u4e2d<\/p>\n
char[]<\/p>\n
\u7684\u9690\u5f0f\u96f6\u7ec8\u6b62\u9677\u9631\u3002CAN\u5e27\u65e0\u957f\u5ea6\u5b57\u6bb5，\u82e5\u76f4\u63a5\u53d1\u9001<\/p>\n
"Hello"<\/p>\n
（5\u5b57\u8282），\u63a5\u6536\u65b9\u65e0\u6cd5\u533a\u5206\u8fd9\u662f5\u5b57\u8282\u5b57\u7b26\u4e32\u8fd8\u662f5\u5b57\u8282\u4e8c\u8fdb\u5236\u6570\u636e\u3002\u56e0\u6b64，\u534f\u8bae\u5fc5\u987b\u89c4\u5b9a：\u6240\u6709\u5b57\u7b26\u4e32\u5747\u91c7\u7528\u201c\u957f\u5ea6\u524d\u7f00（Length-Prefixed）\u201d\u683c\u5f0f\u3002\u5373\u6570\u636e\u5b57\u6bb5\u9996\u5b57\u8282\u4e3a\u5b57\u7b26\u4e32\u957f\u5ea6（len），\u540e\u7eedlen\u5b57\u8282\u4e3a\u5b57\u7b26\u5185\u5bb9，\u4e14len\u5fc5\u987b\u22647（\u4e3a\u7559\u51fa1\u5b57\u8282\u957f\u5ea6\u7a7a\u95f4）\u3002\u4f8b\u5982，<\/p>\n
"Hi"<\/p>\n
\u7f16\u7801\u4e3a<\/p>\n
0x02, 0x48, 0x69<\/p>\n
\u3002\u6b64\u65b9\u5f0f\u660e\u786e\u3001\u9ad8\u6548，\u4e14\u6613\u4e8e\u8fb9\u754c\u68c0\u67e5\u3002\n<\/p>\n
\n \u4e00\u4e2a\u8131\u79bb\u72b6\u6001\u7ba1\u7406\u7684\u5e94\u7528\u5c42，\u5982\u540c\u6ca1\u6709\u4ea4\u901a\u89c4\u5219\u7684\u9053\u8def\u3002\u6211\u4eec\u4e3aCAN\u8282\u70b9\u8bbe\u8ba1\u4e00\u4e2a\u4e09\u5c42\u72b6\u6001\u673a：\n<\/p>\n
\u7f51\u7edc\u72b6\u6001（Network State）<\/p>\n
：\u7531\u5468\u671f\u6027\u201c\u5fc3\u8df3\u5305（Heartbeat）\u201d\u7ef4\u62a4\u3002\u6bcf\u4e2a\u8282\u70b9\u4ee5\u56fa\u5b9a\u95f4\u9694（\u59821\u79d2）\u5411ID 0x001\u5e7f\u64ad\u81ea\u8eab\u72b6\u6001（\u8fd0\u884c\/\u6545\u969c\/\u4f11\u7720）\u4e0e\u552f\u4e00\u5e8f\u5217\u53f7\u3002\u4e3b\u63a7\u8282\u70b9\u76d1\u542c\u6240\u6709\u5fc3\u8df3，\u82e5\u67d0\u8282\u70b9\u8fde\u7eed3\u4e2a\u5468\u671f\u672a\u4e0a\u62a5，\u5219\u6807\u8bb0\u4e3a\u201c\u79bb\u7ebf\u201d，\u5e76\u89e6\u53d1\u544a\u8b66\u3002\u5fc3\u8df3\u5305\u662f\u7f51\u7edc\u62d3\u6251\u611f\u77e5\u7684\u57fa\u77f3\u3002\n <\/p>\n<\/li>\n
\u4f1a\u8bdd\u72b6\u6001（Session State）<\/p>\n
：\u9488\u5bf9\u70b9\u5bf9\u70b9\u4ea4\u4e92（\u5982\u4e3b\u63a7\u8bfb\u53d6\u4f20\u611f\u5668\u6570\u636e）\u3002\u4e3b\u63a7\u53d1\u51fa\u8bfb\u8bf7\u6c42（ID 0x101），\u4f20\u611f\u5668\u5728\u6536\u5230\u540e\u7acb\u5373\u56de\u590d（ID 0x200）\u3002\u4e3a\u9632\u8bf7\u6c42\u4e22\u5931，\u4e3b\u63a7\u542f\u52a8\u8d85\u65f6\u5b9a\u65f6\u5668（\u5982200ms）\u3002\u82e5\u8d85\u65f6\u672a\u6536\u5230\u56de\u590d，\u5219\u91cd\u53d1\u8bf7\u6c42，\u6700\u591a\u91cd\u8bd53\u6b21\u3002\u7b2c3\u6b21\u5931\u8d25\u540e，\u4e3b\u63a7\u5224\u5b9a\u8be5\u4f20\u611f\u5668\u901a\u4fe1\u5f02\u5e38，\u8f6c\u5165\u6545\u969c\u5904\u7406\u6d41\u7a0b\u3002\u6b64\u673a\u5236\u786e\u4fdd\u4e86\u5355\u6b21\u4ea4\u4e92\u7684\u53ef\u9760\u6027\u3002\n <\/p>\n<\/li>\n
\u6d41\u63a7\u72b6\u6001（Flow Control State）<\/p>\n
：\u5f53\u9700\u4f20\u8f93\u5927\u4e8e8\u5b57\u8282\u7684\u6570\u636e（\u5982\u56fa\u4ef6\u5347\u7ea7\u5305）\u65f6，\u5fc5\u987b\u5206\u7247\u3002\u6211\u4eec\u91c7\u7528\u201c\u6ed1\u52a8\u7a97\u53e3\u201d\u601d\u60f3：\u4e3b\u63a7\u5148\u53d1\u9001\u201c\u5206\u7247\u8bf7\u6c42\u201d（\u542b\u603b\u957f\u5ea6\u3001\u5206\u7247\u5927\u5c0f），\u4f20\u611f\u5668\u56de\u590d\u201c\u5c31\u7eea\u201d，\u7136\u540e\u4e3b\u63a7\u8fde\u7eed\u53d1\u9001\u591a\u4e2a\u5206\u7247（\u6bcf\u7247ID\u9012\u589e，\u59820x110, 0x111\u2026），\u4f20\u611f\u5668\u6bcf\u6536\u5230\u4e00\u7247\u5373\u56de\u590d\u201cACK\u201d\u3002\u82e5\u4e3b\u63a7\u5728\u9884\u671f\u65f6\u95f4\u5185\u672a\u6536\u5230ACK，\u5219\u6682\u505c\u53d1\u9001，\u7b49\u5f85\u91cd\u4f20\u3002\u6b64\u65b9\u5f0f\u5e73\u8861\u4e86\u6548\u7387\u4e0e\u53ef\u9760\u6027\u3002\n <\/p>\n<\/li>\n
\n \u8fd9\u4e09\u5c42\u72b6\u6001\u673a\u5e76\u975e\u5b64\u7acb，\u800c\u662f\u6df1\u5ea6\u8026\u5408\u3002\u4f8b\u5982，\u5f53\u7f51\u7edc\u72b6\u6001\u68c0\u6d4b\u5230\u67d0\u8282\u70b9\u79bb\u7ebf\u65f6，\u4f1a\u81ea\u52a8\u6e05\u9664\u5176\u6240\u6709\u672a\u5b8c\u6210\u7684\u4f1a\u8bdd\u72b6\u6001，\u5e76\u6682\u505c\u5411\u5176\u53d1\u9001\u4efb\u4f55\u5206\u7247\u8bf7\u6c42\u3002\u8fd9\u79cd\u8bbe\u8ba1\u4f7f\u5f97\u7cfb\u7edf\u5177\u5907\u4e86\u81ea\u6108\u80fd\u529b，\u65e0\u9700\u4eba\u5de5\u5e72\u9884\u5373\u53ef\u5e94\u5bf9\u77ac\u65f6\u7f51\u7edc\u6296\u52a8\u3002\n<\/p>\n
\n CAN\u901a\u4fe1\u6545\u969c\u7684\u5b9a\u4f4d，\u662f\u5d4c\u5165\u5f0f\u5de5\u7a0b\u5e08\u7684\u5fc5\u4fee\u8bfe\u3002\u5355\u7eaf\u4f9d\u8d56\u4ee3\u7801Review\u6216\u4e32\u53e3\u6253\u5370，\u6548\u7387\u6781\u4f4e\u3002\u9ad8\u6548\u7684\u8c03\u8bd5\u5fc5\u987b\u501f\u52a9\u4e13\u4e1a\u5de5\u5177，\u5e76\u638c\u63e1\u5176\u534f\u540c\u5206\u6790\u65b9\u6cd5\u3002\n<\/p>\n
CAN\u5206\u6790\u4eea（\u5982PCAN-USB, USB-CAN）<\/p>\n
\u662f\u534f\u8bae\u5c42\u7684\u201c\u663e\u5fae\u955c\u201d\u3002\u5b83\u80fd\u5b9e\u65f6\u6355\u83b7\u603b\u7ebf\u4e0a\u6bcf\u4e00\u5e27\u7684ID\u3001DLC\u3001Data\u3001Timestamp，\u5e76\u4ee5\u5341\u516d\u8fdb\u5236\u6216ASCII\u683c\u5f0f\u663e\u793a\u3002\u5176\u6838\u5fc3\u4ef7\u503c\u5728\u4e8e：<\/p>\n
*<\/p>\n
\u9a8c\u8bc1\u7269\u7406\u5c42<\/p>\n
：\u89c2\u5bdf\u5e27\u95f4\u9694\u662f\u5426\u5747\u5300，\u662f\u5426\u5b58\u5728\u5f02\u5e38\u7684\u957f\u7a7a\u95f2\u671f（\u6697\u793a\u67d0\u8282\u70b9\u5361\u6b7b）；<\/p>\n
*<\/p>\n
\u8ffd\u8e2aID\u6d41\u5411<\/p>\n
：\u786e\u8ba4\u6307\u4ee4\u662f\u5426\u88ab\u6b63\u786e\u53d1\u51fa，\u76ee\u6807\u8282\u70b9\u662f\u5426\u771f\u7684\u6536\u5230\u4e86\u8bf7\u6c42；<\/p>\n
*<\/p>\n
\u89e3\u6790\u6570\u636e\u8bed\u4e49<\/p>\n
：\u901a\u8fc7\u81ea\u5b9a\u4e49DBC（Database Container）\u6587\u4ef6，\u5c06\u539f\u59cb\u5b57\u8282\u81ea\u52a8\u7ffb\u8bd1\u4e3a\u7269\u7406\u91cf（\u5982\u201cTemp: 25.3\u00b0C\u201d），\u6781\u5927\u63d0\u5347\u53ef\u8bfb\u6027\u3002\n<\/p>\n
\u903b\u8f91\u5206\u6790\u4eea（\u5982Saleae Logic）<\/p>\n
\u5219\u662f\u7535\u6c14\u5c42\u7684\u201c\u653e\u5927\u955c\u201d\u3002\u5c06CAN_H\u3001CAN_L\u3001GND\u4e09\u6839\u7ebf\u63a5\u5165，\u53ef\u7cbe\u786e\u6d4b\u91cf：<\/p>\n
*<\/p>\n
\u5dee\u5206\u7535\u538b\u5e45\u503c<\/p>\n
：\u663e\u6027\u7535\u5e73\u662f\u5426\u57281.5\u20133.5V\u8303\u56f4\u5185？\u9690\u6027\u7535\u5e73\u662f\u5426\u63a5\u8fd10V？<\/p>\n
*<\/p>\n
\u4fe1\u53f7\u8fb9\u6cbf\u8d28\u91cf<\/p>\n
：\u4e0a\u5347\/\u4e0b\u964d\u65f6\u95f4\u662f\u5426\u7b26\u5408\u89c4\u8303（\u901a\u5e38<100ns）？\u662f\u5426\u5b58\u5728\u8fc7\u51b2\u3001\u632f\u94c3？<\/p>\n
*<\/p>\n
\u5171\u6a21\u7535\u538b<\/p>\n
：CAN_H\u4e0eCAN_L\u5bf9\u5730\u7535\u538b\u7684\u5e73\u5747\u503c\u662f\u5426\u7a33\u5b9a\u57282.5V\u5de6\u53f3？\n<\/p>\n
\n \u6211\u66fe\u8c03\u8bd5\u4e00\u4e2a\u201c\u95f4\u6b47\u6027\u4e22\u5e27\u201d\u95ee\u9898，CAN\u5206\u6790\u4eea\u663e\u793a\u4e00\u5207\u6b63\u5e38，\u4f46\u8bbe\u5907\u5076\u53d1\u5931\u63a7\u3002\u8f6c\u7528\u903b\u8f91\u5206\u6790\u4eea\u540e\u53d1\u73b0：\u5728\u4e22\u5e27\u53d1\u751f\u524d\u51e0\u6beb\u79d2，CAN_H\u5bf9\u5730\u7535\u538b\u4f1a\u5f02\u5e38\u8dcc\u843d\u81f31.2V，\u6301\u7eed\u7ea65\u03bcs\u3002\u8fdb\u4e00\u6b65\u6392\u67e5，\u53d1\u73b0\u662f\u7535\u6e90\u6a21\u5757\u5728\u8d1f\u8f7d\u7a81\u53d8\u65f6\u4ea7\u751f\u7684\u77ac\u6001\u538b\u964d，\u5f71\u54cd\u4e86CAN\u6536\u53d1\u5668\u7684\u57fa\u51c6\u7535\u538b\u3002\u6b64\u95ee\u9898\u5728\u534f\u8bae\u5206\u6790\u4eea\u4e0a\u5b8c\u5168\u4e0d\u53ef\u89c1，\u552f\u6709\u7535\u6c14\u5c42\u6d4b\u91cf\u624d\u80fd\u66b4\u9732\u3002\u56e0\u6b64，<\/p>\n
\u534f\u8bae\u5206\u6790\u4eea\u7528\u4e8e\u201c\u67e5\u903b\u8f91\u201d，\u903b\u8f91\u5206\u6790\u4eea\u7528\u4e8e\u201c\u67e5\u7535\u6c14\u201d，\u4e8c\u8005\u7ed3\u5408，\u65b9\u80fd\u65e0\u6b7b\u89d2\u5b9a\u4f4d\u6545\u969c<\/p>\n
\u3002\n<\/p>\n
\n \u7406\u8bba\u7ec8\u9700\u843d\u5730\u3002\u672c\u8282\u4ee5STM32F103C8T6\u4e3a\u6838\u5fc3，\u6784\u5efa\u4e00\u4e2a\u4e3b\u4ece\u53cc\u8282\u70b9CAN\u901a\u4fe1\u5b9e\u9a8c，\u4e3b\u8282\u70b9（Master）\u901a\u8fc7\u6309\u952e\u89e6\u53d1，\u5411\u4ece\u8282\u70b9（Slave）\u53d1\u9001\u63a7\u5236\u6307\u4ee4；\u4ece\u8282\u70b9\u63a5\u6536\u540e，\u70b9\u4eaeLED\u5e76\u56de\u4f20\u786e\u8ba4\u5e27\u3002\u6b64\u6848\u4f8b\u8986\u76d6\u4e86\u521d\u59cb\u5316\u3001\u53d1\u9001\u3001\u63a5\u6536\u3001\u9519\u8bef\u5904\u7406\u7b49\u5168\u90e8\u6838\u5fc3\u73af\u8282\u3002\n<\/p>\n
\n \u786c\u4ef6\u662f\u8f6f\u4ef6\u7684\u57fa\u77f3\u3002\u672c\u5b9e\u9a8c\u91c7\u7528\u7ecf\u5178TJA1050 CAN\u6536\u53d1\u5668，\u5176\u5173\u952e\u7279\u6027\u5305\u62ec：\u7b26\u5408ISO 11898-2\u6807\u51c6\u30015V\u4f9b\u7535\u3001\u9ad8\u8fbe1Mbps\u901f\u7387\u3001\u5177\u5907\u70ed\u4fdd\u62a4\u4e0e\u77ed\u8def\u4fdd\u62a4\u3002\u8fde\u63a5\u8981\u70b9\u5982\u4e0b：<\/p>\n
*<\/p>\n
MCU\u4fa7<\/p>\n
：PA11（CAN1_RX）\u3001PA12（CAN1_TX）\u76f4\u63a5\u8fde\u63a5\u81f3TJA1050\u7684RX\u3001TX\u5f15\u811a；<\/p>\n
*<\/p>\n
\u6536\u53d1\u5668\u4fa7<\/p>\n
：CAN_H\u3001CAN_L\u901a\u8fc7120\u03a9\u7ec8\u7aef\u7535\u963b\u8fde\u63a5\u81f3\u53cc\u7ede\u7ebf\u603b\u7ebf\u4e24\u7aef；<\/p>\n
*<\/p>\n
\u7535\u6e90\u53bb\u8026<\/p>\n
：\u5728TJA1050\u7684VCC\u4e0eGND\u95f4，\u5fc5\u987b\u653e\u7f6e\u4e00\u4e2a100nF\u9676\u74f7\u7535\u5bb9\u4e0e\u4e00\u4e2a10\u03bcF\u7535\u89e3\u7535\u5bb9\u5e76\u8054，\u4f4d\u7f6e\u7d27\u8d34\u82af\u7247\u5f15\u811a；<\/p>\n
*<\/p>\n
\u5730\u7ebf\u8bbe\u8ba1<\/p>\n
：MCU\u7684GND\u4e0eTJA1050\u7684GND\u5fc5\u987b\u5355\u70b9\u8fde\u63a5，\u907f\u514d\u5f62\u6210\u5730\u73af\u8def\u5f15\u5165\u566a\u58f0\u3002\n<\/p>\n
\n \u4e00\u4e2a\u6613\u88ab\u5ffd\u89c6\u7684\u7ec6\u8282\u662f<\/p>\n
\u5171\u6a21\u627c\u6d41\u5708（Common Mode Choke）<\/p>\n
\u7684\u5e94\u7528\u3002\u5728\u9ad8\u901f（>500kbps）\u6216\u957f\u8ddd\u79bb（>10\u7c73）\u901a\u4fe1\u4e2d，\u4e8eCAN_H\/L\u7ebf\u4e0a\u4e32\u8054\u4e00\u4e2a\u5171\u6a21\u627c\u6d41\u5708（\u5982Bourns SRF1260-102Y），\u53ef\u663e\u8457\u6291\u5236\u9ad8\u9891\u5171\u6a21\u566a\u58f0，\u63d0\u5347\u6297\u6270\u5ea6\u3002\u672c\u5b9e\u9a8c\u867d\u4e3a\u77ed\u8ddd\u4f4e\u901f，\u4f46\u517b\u6210\u6b64\u8bbe\u8ba1\u4e60\u60ef，\u5bf9\u540e\u7eed\u590d\u6742\u9879\u76ee\u81f3\u5173\u91cd\u8981\u3002\n<\/p>\n
\n \u4e3b\u8282\u70b9\u7684\u6838\u5fc3\u4efb\u52a1\u662f：\u68c0\u6d4b\u6309\u952e\u3001\u6784\u9020\u6307\u4ee4\u5e27\u3001\u53d1\u9001\u3001\u7b49\u5f85\u786e\u8ba4\u3001\u8d85\u65f6\u5904\u7406\u3002\u5176\u4e3b\u5faa\u73af\u4f2a\u4ee3\u7801\u5982\u4e0b：\n<\/p>\n
uint8_t tx_data[8] = {0};
\nCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
\nuint32_t TxMailbox;
\nuint8_t led_state = 0;<\/p>\n
while (1) {
\n \/\/ \u68c0\u6d4b\u6309\u952e（\u5047\u8bbe\u4e3aPA0，\u4f4e\u7535\u5e73\u6709\u6548）
\n if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET) {
\n HAL_Delay(20); \/\/ \u6d88\u6296
\n if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET) {
\n \/\/ \u6784\u9020\u6307\u4ee4\u5e27：ID=0x100, Data[0]=LED\u72b6\u6001, Data[1]=\u5e8f\u5217\u53f7
\n TxHeader.StdId = 0x100;
\n TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
\n TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
\n TxHeader.DLC = 2;
\n tx_data[0] = led_state;
\n tx_data[1] = sequence_number++;<\/p>\n
\/\/ \u53d1\u9001，\u4f7f\u7528\u963b\u585e\u6a21\u5f0f（\u56e0\u662f\u4eba\u673a\u4ea4\u4e92，\u53ef\u63a5\u53d7\u77ed\u6682\u7b49\u5f85）
\n if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, tx_data, &TxMailbox) != HAL_OK) {
\n \/\/ \u53d1\u9001\u5931\u8d25，\u53ef\u80fd\u662f\u90ae\u7bb1\u6ee1\u6216\u603b\u7ebf\u9519\u8bef
\n Handle_CAN_Send_Error();
\n continue;
\n }<\/p>\n
\/\/ \u542f\u52a8\u8d85\u65f6\u5b9a\u65f6\u5668（200ms）
\n HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
\n timeout_flag = 0;
\n while (!ack_received && !timeout_flag) {
\n \/\/ \u7b49\u5f85\u4e2d\u65ad\u7f6e\u4f4dack_received，\u6216\u5b9a\u65f6\u5668\u4e2d\u65ad\u7f6e\u4f4dtimeout_flag
\n HAL_Delay(1);
\n }<\/p>\n
if (ack_received) {
\n HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13); \/\/ \u6307\u793a\u706f\u95ea\u70c1
\n ack_received = 0;
\n } else {
\n \/\/ \u8d85\u65f6，\u5904\u7406\u9519\u8bef
\n Handle_Timeout_Error();
\n }<\/p>\n
HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
\n }
\n }<\/p>\n
\/\/ LED\u72b6\u6001\u5207\u6362
\n if (led_state == 0) {
\n HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
\n led_state = 1;
\n } else {
\n HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
\n led_state = 0;
\n }<\/p>\n
HAL_Delay(500);
\n}<\/p>\n
\n \u6b64\u903b\u8f91\u6e05\u6670\u4f53\u73b0\u4e86\u4eba\u673a\u4ea4\u4e92\u7684\u8282\u594f\u611f：\u6309\u952e\u89e6\u53d1\u4e00\u6b21，\u7cfb\u7edf\u5b8c\u6210\u4e00\u6b21\u5b8c\u6574\u7684\u201c\u8bf7\u6c42-\u5e94\u7b54\u201d\u95ed\u73af\u3002\u8d85\u65f6\u673a\u5236\u7684\u5b58\u5728，\u786e\u4fdd\u4e86\u5373\u4f7f\u4ece\u8282\u70b9\u5b8c\u5168\u5931\u6548，\u4e3b\u8282\u70b9\u4e5f\u4e0d\u4f1a\u88ab\u5361\u6b7b，\u800c\u662f\u4f18\u96c5\u964d\u7ea7\u3002\n<\/p>\n
\n \u4ece\u8282\u70b9\u7684\u6838\u5fc3\u4efb\u52a1\u662f：\u63a5\u6536\u6307\u4ee4\u3001\u89e3\u6790\u3001\u6267\u884c\u3001\u56de\u4f20\u3002\u5176\u5173\u952e\u5728\u4e8e\u4e2d\u65ad\u670d\u52a1\u51fd\u6570\u7684\u7cbe\u70bc：\n<\/p>\n
\/\/ CAN1 RX0 \u4e2d\u65ad\u670d\u52a1\u51fd\u6570
\nvoid CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
\n HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
\n}<\/p>\n
\/\/ HAL\u5e93\u56de\u8c03\u51fd\u6570，\u5728ISR\u4e2d\u88ab\u8c03\u7528
\nvoid HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
\n CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
\n uint8_t rx_data[8];<\/p>\n
\/\/ \u8bfb\u53d6\u63a5\u6536\u5230\u7684\u5e27
\n if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rx_data) == HAL_OK) {
\n \/\/ \u4ec5\u5904\u7406\u6765\u81ea\u4e3b\u8282\u70b9（ID 0x100）\u7684\u6307\u4ee4
\n if (RxHeader.StdId == 0x100 && RxHeader.DLC == 2) {
\n \/\/ \u89e3\u6790\u6307\u4ee4：rx_data[0]\u4e3aLED\u72b6\u6001
\n if (rx_data[0] == 1) {
\n HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
\n } else {
\n HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
\n }<\/p>\n
\/\/ \u6784\u9020\u786e\u8ba4\u5e27（ID=0x200）
\n CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
\n uint32_t TxMailbox;
\n uint8_t tx_data[2] = {0xAA, rx_data[1]}; \/\/ \u56fa\u5b9a\u5e94\u7b54\u7801+\u539f\u5e8f\u5217\u53f7<\/p>\n
TxHeader.StdId = 0x200;
\n TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
\n TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
\n TxHeader.DLC = 2;<\/p>\n
\/\/ \u5f02\u6b65\u53d1\u9001\u786e\u8ba4，\u4e0d\u7b49\u5f85
\n HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, tx_data, &TxMailbox);
\n }
\n }
\n}<\/p>\n
\n \u6b64\u5b9e\u73b0\u4e25\u683c\u9075\u5faa\u201c\u5feb\u8fdb\u5feb\u51fa\u201d\u539f\u5219：ISR\u4e2d\u4ec5\u505a\u5fc5\u8981\u6570\u636e\u642c\u8fd0，\u6240\u6709\u8017\u65f6\u64cd\u4f5c（\u5982LED\u63a7\u5236）\u5747\u5728\u56de\u8c03\u4e2d\u5b8c\u6210\u3002\u786e\u8ba4\u5e27\u7684\u53d1\u9001\u4f7f\u7528<\/p>\n
HAL_CAN_AddTxMessage()<\/p>\n
，\u5b83\u5c06\u62a5\u6587\u63d0\u4ea4\u81f3\u786c\u4ef6\u90ae\u7bb1，\u7531CAN\u63a7\u5236\u5668\u5728\u540e\u53f0\u81ea\u52a8\u5b8c\u6210\u53d1\u9001，\u5b8c\u5168\u4e0d\u963b\u585eCPU\u3002\u8fd9\u79cd\u8bbe\u8ba1\u786e\u4fdd\u4e86\u4ece\u8282\u70b9\u5bf9\u540e\u7eed\u6307\u4ee4\u7684\u63a5\u6536\u6c38\u4e0d\u5ef6\u8fdf\u3002\n<\/p>\n
\n \u5728\u5b9e\u9a8c\u8fc7\u7a0b\u4e2d，\u4ee5\u4e0b\u95ee\u9898\u662f\u9ad8\u9891\u51fa\u73b0\u7684，\u638c\u63e1\u5176\u6392\u67e5\u8def\u5f84\u53ef\u4e8b\u534a\u529f\u500d：\n<\/p>\n
| \n \u5b8c\u5168\u65e0\u6cd5\u901a\u4fe1（\u65e0\u4efb\u4f55\u5e27）<\/p>\n<\/td>\n | \n 1. CAN\u6536\u53d1\u5668\u672a\u4e0a\u7535\u6216\u635f\u574f；2. \u7ec8\u7aef\u7535\u963b\u7f3a\u5931；3. MCU\u5f15\u811a\u672a\u6b63\u786e\u590d\u7528\u4e3aCAN\u529f\u80fd\n <\/td>\n | \n \u7528\u4e07\u7528\u8868\u6d4bTJA1050 VCC\u662f\u5426\u4e3a5V；\u6d4bCAN_H\/L\u95f4\u7535\u963b\u662f\u5426\u4e3a60\u03a9（\u4e24\u7aef\u5404120\u03a9\u5e76\u8054）；\u7528\u793a\u6ce2\u5668\u6d4bPA11\/PA12\u662f\u5426\u6709\u4fe1\u53f7\u8f93\u51fa\n <\/td>\n<\/tr>\n |
| \n \u4e3b\u8282\u70b9\u80fd\u53d1，\u4ece\u8282\u70b9\u6536\u4e0d\u5230<\/p>\n<\/td>\n | \n 1. \u4ece\u8282\u70b9\u8fc7\u6ee4\u5668\u914d\u7f6e\u9519\u8bef；2. \u4ece\u8282\u70b9CAN\u672a\u542f\u52a8（<\/p>\n HAL_CAN_Start()<\/p>\n \u672a\u8c03\u7528）；3. \u4ece\u8282\u70b9\u4e2d\u65ad\u672a\u4f7f\u80fd\n <\/td>\n | \n \u6682\u65f6\u5c06\u4ece\u8282\u70b9\u8fc7\u6ee4\u5668\u8bbe\u4e3a\u201c\u63a5\u6536\u6240\u6709\u5e27\u201d（FilterId=0, FilterMask=0）；\u68c0\u67e5<\/p>\n HAL_CAN_Start()<\/p>\n \u8fd4\u56de\u503c；\u7528\u8c03\u8bd5\u5668\u5355\u6b65\u8ddf\u8e2a，\u786e\u8ba4<\/p>\n HAL_CAN_Start()<\/p>\n \u6267\u884c\u6210\u529f\n <\/td>\n<\/tr>\n |
| \n \u4ece\u8282\u70b9\u80fd\u6536，\u4f46\u4e3b\u8282\u70b9\u6536\u4e0d\u5230\u786e\u8ba4\u5e27<\/p>\n<\/td>\n | \n 1. \u4e3b\u8282\u70b9\u8fc7\u6ee4\u5668\u672a\u914d\u7f6e\u63a5\u6536ID 0x200；2. \u4ece\u8282\u70b9\u53d1\u9001\u90ae\u7bb1\u6ee1（\u4e3b\u8282\u70b9\u6301\u7eed\u53d1\u9001\u672a\u5904\u7406）；3. CAN\u603b\u7ebf\u7269\u7406\u8fde\u63a5\u53cd\u63a5（CAN_H\/CAN_L\u4ea4\u53c9）\n <\/td>\n | \n \u68c0\u67e5\u4e3b\u8282\u70b9\u8fc7\u6ee4\u5668Bank\u914d\u7f6e；\u5728\u4ece\u8282\u70b9\u53d1\u9001\u524d，\u52a0<\/p>\n HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()<\/p>\n \u68c0\u67e5\u90ae\u7bb1；\u7528\u793a\u6ce2\u5668\u5bf9\u6bd4\u4e3b\/\u4ece\u8282\u70b9CAN_H\/L\u6ce2\u5f62\u6781\u6027\n <\/td>\n<\/tr>\n |
| \n \u901a\u4fe1\u4e0d\u7a33\u5b9a，\u5076\u53d1\u4e22\u5e27<\/p>\n<\/td>\n | \n 1. \u7535\u6e90\u7eb9\u6ce2\u8fc7\u5927；2. \u5730\u7ebf\u963b\u6297\u8fc7\u9ad8；3. \u4f4d\u5b9a\u65f6\u53c2\u6570\u4e0d\u5339\u914d（\u4e24\u7aefBRP\/TS1\/TS2\u4e0d\u540c）\n <\/td>\n | \n \u7528\u793a\u6ce2\u5668AC\u8026\u5408\u6d4bVCC\u7eb9\u6ce2；\u6d4bMCU GND\u4e0eTJA1050 GND\u95f4\u538b\u964d；\u7528CAN\u5206\u6790\u4eea\u5bfc\u51fa\u4e24\u7aef\u4f4d\u65f6\u95f4\u53c2\u6570，\u9010\u9879\u6bd4\u5bf9\n <\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n \n \u8fd9\u4efd\u6e05\u5355\u6e90\u4e8e\u65e0\u6570\u6b21\u8e29\u5751\u540e\u7684\u7ecf\u9a8c\u6c89\u6dc0\u3002\u6bcf\u4e00\u6b21\u201c\u4e3a\u4ec0\u4e48\u4e0d\u884c\u201d\u7684\u8ffd\u95ee，\u90fd\u5728\u52a0\u56fa\u5bf9CAN\u603b\u7ebf\u5e95\u5c42\u903b\u8f91\u7684\u7406\u89e3\u3002\u5f53\u4f60\u80fd\u5bf9\u7740\u73b0\u8c61，\u8fc5\u901f\u5728\u8111\u6d77\u4e2d\u8c03\u51fa\u8fd9\u5f20\u8868\u5e76\u6267\u884c\u9a8c\u8bc1，\u4fbf\u6807\u5fd7\u7740\u4f60\u5df2\u771f\u6b63\u638c\u63e1\u4e86\u8fd9\u9879\u6280\u672f\u3002\n<\/p>\n \n \u6211\u5728\u5b9e\u9645\u9879\u76ee\u4e2d\u9047\u5230\u8fc7\u4e00\u4e2a\u6781\u5177\u8ff7\u60d1\u6027\u7684\u6848\u4f8b：\u4e24\u53f0\u8bbe\u5907\u5728\u5b9e\u9a8c\u5ba4\u901a\u4fe1\u5b8c\u7f8e，\u4f46\u90e8\u7f72\u5230\u73b0\u573a\u540e，\u4e00\u53f0\u8bbe\u5907\u9891\u7e41Bus Off\u3002\u53cd\u590d\u68c0\u67e5\u7ebf\u8def\u3001\u7535\u6e90\u3001\u8f6f\u4ef6，\u5747\u65e0\u5f02\u5e38\u3002\u6700\u7ec8，\u7528\u9891\u8c31\u5206\u6790\u4eea\u626b\u89c6\u73b0\u573a\u7535\u78c1\u73af\u5883，\u53d1\u73b0\u9644\u8fd1\u6709\u4e00\u53f0\u53d8\u9891\u5668\u5728\u7279\u5b9a\u5de5\u51b5\u4e0b\u8f90\u5c04\u51fa\u5f3a\u70c8\u76842MHz\u8c10\u6ce2，\u6070\u597d\u4e0eCAN\u603b\u7ebf\u7684\u57fa\u6ce2\u9891\u7387\u4ea7\u751f\u8c10\u632f，\u5bfc\u81f4\u4f4d\u5b9a\u65f6\u6296\u52a8\u3002\u89e3\u51b3\u65b9\u6848\u662f\u5728CAN\u603b\u7ebf\u5165\u53e3\u5904\u589e\u52a0\u4e00\u7ea7LC\u4f4e\u901a\u6ee4\u6ce2\u5668\u3002\u8fd9\u4ef6\u4e8b\u6df1\u523b\u63d0\u9192\u6211：<\/p>\n \u5d4c\u5165\u5f0f\u5f00\u53d1\u7684\u7ec8\u6781\u6218\u573a，\u6c38\u8fdc\u5728\u73b0\u573a，\u800c\u975e\u5b9e\u9a8c\u5ba4\u3002\u7406\u8bba\u662f\u5730\u56fe，\u7ecf\u9a8c\u662f\u7f57\u76d8，\u800c\u73b0\u573a，\u624d\u662f\u552f\u4e00\u7684\u771f\u76f8\u3002<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" 1. STM32 CAN\u603b\u7ebf\u901a\u4fe1\u539f\u7406\u4e0e\u5de5\u7a0b\u5b9e\u73b0\u8be6\u89e3CAN（Controller Area Network）\u603b\u7ebf\u81ea1986\u5e74\u7531Bosch\u516c\u53f8\u63d0\u51fa\u4ee5\u6765，\u5df2\u6210\u4e3a\u6c7d\u8f66\u7535\u5b50\u3001\u5de5\u4e1a\u63a7\u5236\u3001\u533b\u7597\u8bbe\u5907\u7b49\u9ad8\u53ef\u9760\u6027\u5d4c\u5165\u5f0f\u7cfb\u7edf\u4e2d\u4e0d\u53ef\u6216\u7f3a\u7684\u901a\u4fe1\u9aa8\u5e72\u3002\u5176\u5dee\u5206\u4fe1\u53f7\u4f20\u8f93\u3001\u591a\u4e3b\u4ef2\u88c1\u673a\u5236\u3001\u9519\u8bef\u68c0\u6d4b\u4e0e\u81ea\u52a8\u91cd\u4f20\u80fd\u529b，\u4f7f\u5176\u5728\u7535\u78c1\u5e72\u6270\u5f3a\u3001\u8282\u70b9\u6570\u91cf\u591a\u3001\u5b9e\u65f6\u6027\u8981\u6c42\u9ad8\u7684\u573a\u666f\u4e0b\u5c55\u73b0\u51fa\u8fdc\u8d85UART\u3001SPI\u7b49\u4f20\u7edf\u63a5\u53e3\u7684\u9c81\u68d2\u6027\u3002\u5728STM32\u7cfb\u5217\u5fae\u63a7\u5236\u5668\u4e2d，CAN\u5916<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[8296,11657,3348],"topic":[],"class_list":["post-101983","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-server","tag-can","tag-11657","tag-stm32-hal"],"yoast_head":"\n |